'ÀþÀº ·Îº¿ °øÇÐÀÚ(Young Robot Engineer)' Äڳʴ Çѱ¹·Îº¿ÇÐȸ¿Í ·Îº¿½Å¹®ÀÌ °øµ¿À¸·Î ±âȹÇÑ ½Ã¸®Áî¹°·Î ¹Ì·¡ Çѱ¹ ·Îº¿»ê¾÷À» À̲ø¾î °¥ ÀþÀº ·Îº¿ °øÇÐÀÚ¸¦ ¹ß±¼ÇØ ¼Ò°³Çϴµ¥ ÀÖ´Ù.
56¹ø° ÀÎÅͺä´Â ¿ï»ê°úÇбâ¼ú¿ø(UNIST) ·Îº¸Æ½½º ¹× ÀΰøÁö´É ¿¬±¸½Ç À¯Çö¿ì ±³¼ö´Ù. À¯ ±³¼ö´Â 1989³â»ýÀ¸·Î ¼¿ï´ë Àü±âÄÄÇ»ÅÍ°øÇкθ¦ °ÅÃÄ, µ¿ ´ëÇпø Àü±âÄÄÇ»ÅÍ°øÇкο¡¼ 2020³â 2¿ù ¹Ú»çÇÐÀ§¸¦ ¹Þ¾Ò´Ù. Á¹¾÷ ÈÄ 2020³â 3¿ùºÎÅÍ 2021³â 12¿ù±îÁö ¹Ì±¹ Ä«³×±â¸á·Ð´ë(CMU)¿¡¼ ¹Ú»çÈÄ¿¬±¸¿øÀ» °ÅÃÄ ¿ÃÇØ 2¿ù ¿ï»ê°ú±â¿ø Àü±âÀüÀÚ°øÇаú Á¶±³¼ö·Î ±Ù¹«ÇÏ°í ÀÖ´Ù.
2010³â~2011³â ±¹¸³´ëÇпø °úÇбâ¼ú ÀåÇлý, 2018~2020 »ï¼º¿¬±¸ÀåÇлýÀ¸·Î ¼±¹ßµÇ¾ú´Ù.
ÁÖ¿ä °ü½É ºÐ¾ß´Â Robot Perception(·Îº¿ÀÎÁö), Robot Adaptation(·Îº¿ÀûÀÀ), 3D semantic SLAM, ÀÚÀ²ÁÖÇà(Autonomous driving), ³»ºñ°ÔÀ̼Ç(Navigation) ºÐ¾ß´Ù.
|
|
|
¡ã¿ï»ê°úÇбâ¼ú¿ø(UNIST) À¯Çö¿ì ±³¼ö |
Q. UNIIST ·Îº¸Æ½½º ¹× ÀΰøÁö´É ·¦À» À̲ø°í °è½Åµ¥ °£´ÜÇÑ ¼Ò°³ ºÎŹ µå¸³´Ï´Ù.
·Îº¸Æ½½º ¹× ÀΰøÁö´É ·¦¿¡¼´Â ÀΰøÁö´É°ú ·Îº¸Æ½½º¸¦ À¶ÇÕÇÏ¿© »óÈ£º¸¿ÏÇÏ¿© ¹ßÀüÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¿¬±¸ ¼öÇàÀ» ¸ñÇ¥·Î ÇÕ´Ï´Ù. ƯÈ÷ Â÷¼¼´ë 4Â÷»ê¾÷ ±¸Ãà ¹× ½º¸¶Æ®È¨, ½º¸¶Æ®½ÃƼ ¹× ½º¸¶Æ®ÆÑÅ丮¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ÀΰøÁö´É ·Îº¿À» °³¹ßÇÏ´Â °Í¿¡ ÁßÁ¡À» µÎ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. Åë°èÇп¡ ±â¹ÝÇÑ ÃÖ½ÅÀÇ ÀΰøÁö´É ±â¹ýÀº Á¤ÀûÀÎ µ¥ÀÌÅÍ Ã³¸®¿¡¸¸ ÁýÁßÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç, ·Îº¸Æ½½º ºÐ¾ß´Â À̸¦ ´Ü¼øÈ÷ È°¿ëÇÏ´Â µ¥ ±×Ä¡°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
