▲ HILTI SLAM Challenge 2023 수상팀. 왼쪽부터 명현 교수, 신건희 석사과정, 임현준 박사과정, 임형태 박사, 김대범 석사과정, 이대한 인턴

KAIST는 전기및전자공학부 명현 교수 연구실(Urban Robotics lab)의 "Urban Robotics Lab @ KAIST”와, "URL @ KAIST” 두 팀이 5월 29일부터 6월 2일 동안 영국 런던에서 개최된 2023 국제 로봇 및 자동화 학술대회(IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA) 내에서 개최된 힐티 슬램 챌린지(HILTI SLAM Challenge)에서 각각 전체 1위와 비전(vision) 분야 학계 1위의 성과를 거뒀다고 9일 밝혔다.

힐티 슬램 챌린지 2023은 로봇 분야에서 가장 저명한 IEEE ICRA 학회의 미래건설워크샵(Future of Construction Workshop) 프로그램의 일부로, 리히텐슈타인 공국의 힐티(HILTI)사와 영국 옥스퍼드대학의 옥스퍼드로봇연구소(Oxford Robotics Institute), 스위스 취리히공대의 로봇인지그룹(Robotics and Perception Group)이 함께 주최했다.

이 대회는 공사 환경이나 특징점이 부족한 좁은 실내 환경, 어두운 환경 등 기존 위치 측정 및 동시 지도화(Simultaneous Localization And Mapping, 이하 SLAM) 알고리즘이 동작하기 어려운 환경에서도 강인하게 동작할 수 있는 SLAM 알고리즘을 개발해 정확한 매핑을 하는 대회다. 이번 대회에 총 80여 팀의 해외 기업과 연구팀들이 참가했다.

연구팀은 자체 개발한 주변 환경의 특징에 따른 적응형 라이다-관성 주행계(AdaLIO: Adaptive LiDAR-Inertial Odometry) 알고리즘과 다양한 최적화 프레임워크(Pose Graph Optimization)를 활용해 라이다(LiDAR) 세션에서 총 63팀 중 전체 1위를 하였고, 비전 부문에서는 자체 개발한 직선 특징 기반의 강인한 비전-관성 주행계 알고리즘(UV-SLAM)을 활용해 학계 1위 (전체 2위)를 수상했다. 부상으로 상금 3000 스위스 프랑과 1000 스위스 프랑을 각각 받을 예정이다.

한편, 명현 교수 연구팀의 오민호 박사과정, 정의곤 석사(현 네이버랩스 소속), 임형태 박사, 송원호 박사과정, 허수민 석사(현 스트라드비전 소속), 이응창 박사과정이 LIG넥스원과의 산학협업을 통해 작성한 논문이 2023 IEEE ICRA 기간 중 6월 1일 열린 시상식에서 2022년 IEEE 국제로봇/자동화저널(RA-L, Robotics and Automation Letter) 최우수 논문상(Best paper award)을 수상했다.

▲ I2022 IEEE Robotics and Automation Letters Best Paper Award 주 저자. 왼쪽부터 임형태 박사 (3저자), 오민호 박사과정 (공동 1저자), 명현 교수 (교신 저자), 정의곤 석사 (공동 1저자)

연구팀의 논문은 세계적 권위 저널인 RA-L에 2022년 한해 동안 출간된 1100여 편의 논문 중 편집위원회 심사를 거쳐 5편의 최우수 논문 중 한편으로 선정됐고, 상패와 함께 상금을 수여받을 예정이다. (논문 제목: “TRAVEL: Traversable Ground and Above-Ground Object Segmentation Using Graph Representation of 3D LiDAR Scans”)

이 논문에서 명현 교수 연구팀은 미지의 탐사 환경에서도 지상 로봇이 안전하게 작동하며 임무를 수행할 수 있는 자율주행 시스템을 제안했다. 특히, 지상 로봇이 도심 환경 및 숲과 같은 험난한 비정형 환경과 같은 다양한 환경에서도 그래프 구조 기반의 이동 가능 영역 탐지 및 주변 환경의 객체 인식을 통해 실시간으로 자율주행이 가능하도록 솔루션을 제안했다.

또한, 연구팀은 실제 자율주행 시스템에 적용하여 실용성을 입증한 바 있으며, 해당 기술을 공개함으로써 로봇 자율주행 기술 발전에 이바지했다.(공개 링크: https://github.com/url-kaist/TRAVEL)

KAIST 명현 교수는 “자체적으로 확보한 슬램(SLAM) 기술이 세계적으로 인정받는 기회였고, 이를 통해 다양한 자율주행, 보행, 비행에 활용하여 로봇 산업 발전에 이바지 할 수 있으리라 생각한다”라고 수상 소감을 밝혔다.