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엔비디아, 컴퓨터비전 기반 로봇 원격조작 시스템 '애니텔레옵' 개발UC 샌디에이고와 공동 연구...출판전 논문 사이트 ‘아카이브(arXiv)’에 발표
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승인 2023.08.02  16:04:47
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엔비디아와 UC 샌디에이고 공동 연구팀이 다양한 시나리오에 적용할 수 있는 컴퓨터비전 기반 원격조작시스템인 ‘애니텔레옵(AnyTeleop)’을 개발했다고 테크엑스플로어가 1일 보도했다.

애니텔레옵은 다양한 로봇팔과 로봇핸드를 원격으로 조작해 다양한 수동 작업을 수행할 수 있도록 지원한다. 연구팀은 이번 연구 성과를 출판전 논문 사이트인 ‘아카이브(arXiv)’에 발표했다.

엔비디아 로보틱스 연구소장 겸 워싱턴대 교수인 디터 폭스(Dieter Fox)는 “엔비디아의 주요 목표는 인간이 로봇에게 작업을 수행하도록 가르칠 수 있는 방법을 연구하는 것"이라고 말했다.

폭스 연구소장은 로봇 원격 조작에 관한 이전의 연구는 두가지 장벽을 갖고 있다고 지적했다. 첫째, 최첨단 모델을 훈련하기 위해선 수많은 시연 과정을 요구한다. 둘째, 보통 값비싼 장치나 감각적인 하드웨어를 필요로 하며, 특정한 로봇이나 환경만을 위해 설계됐다.

연구팀의 주요 목표는 저비용이고, 배치하기 쉽고, 다양한 작업 및 환경, 그리고 로봇 시스템에 걸쳐 쉽게 일반화할 수 있는 원격 조작 시스템을 만드는 것이다.

연구팀은 시스템을 훈련시키기 위해 가상환경과 물리적 환경에서 가상 로봇과 실제 로봇을 모두 원격 조작하는 방식을 연구했다. 이에 따라 다수의 로봇을 구입하고 조립할 필요성이 줄어들었다.

폭스 연구소장은 ”애니텔레옵은 사람의 손을 사용해 민첩한 로봇 팔 시스템을 제어할 수 있도록 하는 컴퓨터 비전 기반의 원격조작 시스템“이라고 말했다. "이 시스템은 단일 또는 여러 대의 카메라를 이용해 인간의 손 동작을 추적한 다음, 여러개의 손가락을 지닌 로봇핸드의 손가락을 제어하기 위해 "재지정(retarget)" 한다. 손목의 포인트는 엔비디아 '쿠다(CUDA)'로 작동되는 동작계획기(motion planner)로 로봇 팔의 움직임을 제어한다.

기존의 원격 조작 시스템과 달리, 애니텔레옵은 다른 로봇팔, 로봇핸드, 카메라 구성, 다른 시뮬레이션 또는 실제 환경과 인터페이스할 수 있다. 또한 사용자가 근처에 있거나 멀리 있는 시나리오에 모두 적용 가능하다.

또한 애니텔레옵 플랫폼은 인간 시연 데이터(사람이 특정 수동 작업을 실행할 때 수행하는 움직임과 동작에 관한 데이터)를 수집하는 데 도움이 된다. 이 데이터는 로봇이 자율적으로 다른 작업을 완료하도록 훈련하는 데 사용될 수 있다.

폭스 소장은 "애니텔레옵은 일반화되고 쉽게 배포할 수 있는 설계를 채택하고 있다"며, ”가상 환경과 가상 로봇을 클라우드에 배치하여 엔트리 레벨 컴퓨터(아이폰, PC 등) 또는 카메라를 가진 에지 사용자가 원격 조작할 수 있도록 하는 데 활용할 수 있다“고 말했다.

애니텔레옵은 초기 테스트에서 기존의 특정 로봇을 위해 설계된 원격 조작시스템보다 우수한 것으로 나타났다. 엔비디아는 조만간 애니텔레옵 시스템의 오픈소스 버전을 출시할 예정이다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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