ÀúÈñ ¿¬±¸½Ç¿¡¼´Â ÀΰøÁö´ÉÀÌ ·Îº¿ÀÇ ¸ðºô¸®Æ¼¶ó´Â ¸Å°³¹°À» ÅëÇØ È¯°æ°ú ´Éµ¿ÀûÀ¸·Î »óÈ£ÀÛ¿ëÇÔÀ¸·Î½á »õ·Î¿î ȯ°æ¿¡ Æ¯ÈµÉ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÏ°í, ´õ¿í È¿À²ÀûÀÎ SLAM ¹× ·Îº¿ ³»ºñ°ÔÀ̼ÇÀ» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÔÀ¸·Î½á ÀÎÁöÁö´É ¹× ¸ðºô¸®Æ¼°¡ »óÈ£º¸¿ÏÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¿¬±¸¸¦ ¼öÇàÇÕ´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ ÀΰøÁö´É°ú Àΰ£°úÀÇ À¯±âÀûÀÎ »óÈ£ÀÛ¿ëÀº ¾ÕÀ¸·Î Àü¼¼°è ¾îµð¼µç ´©±¸¿¡°Ô³ª ÇÊ¿ä·Î ÇÏ°Ô µÉ °ÍÀ̹ǷÎ, Â÷¼¼´ë ÀΰøÁö´É ·Îº¿Àº ±Ã±ØÀûÀ¸·Î´Â °°Àº ¸ðµ¨À̶ó ÇÏ´õ¶óµµ »ç¿ë ȯ°æ¿¡ µû¶ó ÀûÀÀÇÏ¿© °¢ ȯ°æ¿¡ Æ¯ÈµÉ ¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÕ´Ï´Ù. À̸¦ À§ÇØ È®·ü ±â¹ÝÀÇ µö·¯´× ¹× ȯ°æ ÀÎÁöÁö´É ¿¬±¸¿Í, ·Îº¿ ÁöµµÀÛ¼º ±â¼úÀÎ SLAM ¹× ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ¿¬±¸¸¦ ¹ÙÅÁÀ¸·Î ÇÏ¿© ÀûÀÀÇü ÀΰøÁö´É ·Îº¿ÀÇ °³¹ßÀ» ¿¬±¸ÇÕ´Ï´Ù.
|
|
|
¡ã2022 AAAI ½ÉÆ÷Áö¿ò Âü¼® ´ç½Ã |
Q. ÃÖ±Ù ÇÏ°í °è½Å ¿¬±¸°¡ ÀÖ´Ù¸é ¼Ò°³ ºÎŹµå¸³´Ï´Ù.
ÇöÀç ÀúÈñ ¿¬±¸½Ç¿¡¼´Â ·Îº¿ÀÇ ÀÌÁ¾ ȯ°æ ÀûÀÀ ¹× ·Îº¿ ¼¾¼ ÀûÀÀ¿¡ °üÇÑ ¿¬±¸¸¦ ÁøÇàÁßÀÔ´Ï´Ù. ·Îº¿ÀÇ È¯°æÀÎÁö¿¡ ÇʼöÀûÀÎ ÁöµµÀÛ¼º ¹× À§Ä¡ÃßÁ¤ ±â¼ú, SLAMÀº ÇöÀç±îÁö´Â ÀÌ¹Ì ÇнÀµÈ ȯ°æÀÎÁö ¹× ¹°Ã¼ÀÎÁö ±â¼ú¿¡ ±â¹ÝÇϱ⠶§¹®¿¡ ÇнÀµÇÁö ¾ÊÀº ȯ°æÀ̳ª ¹°Ã¼¸¦ °üÃøÇÏ´Â °æ¿ì ÀÎÁöÇϱⰡ ½±Áö ¾Ê½À´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ Á¡Àº ¸ðºô¸®Æ¼¸¦ °¡Áö°í ÀÖ¾î ´Ù¾çÇÑ È¯°æ¿¡¼ ÀÛµ¿ÇÏ´Â ·Îº¿¿¡°Ô´Â Å« ¹®Á¦°¡ µÉ ¼ö ÀÖÀ¸³ª, ¿ªÀ¸·Î ÀÌ·¯ÇÑ ¸ðºô¸®Æ¼¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¸é »õ·Î¿î ȯ°æ¿¡¼ ´Éµ¿ÀûÀ¸·Î ÁÖÇàÇϸç ÇнÀÇÔÀ¸·Î½á ȯ°æ¿¡ ÀûÀÀÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
