▲캐나다 클리어패스 로보틱스가 자사 웹사이트에 미국 윌로우 개라지의 PR2 로봇과 관련한 모든 설계 파일을 공개했다. 이 회사는 지난 2014년 윌로우 개라지가 회사 문을 닫은 후 ‘PR2’ 서비스 및 지원 업무를 인계받았다. (사진=클리어패스)

지난 2014년 미국 윌로우 개라지가 회사를 폐쇄하면서 남겨진 PR2 로봇의 전체 설계 파일 세트가 공개됐다고 더로봇리포트가 14일(현지시각) 보도했다.

캐나다 클리어패스 로보틱스는 지난 2014년 윌로우 개라지 폐쇄 이후 PR2의 서비스 및 지원 업무를 인계받았다. 클리어패스는 새로운 문서 웹사이트에 PR2의 모든 설계 파일을 게시했다. 파일에 액세스하려면 개인 정보를 제공해야 하지만 거기에는 많은 것이 있다.

이제 배선 다이어그램, 배선약도, 케이블 및 조립 도면과 같은 리소스, 그리고 당대 최고의 연구 및 개발 플랫폼과 관련된 모든 자료에 액세스할 수 있게 됐다.

클리어패스 로보틱스는 회사 웹사이트에 “우리는 PR2 사용자들에게 중요한 리소스를 제공하는 목적을 가진 PR2의 오랜 후원자다. 이러한 연유로 우리의 새 문서 웹 사이트에서 PR2의 모든 설계 파일을 다운로드해 줄 수 있어 매우 기쁘다. 현재 PR2에 사용할 수 있는 하드웨어(HW) 및 1000개 이상의 소프트웨어(SW) 라이브러리는 로봇 공학 연구자들이 집중할 수 있는 새로운 기회를 확인해 준다. 이러한 추가 리소스가 개발자들의 제품 응용에 어떤 도움을 주게 될지 기대된다”고 밝혔다.

PR2는 인간이 공유하는 알려지지 않은 환경을 돌아다닐 수 있으며 객체를 파악하고 조작할 수 있다.이 혁신적 플랫폼은 자동화, 조작 및 인간-로봇 상호작용(HRI) 분야의 연구를 앞으로 나아가게 했다. PR2는 전적으로 로봇운영체제(ROS)로 작성됐기에 ROS 인터페이스를 통해 기능을 사용할 수 있다. 이 로봇은 2개의 7자유도(DoF) 로봇 팔, 다양한 센서와 함께 베이스에 2개의 컴퓨터를 가지고 있었다.

아래 동영상은 그 동안 개발돼 온 과정과 PR2 팀이 달성한 몇 가지 이정표를 다시 경험해 볼 수 있게 해 준다. 아래 동영상은 순서대로 (1)당구를 치는 PR2. (2)빨래를 개는 PR2. (3)냉장고에서 맥주를 가져오는 PR2. (4)집안의 여러 개의 문을 열고 여러 개의 플러그를 꼽는 미션을 수행하는 PR2의 모습을 보여준다.