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미 스탠포드대, '거미' 모방 우주 탐사 로봇 '리치봇' 개발‘사이언스 로보틱스’에 연구 논문 발표
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승인 2024.04.18  16:45:27
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▲스탠포드대 연구팀이 개발한 '리치봇'

美 스탠포드대 연구팀이 달이나 화성의 얼음 동굴이나 용암 동굴을 탐험할 수 있는 거미를 닮은 로봇 '리치봇'(ReachBot)을 개발했다고 밝혔다.

연구팀은 이번 연구 성과를 전문 학술지인 ‘사이언스 로보틱스’에 발표했다.(논문제목:'Locomotion as manipulation with ReachBot')

연구팀에 따르면 달과 화성의 동굴은 지질학적으로, 그리고 우주생물학적으로 주목을 받고 있으나 기존의 로봇 이동 방식으로는 접근하는 게 힘들다.

이 같은 지형을 텀험하기 위해 스탠포드대 생체모방 및 능숙조작연구소(Biomimetics & Dexterous Manipulation Laboratory)는 美항공우주국(NASA)과 협력해 리치봇 개발 프로젝트를 진행해왔다. 작년 2월 로봇 몸체에서 줄자를 길게 뻗어 암석을 잡을 수 있는 ‘리치봇’을 처음으로 소개했다. 당시 제시된 리치봇은 가볍고 확장 가능한 4개의 줄자로 이뤄진 활대(boom)를 갖고 있다. 줄자 활대 끝에 달린 그리퍼는 암석 지형 등 거친 지형에서 물체를 잡아 당길 수 있도록 설계됐다. 줄자 활대를 길게 확장해 근처에 있는 암석 샘플을 잡은 후, 끌어당긴다.

이번에 업그레이드된 리치봇은 바위에 다리를 뻗어 스스로를 앞으로 나아가게 하는 데 활용할 수 있는 확장 가능한 붐(boom) 다리를 갖추고 있다. 연구팀은 몬테카를로 시뮬레이션 기술을 활용해 그리퍼 설계에 관한 정보를 획득하고, 그리퍼의 파지(grasp) 강도와 변동성을 예측했다. 또한 가능한 파지 위치를 식별하기 위해 2단계 인식 시스템을 활용했다고 밝혔다.

연구팀은 리치봇을 모하비 사막 피스가(Pisgah) 분화구 근처에 있는 무인 용암 동굴에서 실제 테스트를 진행했다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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