µû¶ó¼ ±âÁ¸ÀÇ 3D Áöµµ ÀÛ¼º ±â¼ú°ú ¿¬¼ÓÀû ÇнÀ ±â¹ýÀ» ÀÌ¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀ» ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ·Îº¿ ¼¾¼ ÀûÀÀ¿¡ ´ëÇؼ´Â, ·Îº¿ÀÇ ¼¾¼³ª Ç÷§ÆûÀÌ ¹Ù²î´õ¶óµµ ±âÁ¸¿¡ ȹµæÇÑ ÇнÀ µ¥ÀÌÅ͸¦ È°¿ëÇÔÀ¸·Î½á »õ·ÎÀÌ ÇнÀ µ¥ÀÌÅ͸¦ ȹµæÇÒ ÇÊ¿ä ¾øÀÌ ÇнÀ Áö½ÄÀ» Àü´ÞÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀ» ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. À̸¦ À§ÇØ 3D Áöµµ ÀÛ¼º ±â¼ú ¹× °¡»óȯ°æ¿¡¼ÀÇ °üÃø À籸¼ºÀ» ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç, ÃÖ±Ù ±×·¡ÇȽº ºÐ¾ß¿¡¼ È°¹ßÈ÷ ¿¬±¸ÁßÀÎ ´º·² ·»´õ¸µ ±â¼úÀ» Á¢¸ñÇϱâ À§ÇÑ ¹æ¹ý·ÐÀ» ¿¬±¸ÁßÀÔ´Ï´Ù.
Q. ¼¿ï´ë¿¡¼ “A Variational Observation Model of 3D Multi-Object in 2D Single Scene for Semantic SLAM”À¸·Î ¹Ú»ç ÇÐÀ§¸¦ ¹ÞÀ¸¼Ì´Âµ¥ ¾î¶² ³»¿ëÀÎÁö ¼Ò°³ ºÎŹ µå¸³´Ï´Ù.
¹Ú»ç°úÁ¤ ³í¹®Àº 3D Áöµµ ÀÛ¼º ¹× À§Ä¡ ÃßÁ¤ ±â¼ú°ú µö·¯´× ±â¼úÀ» Çϳª·Î ÇÕÃÄ ÃÖÀûȸ¦ ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±â¹ý¿¡ ´ëÇÑ ³»¿ëÀÔ´Ï´Ù. ¹Ú»ç°úÁ¤ µ¿¾È ÀΰøÁö´É ±â¹ý¿¡¼ Å« ¹ßÀüÀ» ÀÌ·é ȯ°æ ÀÎÁö ±â¼úÀ» ·Îº¿ÀÇ 3D Áöµµ ÀÛ¼º ¹× À§Ä¡ ÃßÁ¤ ±â¼ú°ú ¾î¶»°Ô ¿¬°áÁöÀ» ¼ö ÀÖÀ»Áö¿¡ ´ëÇÏ¿© °í¹ÎÇÏ¿´½À´Ï´Ù.
ÀÌÀü±îÁö´Â ·Îº¸Æ½½º ºÐ¾ß¿¡¼´Â ´Ü¼øÈ÷ ÀΰøÁö´É ºÐ¾ß¿¡¼ °³¹ßµÈ ¹°Ã¼ÀÎÁö ¹× ȯ°æÀÎÁö ±â¼úÀ» ÀÌ¿ëÇÏ´Â µ¥¿¡ ±×Ä¡°í ÀÖ¾ú±â ¶§¹®¿¡, ·Îº¿ÀÌ ¿¬¼ÓÀûÀ¸·Î ȯ°æÀ» °üÃøÇÔÀ¸·Î½á À߸øµÈ ÀÎÁö¸¦ º¸¿ÏÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â °Á¡À» Á¦´ë·Î È°¿ëÇÏÁö ¸øÇÏ°í ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù. ±×·¯³ª ÀΰøÁö´É ºÐ¾ßÀÇ ¹°Ã¼ ¹× ȯ°æÀÎÁö ±â¹ýÀº µö·¯´×¿¡ ±â¹ÝÇÑ ±â¹ýÀ¸·Î ½±°Ô ÆľÇÇϱâ Èûµç ºñ¼±Çü ½Ã½ºÅÛÀ» µû¸£±â ¶§¹®¿¡, °¡¿ì½Ã¾È ¿ÀÂ÷¸¦ °¡Á¤ÇÏ´Â ·Îº¿ ¹× ÁöµµÀÇ À§Ä¡ÃßÁ¤ ÃÖÀûÈ¿¡ ÇÔ²² °í·ÁÇϱⰡ ´ë´ÜÈ÷ Èûµì´Ï´Ù.
