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화성 탐사 로봇 '큐리오시티', 23도 경사면 등반에 성공'자우' 지역 탐사...5천m 샤프산으로 가는 여정
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승인 2023.08.07  17:42:31
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미 항공우주국(NASA)은 화성 탐사 로봇 ‘큐리오시티’가 지금까지 등반한 곳 중 가장 험한 지형을 등반하는 데 성공했다고 5일(현지 시각) 밝혔다.

올해로 화성에서 11년째 해를 보내고 있는 큐리오시티는 수많은 분화구를 갖고 있는 화성의 지표면을 연구하고 있다. 큐리오시티는 ‘자우(Jau)’라는 별명이 붙어 있는 화성의 특별한 지역을 탐사하고 있다. 자우는 수십개의 충돌 분화구를 갖고 있다. 과학자들은 한 장소에서 그렇게 많은 분화구를 볼 수 있는 곳은 거의 없다고 말한다.

자우는 수십억년 전에는 호수, 강, 개울 등으로 덮여 있던 5천m의 높이의 사프 산(Mount Sharp) 기슭으로 향하는 여정의 정류장이라고 볼 수 있다. 샤프 산의 각 층은 화성의 다른 고대 (기후) 시대에 형성되었고, 큐리오시티가 높이 올라갈수록 과학자들은 시간이 흐르면서 어떻게 풍경이 변화했는지에 대해 알 수 있다.

지난 몇 달 동안 큐리오시티는 이제까지 해온 것 중 가장 고된 등반을 요구받았다. 큐리오시티는 23도의 가파른 경사, 미끄러운 모래, 그리고 바퀴 크기의 바위들을 극복해야 했다.

큐리오시티 운전자인 NASA 제트추진연구소(JPL)의 애미 해일(Amy Hale)은 "만약 당신이 해변에서 모래언덕을 달려본 적이 있다면 당신은 그것이 어렵다는 것을 알 것이다. 우리가 하던 일은 본질적으로 그것과 같다. 그 안에는 바위들도 있다“고 말했다.

애미 헤일은 큐리오시티의 이동성 시스템과 로봇 팔에게 명령하기 위해 매일 수백 라인의 코드를 작성하는 15명의 ‘로버 플래너(rover planners)’ 중 한명이다.

▲ 큐리오시티의 이동 경로

로버 플래너는 실시간으로 이 로봇을 작동하지 않는다. 지시사항을 전날 밤 화성으로 전송하고, 로봇은 이 작업을 완료한 후에야 지구로 데이터를 보낸다. 이 엔지니어들은 과학자들과 협력하여 로봇에게 어디로 가야하는지, 어떤 사진을 찍어야하는지, 그리고 2m 길이의 로봇 팔에 달린 장치를 활용해 어떤 대상을 연구하는 지를 결정한다.

로버 플래너들은 로버를 손상시킬 수 있는 어떤 계획도 세우지 않는다. 큐리오시티가 깜짝 놀랄 일을 만나면 정지하도록 명령을 만든다. 예기치 않은 ‘정지’는 바퀴가 미끄러지거나 큰 바위에 의해 바퀴가 너무 높이 올라갈 때 발생할 수 있다.

로버 플래너들은 원래의 코스에서 계속 고군분투하는 대신, 경사가 평평해진 대략 492피트(150 미터) 떨어진 지점을 주시하면서, 횡방향으로 우회하는 전략을 수행했다. 이들은 등반하고 있는 지형을 대략적으로 이해하기 위해 NASA의 화성 궤도선이 보내온 이미지에 의존하지만, 우주에서 포착된 이미지는 경사가 얼마나 가파른지 또는 바위가 그곳에 있는지를 정확하게 보여주지는 못한다.

우회로에 더 험한 지형이 숨어 있다면 과학자들은 샤프 산을 오르는 다른 경로를 계속 찾아야 한다. 다행히 지난 몇 달간 JPL팀은 우회로를 성공적으로 찾아 비탈길을 오르는 데 성공했다. 어려운 등반에 성공한 이후, 큐리오시티의 과학자들은 자우 분화구에 대한 조사를 마무리했다고 밝혔다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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