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美 코넬대-브라운대, 실시간 반응하는 텔레프레즌스 로봇 개발‘사용자 인터페이스 소프트웨어와 기술에 관한 ACM 심포지엄'에서 발표 예정
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승인 2023.10.27  08:54:23
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▲ 코넬대와 브라운대 공동 연구팀은 비대칭적 환경에서도 텔레프레즌스 로봇을 작동할 수 있다.

미국 코넬대와 브라운대 공동 연구팀이 가상현실(VR)에서 만들어진 원격 사용자의 동작과 몸짓에 자동으로, 그리고 실시간으로 반응하는 텔레프레즌스 로봇을 개발했다고 26일(현지 시각) 밝혔다. 기존 텔레프렌즌스 시스템과 달리 로컬과 원격지의 구조가 비대칭적인 환경에서도 작동하는 게 특징이라고 연구팀은 소개했다.

‘VR옥시(VRoxy)’ 시스템이라고 불리는 이 로봇 시스템은 사무실처럼 작은 공간에서 VR을 통해 원격 사용자를 통해 협업할 수 있도록 지원한다.

연구팀은 "가상 현실의 큰 이점은 사람들이 가상현실(VR) 게임처럼 즉시 이동할 수 있는 모든 종류의 운동 기술을 활용할 수 있다는 것“이라며, ”이 기능은 사용자가 매우 제한된 물리적 공간에서도 원격지에 있는 팀 동료들과 협업할 수 있도록 해준다“고 말했다.

연구팀은 10월 29일부터 11월 1일까지 샌프란시스코에서 열리는 ‘사용자 인터페이스 소프트웨어와 기술에 관한 ACM 심포지엄(ACM Symposium on User Interface Software and Technology)’에서 이번 기술을 소개할 예정이다.

▲ VR옥시 테스트 장면

VR옥시의 자동 실시간 응답성은 원격 및 로컬 동료 모두에게 핵심적인 기술적 요소다. VR옥시 로봇은 자동으로 사용자의 신체 위치와 중요한 비언어적인 신호를 모방한다. 기존의 코넬대 ‘리모션(ReMotion)’ 로봇과 달리 VR옥시는 로컬 사용자와 원격 사용자 모두가 동일한 하드웨어와 동일한 크기의 작업 공간을 가지고 있지 않더라도 작동할수 있다. 이 시스템은 VR내 원격 사용자들의 작은 움직임을 물리적 공간 내 더 큰 움직임에 매핑할 수 있다.

VR옥시는 360도 카메라, VR 헤드셋을 통해 수집된 얼굴 표정을 표시해주는 모니터, 로봇 포인터 손가락, 전방위 바퀴 등을 갖추고 있다.

VR 헤드셋을 착용한 VR옥시 사용자는 라이브 모드와 내비게이션 모드 등 두 가지 뷰 모드(view mode)에 접근할 수 있다. 라이브 모드는 로컬에 있는 공동 작업자와의 상호 작용을 위해 실시간으로 공동 작업 공간의 몰입도 높은 이미지를 보여준다. 내비게이션 모드는 방의 렌더링된 경로를 표시해줌으로써 원격 사용자가 원하는 곳으로 이동할 수 있도록 해준다. 내비게이션 모드는 원격 사용자에게 더 빠르고 부드러운 이동성을 제공하고 헤드셋 착용시 생기는 멀미를 덜 느끼게 한다.

향후 연구팀은 원격 사용자가 로봇 프록시(대리인)를 통해 실시간 공간에서 물리적 물체와 상호 작용할 수 있도록 기능을 개선한다는 계획이다. 이렇게 되면 실제 로봇팔로 물체를 원격 조작할 수 있게 된다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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