À̸¦ ±Øº¹Çϱâ À§ÇØ º¯ºÐÃ߷п¡ ±â¹ÝÇÑ »ý¼º¸ðµ¨À» È°¿ëÇÏ¿© ¹°Ã¼ ¹× ȯ°æÀÎÁö ±â¹ýÀ» ±Ù»çÇÏ°í, À̸¦ 3D Áöµµ ÀÛ¼º ¹× À§Ä¡ÃßÁ¤ ÃÖÀûÈ¿¡ ÅëÇÕÇÔÀ¸·Î½á ·Îº¿ ÃÖÀûÈ¿Í ÀΰøÁö´É ±â¹Ý ÀÎÁö ±â¹ýÀ» Çϳª·Î ÇÕÄ¡°íÀÚ ÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ÀÌ·Î½á ±âÁ¸ÀÇ ÀÎÁö ±â¹ýÀ» ¿ì¸®°¡ ¾Ë ¼ö ÀÖ´Â È®·ü ±â¹ýÀ¸·Î ±Ù»çÇÔÀ¸·Î½á ´©ÀûµÈ °üÃø°ªÀ¸·ÎºÎÅÍ À߸øµÈ ÀÎÁö°¡ ÀϾ°Å³ª À§Ä¡ ÃßÁ¤ÀÌ ½ÇÆÐÇÏ´õ¶óµµ º¸¿ÏÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±â¹ýÀ» Á¦¾ÈÇÏ¿´½À´Ï´Ù.
|
|
|
¡ã2018 ICRA³í¹®ÀÇ semantic SLAMÀ» À§ÇÑ ¹°Ã¼ ÀÎÁö ±Ù»ç ±â¹ý |
Q. ÁÖ¿ä °ü½É ºÐ¾ß°¡ Robot Perception, Robot Adaptation, 3D semantic SLAM, Autonomous driving, Navigation ºÐ¾ß·Î ¾Ë°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ·Îº¿ ÀÎÁö(Robot Perception), ·Îº¿ ÀûÀÀ(Robot Adaptation) ºÐ¾ßÀÇ ÃֽŠµ¿ÇâÀ̳ª ƯÀÌ»çÇ×ÀÌ ÀÖ´Ù¸é?
