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평균대 위에서 균형을 잡으며 걷는 4족 보행 로봇카네기멜론대, 2023 ICRA서 연구 성과 발표
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승인 2023.04.18  15:00:00
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▲ 평균대 위를 걷는 4족 보행 로봇(사진=CMU)

美 카네기멜론대 로봇연구소(Robotics Institute) 연구팀은 4족 보행 로봇이 매우 좁은 평균대 위에서 균형을 잡으며 걸을 수 있는 시스템을 설계했다고 17일 밝혔다.

이 과제를 수행한 자카리 멘체스터 교수는 “이번 실험은 대단했다”며, “이전에 로봇이 평균대 위를 성공적으로 보행하는 데 성공한 사람은 없다고 생각한다”고 말했다.

연구팀은 4족 보행 로봇의 후면에 ‘반응 휠 액추에이터’(RWA· reaction wheel actuator) 시스템을 장착해 평균대 위 보행 실험을 성공적으로 수행했다. RWA는 새로운 제어기술의 도움을 받아 로봇이 발 위치와 상관없이 독립적으로 균형을 맞출 수 있도록 한다. RWA는 우주항공산업에서 우주선의 각운동량(angular momentum)을 조작해 위성의 자세 제어를 수행하는 데 폭넓게 사용된다.

연구팀은 유니트리 로보틱스의 4족 보행 로봇 ‘A1’에 2개의 RWA(하나는 피치 축에, 하나는 롤 축에)를 장착해 로봇의 각운동량을 제어하는 접근 방식을 채택했다. RWA를 활용하면 신체의 위치를 독립적으로 제어할 수 있어 로봇의 다리가 지면과 접촉하는지 여부는 중요하지 않다는 설명이다.

연구팀은 이번 연구 성과를 오는 5월 29일부터 6월 2일까지 영국 런던에서 열리는 국제로봇학술대회 ‘2023 ICRA(International Conference on Robotics and Automation)’에서 발표할 예정이다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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