»ç¶÷ÀÇ ¼Õ Á¶ÀÛ ´É·ÂÀº ¼ö¹é¸¸³â ÁøÈÀÇ °á°ú¹°ÀÌ´Ù. »ç¶÷ÀÇ ¼ÕÀº 27°³ÀÇ »À, 27°³ÀÇ °üÀý, 34°³ÀÇ ±ÙÀ°À¸·Î ÀÌ·ïÁ® ÀÖ´Ù. »ç¶÷Àº º¹ÀâÇÑ ±¸Á¶ÀÇ ¼ÕÀ» »ç¿ëÇØ ÀÚÀ¯ÀÚÀç·Î ¹°Ã¼¸¦ ´Ù·ê ¼ö ÀÖ´Ù. ÇÏÁö¸¸ ·Îº¿Àº ±×·¸Áö¸øÇÏ´Ù. »ç¶÷ÀÇ ¼ÕÀ» ¸ð¹æÇÑ ·Îº¿ ¼ÕÀº º¹ÀâÇÏ°í Á¦¾îÇÏ´Â °Ô ¸Å¿ì ¾î·Æ´Ù. ´Ù¸®¸¦ ÀÌ¿ëÇØ °È´Â ·Îº¿À» °³¹ßÇÏ´Â °Íº¸´Ù ¼ÕÀ» ÀÚÀ¯ÀÚÀç·Î ¿òÁ÷ÀÏ ¼ö ÀÖ´Â ·Îº¿ ¼ÕÀ» °³¹ßÇÏ´Â°Ô ´õ ¾î·Æ´Ù´Â °Ô ÀϹÝÀûÀÎ ÀÇ°ßÀÌ´Ù.
´õ·Îº¿¸®Æ÷Æ®¿¡ µû¸£¸é ÀüÅëÀûÀ¸·Î ·Îº¿°úÇÐÀÚµéÀº »çÀü ÇÁ·Î±×·¥µÈ ÆÄÁö(÷êò¥) µ¿ÀÛ, ¶Ç´Â ½ÉÃþ °ÈÇнÀ(RL) ±â¼úÀ» ÀÌ¿ëÇØ ·Îº¿ ¼ÕÀ» Á¶ÀÛÇÑ´Ù. ÇÏÁö¸¸ ¾ÆÁ÷Àº ´É¼÷ÇÏ°Ô ¹°Ã¼¸¦ ´Ù·ç´Â ·Îº¿ ¼Õ °³¹ß¿¡ ¾î·Á¿òÀ» °Þ°í ÀÖ´Ù. »çÀü ÇÁ·Î±×·¡¹ÖµÈ µ¿ÀÛÀº ·Îº¿ ¼ÕÀÌ ÀÌ»óÀûÀ¸·Î ´Ù¾çÇÑ µ¿ÀÛÀ» ¼öÇàÇϴµ¥ ³Ê¹« Á¦ÇÑÀûÀ̸ç, ½ÉÃþ °ÈÇнÀ ±â¼úÀº ¼ö¹é¸¸ ¶Ç´Â ¼ö½Ê¾ï°³ÀÇ ½Ç¼¼°è »ùÇÃÀ» ÇнÀÇØ¾ß ÇÑ´Ù.
¿£ºñµð¾Æ´Â ¾ÆÀÌÀÛ Áü(Isaac Gym) RL ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅ͸¦ »ç¿ëÇØ ‘¾Ë·¹±×·Î ÇÚµå’(Allegro Hand)¸¦ ÈƷýÃÅ°°í ÀÖ´Ù. ¿£ºñµð¾Æ´Â ‘µ¦½ºÆ®¸²’(DeXtreme) ÇÁ·ÎÁ§Æ®ÀÇ ÀÏȯÀ¸·Î 3°³ÀÇ Ä«¸Þ¶ó¸¦ ÁÖº¯¿¡ ¼³Ä¡ÇÏ°í, »ç¶÷ ¼ÕÀ» ´àÀº °æ·®ÀÇ ·Îº¿ÇÚµåÀÎ ¾Ë·¹±×·Î Çڵ带 ÈƷýÃÄ×´Ù. ¾ÆÀÌÀÛ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ´Â ¹°¸® ¹ýÄ¢À» ÁöÅ°¸é¼ ½ÇÁ¦º¸´Ù 1¸¸ ¹è ÀÌ»ó ºü¸£°Ô ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÀ» ½ÇÇàÇÑ´Ù.