Á¦°¡ ´º·² ³×Æ®¿öÅ© ±â¹ÝÀÇ »ý¼º ¸ðµ¨À» ±â¹ÝÀ¸·Î ¸ð³ëŧ·¯(monocular) SLAM°ú ÀÎÁö ±â¹ýÀ» È®·üÀûÀ¸·Î ÅëÇÕÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» Á¦½ÃÇÑ ÈÄ·Î, È®·ü ±â¹ÝÀÇ SLAM ±â¹ýÀº ¸¹ÀÌ Á¦½ÃµÇÁö ¾Ê¾Ò°í ´ë½Å 3D ¶óÀÌ´Ù SLAM¿¡ ¾¾¸àƽ ¾ð´õ½ºÅĵù(semantic understanding)À» È°¿ëÇÔÀ¸·Î½á Àå¼Ò ÀÎ½Ä ¹× ·çÇÁ Ŭ·Î¡(loop closing)À» ¼öÇàÇÏ´Â ±â¹ýµéÀÌ ´Ù¼ö Á¦¾ÈµÇ¾ú½À´Ï´Ù. ÇöÀç´Â ½ºÄ³´× 3D ¶óÀÌ´ÙÀÇ ¹ß´Þ°ú ¼Ö¸®µå ½ºÅ×ÀÌÆ®(solid-state) ¶óÀÌ´Ù °³¹ß·Î RGB-D Á¤º¸¸¦ ÅëÇØ 3D SLAMÀ» ¼öÇàÇÏ´Â Ãß¼¼·Î º¸ÀÔ´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ ¹Ì±¹ ¹× ±¹³» ÀÚÀ²ÁÖÇà ½ºÅ¸Æ®¾÷¿¡¼µµ ¶óÀÌ´Ù¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ È¯°æÀÎÁö ¹× À§Ä¡ÃßÁ¤À» ¼öÇàÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ´Ù¸¸ Å×½½¶óÀÇ ¿ÀÅäÆÄÀÏ·µ ÆÀ°ú °°Àº ÀÚÀ²ÁÖÇà ¿¬±¸ÆÀ¿¡¼´Â Àΰ£°ú ºñ½ÁÇÑ ÀÎÁö°á°ú¸¦ ¾ò±â À§ÇØ ´Ù¼öÀÇ RGB Ä«¸Þ¶ó¿Í ÇÔ²² IR¼¾¼¸¦ ±¹¼ÒÀûÀ¸·Î È°¿ëÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
¶ÇÇÑ ÃÖ±Ù ±×·¡ÇȽº ºÐ¾ß¿¡¼ ´º·² ·»´õ¸µ ±â¼úÀÌ ºñ¾àÀûÀ¸·Î ¹ßÀüÇϸé¼, ¾¾¸àƽ(semantics) SLAM¿¡ Àû¿ëÇÏ°íÀÚ ÇÏ´Â ½Ãµµ°¡ ´Ã°í ÀÖ½À´Ï´Ù. SLAMÀÇ °á°ú·Î ¾òÀº Áöµµ¸¦ Àΰø½Å°æ¸Á¿¡ ÀúÀåÇÒ ¼ö Àִٴ ȹ±âÀûÀÎ ¾ÆÀ̵ð¾î¸¦ »ç¿ëÇÔÀ¸·Î½á È¿À²ÀûÀ¸·Î °üÃø °á°ú¸¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖÀ» »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó, °üÃøÇÏÁö ¾ÊÀº ½ÃÁ¡¿¡¼ÀÇ È¯°æ ÀÎÁö °á°ú ¶ÇÇÑ ·»´õ¸µÀ» ÅëÇØ ¾ò¾î³¾ ¼ö ÀÖ´Â ¸¸Å SLAM ¹× ±×·¡ÇȽº ±â¹ÝÀÇ ÀΰøÁö´É ±â¹ýÀ» ÀûÀýÈ÷ À¶ÇÕÇÏ¿´´Ù°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.
|
|
|
¡ã2022 ICRA Âü¼® |
Q. ¸ð¹ÙÀÏ Ç÷§ÆûÀ̳ª ÀÚÀ²ÁÖÇà ÀÚµ¿Â÷¿¡¼ 3D semantic SLAM ±â¼úÀÇ Á߿伺ÀÌ ³ô¾ÆÁö°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ±â¼úµéÀÌ ¿Ö Áß¿äÇÏ°í ¾î¶»°Ô È°¿ë °¡´ÉÇÑÁö ¼³¸íÇØ ÁÖ½Ã¸é °¨»çÇÏ°Ú½À´Ï´Ù.
