|
|
|
¡ã ¶óÀκ£½ºÆ®ÆÈ·» ¾ÆÇî°ø°ú´ë ¿¬±¸ÁøÀÌ °³¹ßÇÑ ÈÙº¿ |
µ¶ÀÏ ¶óÀκ£½ºÆ®ÆÈ·» ¾ÆÇî°ø°ú´ë(RWTH Aachen University)¿Í ¸·½ºÇöûÅ© Áö´ÉÇü½Ã½ºÅÛ¿¬±¸¼Ò(MPI-IS) °øµ¿ ¿¬±¸ÆÀÀÌ ¾î¶² À§Ä¡¿¡¼µµ ½º½º·Î Á¡ÇÎÇÏ°í ±ÕÇüÀ» ÀâÀ» ¼ö ÀÖ´Â ´ëĪÇü ¿Ü¹ßÀÚÀü°Å·Îº¿ÀÎ ‘ÈÙº¿’(WheelBot)À» °³¹ßÇß´Ù°í Å×Å©¿¢½ºÇ÷ξ 15ÀÏ(ÇöÁö ½Ã°¢) º¸µµÇß´Ù.
¿¬±¸ÁøÀº ½ÃÆǵǰí ÀÖ´Â ºÎÇ°°ú 3D ÇÁ¸°Æà ºÎÇ°À» È°¿ëÇØ ÀÌ ·Îº¿À» ¸¸µé¾ú´Ù. À̹ø ¿¬±¸ ¼º°ú´Â Àü¹® Àú³ÎÀÎ ‘IEEE ·Îº¸Æ½½º ¾Ø ¿ÀÅä¸ÞÀÌ¼Ç ·¹Åͽº’(Robotics and Automation Letters)¿¡ ¹ßÇ¥µÆ´Ù.
Èٷκ¿ °³¹ß ¼ö¼®°úÇÐÀÚÀÎ ¸£³× °¡À̽ºÆ®´Â “¿ì¸®´Â Á¦¾î ÀÌ·ÐÀÇ ÅëÂû·ÂÀ» ±â°èÇнÀ°ú °áÇÕÇϴµ¥ ¿¬±¸ÀÇ ÃÊÁ¡À» ¸ÂÃß°í ÀÖ´Ù”¸ç, “ÁøÀÚ, ·Îº¿ÆÈ, ÄõµåÄßÅÍ µî Å×½ºÆ®º£µå´Â ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ±âÃÊ°¡ µÇ´Â ÀÌ·ÐÀû °¡Á¤ÀÌ ½ÇÁ¦ÀûÀÎÁö È®ÀÎÇÏ´Â µ¥ µµ¿òÀÌ µÈ´Ù”°í ¸»Çß´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ Å×½ºÆ® º£µå´Â »ç¿ëÇϱ⠽±Áö¸¸ ÃÖ÷´Ü ¾Ë°í¸®ÁòÀ¸·Î Á¦¾îÇϱⰡ ¾î·Æ´Ù´Â ¹®Á¦°¡ ÀÖ´Ù. ÀÌ ¶§¹®¿¡ ¿¬±¸ÆÀÀº ±âÁ¸ÀÇ Æ²À» ¹þ¾î³ª »ý°¢ÇÒ ¼ö¹Û¿¡ ¾ø¾ú´Ù°í Åоî³ù´Ù.
ÀÌ·¯ÇÑ Å×½ºÆ®º£µåÀÇ ´Ù¸¥ µÎ°¡Áö ¿¹´Â ¼ÒÀ§ ‘¹ë·±½Ì Å¥ºê‘(Balancing Cube)¿Í ’Å¥ºí¸®‘(Cubli)¸¦ µé ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ µÎ ½Ã½ºÅÛÀº ºñ¼±Çü Á¦¾î¸¦ ´Þ¼ºÇϱâ À§ÇÑ ³×Æ®¿öÅ© Á¦¾î ½Ã½ºÅÛ°ú µ¥ÀÌÅÍ Á᫐ ¹æ¹ýÀÇ È¿°ú¸¦ Æò°¡ÇÏ´Â µ¥ Å« µµ¿òÀÌ µÈ´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ·Îº¿°øÇÐÀÚµé°ú ÄÄÇ»ÅÍ °úÇÐÀڵ鿡 ÀÇÇØ ¶Ç ´Ù¸¥ Å×½ºÆ®º£µå·Î »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Â ¼ÒÇüÀÇ ¿Ü¹ßÀÚÀü°Å ·Îº¿À» °³¹ßÇϱâ·Î Çß´Ù. ºñÇàÇÏÁö ¾Ê´Â ´ÜÀÏ ¸öüÀÇ ·Îº¿ÀÌ ÁÖÇà ¹× ±âµ¿ ´É·Â ¼öÇà½Ã ±ÕÇüÀ» ¸ÂÃß·Á¸é ÃÖ¼ÒÇÑ µÎ°³ÀÇ ¹ÙÄû°¡ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. ¿¬±¸ÁøÀº ¼¼±×¿þÀÌ¿Í °°Àº ·Îº¿¿¡¼ È°¿ëµÇ´Â '¹ÝÀÀ ¹ÙÄû'(reaction wheel)¸¦ äÅÃÇÑ ¿Ü¹ß ÀÚÀü°Å¸¦ ±¸»óÇß´Ù. ¹ÝÀÀ ¹ÙÄû¸¦ ÅëÇÕÇÑ ¿Ü¹ßÀÚÀü°Å ·Îº¿Àº ´Ü¼øÇÑ µðÀÚÀÎÀ» °¡Áö°í ÀÖÀ¸¸ç ·Îº¿°úÇÐÀÚµé°ú Çлý ¸ðµÎ°¡ ½±°Ô Á¶¸³ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÇÏÁö¸¸ ¹ÝÀÀ ¹ÙÄû¸¦ °®°í ÀÖ´Â ¿Ü¹ßÀÚÀü°Å´Â ´Ü¼øÇÔ¿¡µµ ºÒ±¸ÇÏ°í, Á¦¾îÇÏ´Â °ÍÀÌ ²Ï ¾î·Æ´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº "¹ÝÀÀ ¹ÙÄû¸¦ °®°í ÀÖ´Â ¿Ü¹ßÀÚÀü°Å ·Îº¿ÀÇ È¿¿ë¼ºÀ» ±Ø´ëÈÇϱâ À§ÇØ ÈÙº¿Àº ´Ù¼Ò Å« ±³¶õÀ¸·ÎºÎÅÍ È¸º¹ÇÒ ¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÏ°í, Àü¿ø°ø±Þ ÄÉÀ̺íÀÌ ±âµ¿¼ºÀ» Á¦ÇÑÇÏ´Â °ÍÀ» ¸·±â À§ÇØ ¿Âº¸µå Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡¸¦ °®°í ÀÖ¾î¾ß Çϸç, ³Ñ¾îÁø ÈÄ¿¡µµ ½º½º·Î ÀϾ ¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù“°í ¸»Çß´Ù.
¿Ü¹ßÀÚÀü°ÅÀÇ ¹ÙÄûó·³ ÈÙº¿Àº ¼¼·Î·Î ¿òÁ÷ÀÌ´Â µ¿¾È ³Ñ¾îÁö´Â °ÍÀ» ¹æÁöÇÏ´Â ·Ñ¸µ ÈÙÀ» °¡Áö°í ÀÖÀ¸¸ç Ãø¸éÀ¸·Î ³Ñ¾îÁö´Â °ÍÀ» ¹æÁöÇϱâ À§ÇØ ¹ÝÀÀ ¹ÙÄû¸¦ ÅëÇÕÇß´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ”¿ì¸®´Â ·Îº¿ÀÌ ÇÁ¸°ÆÃÇØ¾ß ÇÏ´Â ºÎÇ°ÀÇ ¼ö¸¦ È¿°úÀûÀ¸·Î ÁÙÀÌ°í, ÈÙº¿ÀÌ ¹ÙÄû¸¦ ±¼¸² ¹ÙÄû·Î »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ´ëĪÇüÀ̾î¾ß ÇÑ´Ù°í °áÁ¤Çß´Ù"°í ¸»Çß´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀº ·Îº¿ÀÇ ÇÁ·ÎÅäŸÀÔÀ» ¸¸µå´Â °Í ¿Ü¿¡µµ ·Îº¿ÀÇ ·Ñ°ú ÇÇÄ¡ °¢µµ¸¦ ÃßÁ¤ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¾Ë°í¸®ÁòÀÎ ¸ÂÃãÇü »óÅ ÃßÁ¤±âµµ ¸¸µé¾ú´Ù.
À̹ø ¿¬±¸ °á°ú ¾î¶² À§Ä¡¿¡¼µµ È¿À²ÀûÀ¸·Î Á¡ÇÁÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¿Ü¹ßÀÚÀü°Å ·Îº¿À» ÃÖÃÊ·Î ¸¸µé¾ú´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀº ÀÌ ÈÙº¿ÀÌ ÇâÈÄ ·Îº¿ Á¦¾î ³×Æ®¿öÅ©, ±â°è ÇнÀ ¾Ë°í¸®Áò ¹× ±âŸ ¸ðµ¨À» Å×½ºÆ®Çϱâ À§ÇØ ±³À° ¹× ¿¬±¸ ȯ°æ ¸ðµÎ¿¡¼ È°¿ëµÉ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ̶ó°í ¸»Çß´Ù.
|