|
|
|
¡ã ¿¬±¸ °á°ú¸¦ µµ·Î¿¡¼ ½ÇÁõÇÏ´Â ¸ð½À(»çÁø=À¯Æ©ºê °¥¹«¸®) |
ij³ª´Ù Åä·ÐÅä´ë ¿¬±¸ÆÀÀÌ 2°³ÀÇ »óÀÌÇÑ À¯ÇüÀÇ ½Å°æ¸ÁÀ» °áÇÕÇØ ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀÇ ½Ã°¢Àû ÀνÄÀ» Çâ»ó½Ãų ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀ» ã¾Ò´Ù°í ¹àÇû´Ù.
ÀÌ Çõ½ÅÀû ±â¼úÀº ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷·®ÀÌ È¥ÀâÇÑ °Å¸®¸¦ À̵¿Çϰųª ÀÇ·á ·Îº¿ÀÌ ºÕºñ´Â º´¿ø º¹µµ¿¡¼ È¿°úÀûÀ¸·Î ÀÛµ¿ÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï µµ¿ÍÁØ´Ù.
¿¬±¸ÆÀ¿¡ µû¸£¸é ·Îº¿ÀÇ ½Å°æ¸Á ½Ã½ºÅÛÀÌ ¿¹»ó´ë·Î ÀÛµ¿ÇÏÁö ¾ÊÀ» ¶§ ¼³°èÀÚµéÀº ´õ ¸¹Àº ¸Å°³º¯¼ö¸¦ Ãß°¡ÇÏ´Â ¹æ½ÄÀ¸·Î ³×Æ®¿öÅ©¸¦ ´õ Å©°Ô ¸¸µç´Ù. ÀÌ¿¡ ¹ÝÇØ Åä·ÐÅä´ë ¿¬±¸ÆÀÀº “µ¿ÀÛ ÃßÁ¤ÀÇ 2°¡Áö ºÎºÐ(Á¤È®ÇÑ ½Éµµ Àνİú µ¿ÀÛ ÀνÄ)ÀÌ ¾î¶»°Ô °·ÂÇÑ ¹æ½ÄÀ¸·Î °áÇÕµÉ ¼ö ÀÖ´ÂÁö¿¡ °üÇØ ¿¬±¸Çß´Ù”°í ¸»Çß´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ±×µ¿¾È Àΰ£ÀÌ ´Ù¾çÇÑ ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇϵµ·Ï Áö¿øÇÏ´Â ½Å·ÚÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ½Ã½ºÅÛÀ» ±¸ÃàÇÏ´Â °ÍÀ» ¿¬±¸ ¸ñÇ¥·Î ÇØ¿Ô´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î, ¿¬±¸ÆÀÀº ÃâÀÔ±¸¸¦ Åë°úÇÏ´Â °Í°ú °°Àº ¸î °¡Áö ÀϹÝÀûÀÎ ÀÛ¾÷À» ÀÚµ¿ÈÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Àüµ¿ ÈÙü¾î¸¦ ¼³°èÇß´Ù. ¶ÇÇÑ ºÕºñ´Â º´¿ø º¹µµ, ¹øÈÇÑ ±¤Àå, ÀÚµ¿Â÷¿Í º¸ÇàÀÚ·Î °¡µæÇÑ µµ½ÃÀÇ °Å¸® µî ¸Å¿ì ¿ªµ¿ÀûÀΠȯ°æ¿¡¼ ·Îº¿°ú ÀÚÀ²ÁÖÇà ½Ã½ºÅÛÀÌ »óȲÀ» ÀνÄÇÏ´Â ±â¼ú¿¡ ´ëÇØ ÁýÁßÀûÀ¸·Î ¿¬±¸Çß´Ù.
·Îº¿ÀÌ ¸¶ÁÖÇÏ´Â ÀÌ °°Àº º¹ÀâÇÑ È¯°æÀ» ·Îº¿ Ä¿¹Â´ÏƼ¿¡¼± ‘µ¿ÀÛÀ¸·ÎºÎÅÍÀÇ ±¸Á¶’(structure from motion)¶ó°í ĪÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ´Â ·Îº¿ÀÌ ¿òÁ÷ÀÌ´Â Ä«¸Þ¶ó¿¡¼ ÃÔ¿µÇÑ À̹ÌÁö ¼¼Æ®¸¦ ¿¬°áÇØ ÁÖº¯ ȯ°æ¿¡ ´ëÇÑ 3D ¸ðµ¨À» ¸¸µå´Â °úÁ¤ÀÌ´Ù. ±× °úÁ¤Àº »ç¶÷µéÀÌ ÁÖº¯ ȯ°æÀ» Áö°¢Çϱâ À§ÇØ ÀÚ½ÅÀÇ ´«À» »ç¿ëÇÏ´Â ¹æ½Ä°ú À¯»çÇÏ´Ù.
¿À´Ã³¯ÀÇ ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ ‘µ¿ÀÛÀ¸·ÎºÎÅÍÀÇ ±¸Á¶’ ¹®Á¦´Â ÀϹÝÀûÀ¸·Î µÎ ´Ü°è·Î ¼ºÃëµÈ´Ù. Çϳª´Â ½Éµµ(±íÀÌ) ÀνÄÀ¸·Î, ·Îº¿¿¡°Ô ½Ã¾ß¿¡ ÀÖ´Â ¹°Ã¼µéÀÌ ¾ó¸¶³ª ¸Ö¸® ¶³¾îÁ® ÀÖ´ÂÁö ¾Ë·ÁÁØ´Ù. ‘¿¡°í¸ð¼Ç’(egomotion)À̶ó°í ¾Ë·ÁÁø ´Ù¸¥ Çϳª´Â ·Îº¿ÀÇ È¯°æ¿¡ ´ëÇÑ 3D µ¿ÀÛÀ» ¹¦»çÇÑ´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº "°ø°£À» À̵¿ÇÏ´Â ¸ðµç ·Îº¿Àº Á¤ÀûÀÌ°í ¿ªµ¿ÀûÀÎ ¹°Ã¼°¡ ÀڽŰú ¾ó¸¶³ª ¸Ö¸® ¶³¾îÁ® ÀÖ´ÂÁö, ±×¸®°í ·Îº¿ÀÇ µ¿ÀÛÀÌ Àå¸éÀ» ¾î¶»°Ô º¯È½ÃÅ°´ÂÁö ¾Ë¾Æ¾ß ÇÑ´Ù"°í ¸»ÇÑ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î ¿Â÷°¡ ¼±·Î¸¦ µû¶ó À̵¿ÇÒ ¶§ â¹® ¹ÛÀ» ³»´Ùº¸´Â ½Â°´Àº ¸Ö¸® ÀÖ´Â ¹°Ã¼°¡ ´À¸®°Ô ¿òÁ÷ÀÌ´Â °Íó·³ º¸ÀÌ´Â ¹Ý¸é ±Ùó¿¡ ÀÖ´Â ¹°Ã¼µéÀº ºü¸£°Ô Áö³ª°¡´Â °ÍÀ» °üÂûÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¹®Á¦´Â ÇöÀç ¸¹Àº ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ ½ÉµµÃßÁ¤(depth estimation)ÀÌ µ¿ÀÛÃßÁ¤(motion estimation)°ú ºÐ¸®µÇ¾î ÀÖ´Ù´Â °ÍÀÌ´Ù. Áï, 2°³ÀÇ ½Å°æ¸ÁÀº Á¤º¸¸¦ ¸í½ÃÀûÀ¸·Î °øÀ¯ÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù. ½Éµµ ÃßÁ¤°ú µ¿ÀÛ ÃßÁ¤À» °áÇÕÇϸé ÀÏ°ü¼ºÀÌ º¸ÀåµÈ´Ù´Â °Ô ¿¬±¸ÆÀÀÇ ¼³¸íÀÌ´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀÌ »õ·Î Á¦½ÃÇÑ ½Ã½ºÅÛÀº ¿¡°í¸ð¼Ç ¿¹ÃøÀ» ½Éµµ ÇÔ¼ö·Î ¸¸µé¾î ½Ã½ºÅÛÀÇ Àü¹ÝÀûÀÎ Á¤È®¼º°ú ½Å·Ú¼ºÀ» ³ôÀÌ´Â °ÍÀÌ´Ù.
À̹ø ¿¬±¸´Â ÃÖ±Ù ÀϺ» ±³Åä¿¡¼ ¿¸° IROS 2022¿¡¼ ¹ßÇ¥µÆ´Ù. ±âÁ¸ ÇнÀ ±â¹Ý ¹æ¹ý°ú ºñ±³ÇØ »õ·Î¿î ½Ã½ºÅÛÀº µ¿ÀÛ ÃßÁ¤ÀÇ ¿À·ù¸¦ ¾à 50%±îÁö ÁÙÀÏ ¼ö ÀÖ´Ù°í ¿¬±¸ÆÀÀº ¹àÇû´Ù.
|