3D SLAMÀº »õ·Î¿î GPS·Î ´ëµÎµÇ´Â ¸¸Å ·Îº¿ ¹× ¸ð¹ÙÀÏ Ç÷§ÆûÀÇ À§Ä¡ ÃßÁ¤ ±â¼ú·Î½á ³Î¸® »ç¿ëµÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. 3D SLAM ±â¹ýÀÌ ·Îº¿ÀÇ À§Ä¡ ÃßÁ¤¿¡ ±×Ä¡´Â ±â¼úÀ̶ó°í ÇÒ ¼öµµ ÀÖÁö¸¸, »ç½Ç ·Îº¸Æ½½º¿¡ ÀÖ¾î¼ SLAMÀÇ º»ÁúÀº ·Îº¿ ȯ°æÀÎÁöÀÇ Ãâ¹ßÁ¡À̶ó°í ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ·Îº¿Àº ¿òÁ÷ÀÌ¸é¼ È¯°æÀ» ¿¬¼ÓÀûÀ¸·Î ÀÎÁöÇÑ´Ù´Â Å« Ư¡À» °¡Áö°í Àֱ⠶§¹®¿¡, ·Îº¿ÀÇ ¿òÁ÷ÀÓÀ» °í·ÁÇÏ¸é¼ µ¿½Ã¿¡ ¿¬¼ÓÀûÀÎ ÀÎÁö °á°ú¸¦ ÅëÇÕÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±â¼úÀÌ ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù. À̸¦ À§Çؼ´Â ·Îº¿ ¹× ÁÖº¯ ȯ°æÀÇ À§Ä¡ ÃßÁ¤Àº ÇʼöÀ̸ç, ÃÖ±Ù¿¡´Â µö·¯´×¿¡ ±â¹ÝÇÑ semantic ÀÎÁö ¶ÇÇÑ °í·ÁÇÔÀ¸·Î½á ·Îº¿¿¡°Ô ÇÊ¿äÇÑ È¯°æÀÎÁö¸¦ ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ ±â¼úÀÌ °ð 3D semantic SLAMÀÔ´Ï´Ù.
¸ð¹ÙÀÏ Ç÷§Æû ¹× ÀÚÀ²ÁÖÇà ½Ã½ºÅÛÀº ÁÖÇà ¹× ¼ºñ½º ¼öÇàÀ» À§ÇØ ·Îº¿ÀÇ À§Ä¡ÃßÁ¤ »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ÁÖº¯ ȯ°æ¿¡ ´ëÇÑ ÀÌÇØ°¡ ÇÔ²² ÁøÇàµÇ¾î¾ß Çϱ⠶§¹®¿¡ ÀÌ·¯ÇÑ semantic SLAM ±â¼úÀÌ ÇʼöÀûÀÔ´Ï´Ù. Áï semantic SLAM ±â¼úÀº »ç¶÷ÀÇ È¯°æ ÀÎÁö ´É·ÂÀ» Ç¥¹æÇϱ⠶§¹®¿¡, ƯÈ÷ ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ÀÌ »ç¶÷¿¡°Ô ƯÁ¤ ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇØ¾ß ÇÏ´Â °æ¿ì¿¡´Â ¹Ýµå½Ã ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù. °£È¤ GPS¿Í °°Àº Àý´ëÁÂÇ¥°è¿¡¼ÀÇ À§Ä¡ ÃßÁ¤ ±â¼úÀ» µé¾î SLAMÀ» ¼öÇàÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ÀÖ³Ä°í »ý°¢ÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸³ª, ·Îº¿ÀÇ À§Ä¡¸¦ ¾È´Ù°í ÇÏ´õ¶óµµ ÀÎÁöÇÑ ¹°Ã¼³ª ȯ°æÀ» Áö¼ÓÀûÀ¸·Î ¾÷µ¥ÀÌÆ®ÇÏ°í È®·üÀûÀ¸·Î ÃÖÀûÈÇØ¾ß ÇÑ´Ù´Â Á¡Àº º¯ÇÏÁö ¾Ê±â ¶§¹®¿¡ ¿©ÀüÈ÷ ±¹¼Ò ÁöÁ¡¿¡¼´Â semantic SLAMÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù°í ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
¶ÇÇÑ Åë»óÀûÀÎ GPS´Â ½Ç³»´Â ¹°·Ð ÇÏ´ÃÀÌ Àß º¸ÀÌÁö ¾Ê´Â ½Ç¿Ü¿¡¼µµ Àß µ¿ÀÛÇÏÁö ¾ÊÀ¸¸ç, ÀϹÝÀûÀÎ »óȲ¿¡¼´Â ¸î ¹ÌÅÍ À̳»±îÁö¸¸ Á¤È®Çϱ⠶§¹®¿¡ ÀÚÀ²ÁÖÇà Â÷·®¿¡¼´Â ´ë·«ÀûÀÎ ¿îÀü ¹æÇâÀ» ¼³Á¤ÇÏ´Â µ¥ ¿Ü¿¡´Â Á¤È®ÇÏÁö ¾Ê¾Æ ½Ç³»¿Ü ¹× Àå¼Ò¸¦ °¡¸®Áö ¾Ê°í ÀÌ¿ëµÇ´Â ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿¿¡¼ SLAM ¼öÇàÀº ÇʼöÀûÀÔ´Ï´Ù.