|
|
|
¡ã ·Îº¿ ¼Õ ÁÖº¯¿¡´Â 3´ëÀÇ Ä«¸Þ¶ó°¡ ¹èÄ¡µÅ ÀÖ´Ù. |
¿£ºñµð¾Æ´Â ¾ÆÀÌÀÛ ÁüÀ» È°¿ëÇØ ¾Ë·¹±×·Î Çڵ忡°Ô Å¥ºê¸¦ Á¶ÀÛÇÏ°í ÁÖ¾îÁø ¸ñÇ¥ À§Ä¡, ¹æÇâÀ» ¸ÂÃß´Â ¹æ¹ýÀ» ÇнÀ½ÃÄ×´Ù. ¿£ºñµð¾ÆÀÇ ½Å°æ¸ÁÀº ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÀ» ÅëÇØ ÀÌ ¸ðµç µ¿ÀÛÀ» ¼öÇàÇÏ´Â ¹ýÀ» ¹è¿ü°í, ¿¬±¸ ÆÀÀº ·Îº¿À» ½ÇÁ¦ ¼¼°è¿¡¼ Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ À̽ÄÇß´Ù.
¿£ºñµð¾Æ´Â ¾ÆÀÌÀÛÁü°ú ÇÔ²² GPU¿¡¼ ¼¼°è¸¦ ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÇÏ´Â ‘ÇÇÁ÷½º’(PhysX) ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅ͸¦ »ç¿ëÇØ ·Îº¿ ¼ÕÀ» ÈƷýÃÄ×´Ù.
½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç ÈÆ·ÃÀº ·Îº¿°øÇп¡ ¸¹Àº ÀÌÁ¡À» Á¦°øÇÑ´Ù. ¿£ºñµð¾ÆÀÇ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç ½ÇÇà ¼Óµµ°¡ ½ÇÁ¦º¸´Ù ÈξÀ ºü¸£´Ù´Â Á¡°ú ÇÔ²², ·Îº¿ Çϵå¿þ¾î´Â ¿©·¯¹ø »ç¿ëÇÏ¸é ¼Õ»óµÇ±â ½¬¿îµ¥, ÀÌ ¹®Á¦µµ ÇØ°áÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ·Îº¿ ¼ÕÀ» ¸¹ÀÌ »ç¿ëÇÏ¸é ³ª»ç¸¦ Á¶ÀÌ°í, ¸®º» ÄÉÀ̺íÀ» ±³Ã¼ÇÏ°í, ³Ã°¢Çϱâ À§ÇØ ÈÞ½Ä ½Ã°£À» °¡Á®¾ßÇÑ´Ù. ÀÌ°ÍÀº ·Îº¿ÀÌ Çö½Ç ¼¼°è¿¡¼ ÇÊ¿ä·Î ÇÏ´Â Á¾·ùÀÇ ÈÆ·ÃÀ» ¹Þ´Â °ÍÀ» ¾î·Æ°Ô ¸¸µç´Ù.
·Îº¿ÀÇ ½Å°æ¸ÁÀ» ÈƷýÃÅ°±â À§ÇØ ¿£ºñµð¾Æ´Â ¿È´Ï¹ö½º ¸®Çø®ÄÉÀÌÅÍ(Omniverse Replicator)¸¦ È°¿ëÇØ ¾à 500¸¸ ÇÁ·¹ÀÓÀÇ ÇÕ¼º µ¥ÀÌÅ͸¦ »ý¼ºÇß´Ù. ÇÕ¼º µ¥ÀÌÅÍ´Â ½ÇÁ¦ À̹ÌÁö(real images)¸¦ »ç¿ëÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ¾øµµ·Ï ÇØÁá´Ù. ¸ðµç ÈÆ·Ã °úÁ¤Àº ¿È´Ï¹ö½º(Omniverse) OVX ¼¹ö¿¡¼ ÀÌ·ïÁ³À¸¸ç, ½Ã½ºÅÛÀº ¾à 32½Ã°£¸¸¿¡ ÁÁÀº Á¤Ã¥À» °¡¸£Ä¥ ¼ö ÀÖ´Ù. ·Îº¿ÀÌ ½ÇÁ¦ ¼¼°è¿¡¼ µ¿ÀÏÇÑ °æÇèÀ» ¾òÀ¸·Á¸é 42³âÀÌ °É¸°´Ù´Â °Ô ¿£ºñµð¾ÆÃø ¼³¸íÀÌ´Ù.
|