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"무조건 완주할 겁니다"DRC 막바지 준비로 바쁜 '서울대팀'
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승인 2015.05.17  22:43:40
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▲ SNU팀이 한데 모여 똘망을 배경으로 기념촬영
6월 5일 미국 캘리포니아 포모나 페어플렉스에서 열리는 DARPA 로보틱스 챌린지(DRC) 파이널까지는 이제 18일 밖에 남지 않았다. 세계 7개국에서 25개팀이 참가하는 세계 최대의 재난로봇 경진대회 최후 승자는 누가 될 것인지 18일 후면 밝혀지게 된다.

이 로봇대회에는 이미 보도한 대로 국내에서는 팀 카이스트(KAIST)의 'DRC-HUBO', 팀 로보티즈의 '똘망(THORMANG)', 팀 서울대(SNU)가 출전한다. 카이스트와 로보티즈팀은 자체 로봇 하드웨어를 가지고 출전하지만 SNU팀은 로보티즈가 개발한 똘망 하드웨어에 자체 개발한 소프트웨어를 탑재해 출전한다. 소프트웨어 개발에는 SNU팀의 심랩(Simlab)에서 많은 역할을 하고 있다.

지난주 15일, 최종 대회를 앞두고 막바지 점검을 하고 있는 서울대 팀을 보기 위해 경기도 수원에 있는 서울대 융합연구원 자동차 연구동 2층을 찾았다. 카이스트 팀은 실외에서 마지막 점검을 하고 있었지만 서울대 팀은 실외가 아닌 실내에 여러가지 미션들을 테스트 할 수 있는 준비를 하고 한창 데모를 하고 있었다.
▲ SNU팀을 이끌고 있는 서울대 융합대학원 박재흥 교수
이날 현장에서 SNU 팀을 총괄하고 있는 서울대 융합대학원 박재흥 교수를 만나 그 동안의 진행 상황과 어려운 점, 대회를 앞둔 각오를 들어 보았다.

박 교수는 "아무래도 다른 팀보다 너무 늦게 시작해 시간이 짧았던게 가장 힘들었습니다. 그런데다가 저희가 하드웨어를 개발한게 아니다 보니 익숙하지 않은 하드웨어를 가지고 제어하는 것도 쉽지 않았습니다. 실제로 못보셨지만 저희가 개발한 로봇도 있습니다. 저희가 개발한 로봇에서는 잘 되는 알고리즘들이 새 로봇에는 서로 다르다보니 잘 않되는 경우가 많았습니다."라고 말했다.

카이스트 팀과 로보티즈 팀은 직간접으로 DRC 예선에 참가하거나 관여를 해서 많은 경험을 가지고 있지만 SNU 팀은 그런 경험이 전혀 없는 상태에서 뒤늦게 로보티즈 하드웨어를 가지고 대회를 준비하다 보니 상당한 어려움이 있었던 것 같다.

▲ SNU팀의 똘망(THORMANG)
SNU팀의 똘망(THORMANG)은 140cm에 60kg으로 카이스트 휴보보다 키도 작고 몸무게도 많이 가볍다.

실제로 SNU팀이 로보티즈로 부터 상체에 바퀴가 달린 상체 로봇을 받은 것이 작년 11월말이고 12월말에 서야 상하체가 완성된 제대로 된 로봇을 받았다고 한다. 그런 상황에서 자체 소프트웨어를 얹고 익숙하지 않은 하드웨어를 정상적으로 작동하는데 또 한 달 정도 시간이 소비되었다고 한다. 그것이 올해 1월말이다. 그리고 나서 DRC 최종 참가 자격을 얻기 위한 동영상 준비를 2주만에 끝냈다고 하니 물리적으로 연습할 시간이 부족했다는 하소연이 이해 되었다.

이번 대회를 앞두고 득점 전략이나 각오에 대해 묻자 박 교수는 "그때까지 최선을 다해서 준비를 하는 것이고, 무조건 완주를 하겠다는 생각을 하고 있습니다. 현재 여러가지 미션중에서 로봇이 차에서 내리는 것만 빼고 다 해보았습니다. 그런데 미션을 모두 수행하는데 시간이 현재는 1시간 넘게 소요됩니다. 그래서 시간을 줄이는것과 차에서 로봇이 내리는것 2가지가 현재 남은 과제입니다. 다음주에 카이스트가 현지로 떠나면서 자동차를 빌려주시기로 해서 차를 가져오면 집중적으로 연습할 예정입니다. 고맙게도 카이스트에서 많이 도와주셔서 드라이빙 테스트도 해 보았습니다."

SNU 팀이 생각하는 목표시간은 40~50분이다. 그리고 정해진 시간내에 주어진 미션들을 정확하게 완수하는 것이 1차 목표다. 박 교수는 "사실 이번 대회는 경쟁이지만 챌린지잖아요. 그래서 시간보다도 전체 과제를 끝내는게 중요하지 않나 생각합니다. 요즘은 학생들도 6시간씩 4개팀으로 나누어서 열심히 일합니다. 지금 같은 경우는 다 모여서 하는데 너무 힘들죠. 학생들도 많이 지쳐간다"고 말했다. 하지만 "열심히 해야지요. 저희는 무조건 완주 할 겁니다."라고 자신있게 말했다.

이번 대회의 강력한 경쟁팀을 어디를 보느냐고 묻자, 박 교수는 "글쎄요. 예상이 잘 않되는데, 제가 사실은 정신이 없어 다른 팀에 대해 제대로 못알아 보았습니다. 그런데 사람들이 이야기 하기는 미국 MIT나 IHMC, CMU 같은데가 잘 하는것 같다고 이야기 하고 있고, 일본팀은 정말로 잘 할것 같습니다."

이번 대회를 위해 서울대팀은 20명의 인원이 미국 현지로 29일부터 31일까지 나누어 출발한다. 서울대 팀은 이번 대회가 첫 출전인 만큼 좋은 성적도 중요하지만, 이번 대회를 통해 많은 경험을 쌓을 수 있기를 기대해 본다.
▲ SNU팀의 똘망이 자동차에서 내리는 연습을 하고 있다.
▲ SNU팀의 똘망이 가스 밸브 잠그는 과제를 수행하고 있는 모습을 지켜보고 있는 관계자들
▲ SNU팀의 똘망이 도구를 이용해 벽을 자르는 모습을 시연하려 하고 있다.
▲ 원격으로 로봇을 제어하고 있다.
▲ SNU팀원들이 화이팅을 외치고 있다.
▲ 똘망이 문을 여는 과제를 수행하고 있다.
▲ SNU 똘망이 바닥에 놓인 장애물을 치우고 통과하는 미션을 수행하고 있다.
▲ SNU 똘망이 계단을 내려오는 미션을 수행하고 있다.

로봇신문사  robot@irobotnews.com

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