Q. ·Îº¿À» ¿¬±¸ÇÏ½Ã¸é¼ °¡Àå ¾î·Á¿î Á¡Àº ¹«¾ùÀԴϱî?
ÇкΠÀÔÇÐÇϱâ Àü¿¡ Çб³ÀÇ ±â°è ¹× Àü±â°øÇÐ ±³¼ö´Ôµé²² ·Îº¸Æ½½º¸¦ Çϱâ À§Çؼ´Â ¾î´À Çкο¡ ÀÔÇÐÇØ¾ß ÇÏ³Ä°í ¿©Âà ÀûÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. ´äº¯Àº ¸ðµç ºÐ¾ß°¡ ÇÊ¿äÇÏ´Ï ¾îµð¸¦ °¡µç »ó°ü¾ø´Ù´Â °ÍÀ̾ú´Âµ¥, ÀÌ°ÍÀÌ ·Îº¸Æ½½º ºÐ¾ß¿¡¼ °¡Àå ¾î·Á¿î Á¡ °°½À´Ï´Ù.
¿ì¸®°¡ ²Þ²Ù´Â ÁøÁ¤ÇÑ ·Îº¿À» Àΰ£ °ç¿¡ µÎ°íÀÚ ÇÑ´Ù¸é ÀüÀÚ Àü±â ±â°è ÄÄÇ»ÅÍ Àç·á µî °øÇп¡¼ »ý°¢ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â °ÅÀÇ ¸ðµç ºÐ¾ß°¡ Á¤Á¡¿¡ À̸£·¯¾ß ÇÕ´Ï´Ù. ÇнÀ ±â¹ÝÀÇ ÀΰøÁö´É »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó Çϵå¿þ¾î ¹× Á¦¾î ºÐ¾ß¿¡¼ÀÇ ºñ¾àÀûÀÎ ¹ßÀü ¶ÇÇÑ µ¿¹ÝµÇ¾î¾ß ÇÕ´Ï´Ù.
Á¦ Å« ¿¬±¸ÀÇ ÁÖÁ¦°¡ ·Îº¿ ¸ðºô¸®Æ¼ ¹× ÀΰøÁö´ÉÀÇ ÅëÇÕÀÎ °Íµµ ¿©±â¿¡ ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ¿Í °°ÀÌ ·Îº¸Æ½½º´Â ¼·Î ´Ù¸¥ ºÐ¾ßÀÇ ÅëÇÕÀÌ ¹Ýµå½Ã ÇÊ¿äÇÑ ÀÀ¿ë°øÇÐÀ̶ó´Â Á¡ÀÌ °¡Àå ¾î·Á¿î Á¡À̶ó°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.
Q. ·Îº¿À» ¿¬±¸ÇÏ½Ã°Ô µÈ µ¿±â°¡ ÀÖ´Ù¸é?
À¯Ä¡¿ø ¶§¿´´ø °Í °°Àºµ¥ ÀΰøÁö´ÉÀ» žÀçÇÑ °æÂû ·Îº¿ ¸¸È¸¦ º» ÀûÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. ±× ÀÌÀü ÀÌÈķεµ ·Îº¿ ¸¸È´Â ±²ÀåÈ÷ ¸¹ÀÌ ºÃ´ø °Í °°Àºµ¥, Àΰ£ÀÇ ¸¶À½À» °¡Áø ÃÊÀΰøÁö´ÉÀ̶ó´Â ÁÖÁ¦·Î ÃÖ¼Ò °ü¶÷¿¬·É¿¡ ¸ÂÁö ¾Ê°Ô ±²ÀåÈ÷ ½Éµµ ÀÖ´Â ³»¿ëÀ» ´Ù·ç¾ú½À´Ï´Ù. ÀÌ°ÍÀÌ °è±â°¡ µÇ¾î Àΰ£À» µµ¿ÍÁÙ ¼ö ÀÖ´Â °ÇÑ ÈûÀ» °¡Áø µ¿¹ÝÀÚ°¡ °ç¿¡ ÀÖÀ¸¸é ÁÁ°Ú´Ù´Â ¸·¿¬ÇÑ »ý°¢À» °¡Áö°Ô µÇ¾ú°í, Áö±Ý±îÁöµµ ±× »ý°¢À¸·Î ·Îº¿À» ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
|
|
|
¡ãRA-L (2021)¿¡ ¹ßÇ¥ÇÑ real-time multi-object 3D localization ³×Æ®¿öÅ© |
|
|
|
¡ãRA-L (2022)¿¡ ¹ßÇ¥µÈ anytime algorithmÀ» À§ÇÑ ¹°Ã¼ÀÎÁö Àü¼Û ½Ã È®·ü ±Ù»ç |
Q. 2020³â 2¿ù ¹Ú»ç ÇÐÀ§ Ãëµæ ÈÄ 2020³â 3¿ùºÎÅÍ 2021³â 12¿ù±îÁö ¹Ì±¹ Ä«³×±â¸á·Ð´ë¿¡¼ ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿øÀ¸·Î °è¼Ì´Âµ¥ ´ç½Ã ÁÖ·Î ¾î¶² ¿¬±¸¸¦ Çϼ̳ª¿ä?
¹Ì±º¿¡¼ È°¿ëÇÏ°íÀÚ ÇÏ´Â ½Ç½Ã°£ ȯ°æ ÀÎÁö¸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î ÇÑ AR/VRÀ» °³¹ßÇÏ´Â µ¥ Âü¿©ÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ·Îº¸Æ½½º¿¡¼ Ãß±¸ÇÏ´Â °Í Áß¿¡ ½Ç½Ã°£ ¼öÇàÀÌ ÇØ´ç °úÁ¦¿Í ÀϸƻóÅëÇϱ⠶§¹®¿¡, ´ÜÀÏ À̹ÌÁö·ÎºÎÅÍ ½Ç½Ã°£ ´Ù¼ö ¹°Ã¼ ÀÎÁö ¹× À§Ä¡ÃßÁ¤ÀÌ °¡´ÉÇÑ ±â¹ýÀ» °³¹ßÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ ±ØÇÑ »óȲ¿¡¼ ÀÌ¿ëµÇ´Â ·Îº¿ÀÌ ÀÎÁöÇÑ È¯°æ¿¡ ´ëÇÑ µ¥ÀÌÅÍ Àü¼Û ½Ã¿¡, Àü¼Û ½ÇÆÐÇÏ¿© ÀϺÎÀÇ µ¥ÀÌÅ͸¸ Àü¼ÛµÈ °æ¿ì ÀÎÁöÇÑ È¯°æÀ» ÃÖ´ëÇÑ º¹¿øÇØ ³»´Â ±â¼úÀ» °³¹ßÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ÀÌ´Â 3D SLAM ¹× semantic understandingÀ» ÅëÇÕÇϱâ À§ÇØ Á¦¾ÈÇß´ø È®·ü ±Ù»ç±â¹ýÀ» È®ÀåÇÏ¿© ±â¼úÀ» °³¹ßÇÏ¿´½À´Ï´Ù.
Q. ·Îº¿ ¿¬±¸Àڷμ ¾ÕÀ¸·ÎÀÇ ²Þ°ú ¸ñÇ¥°¡ ÀÖ´Ù¸é?
·Îº¿ÀÌ Á¤ÅëÀûÀÎ ÀΰøÁö´É°ú °¡Àå Å« Â÷ÀÌÁ¡Àº ¿ì¸®ÀÇ ½Ç»ýÈ°¿¡¼ Á÷Á¢ ¿òÁ÷À̸ç ÇÔ²² È°µ¿ÇÑ´Ù´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù. Áï ¾îµð¿¡¼ ¾ðÁ¦µçÁö ¾î¶°ÇÑ ¸ñÀûÀ¸·Îµç »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÕ´Ï´Ù. ±Ã±ØÀûÀ¸·Î´Â °°Àº ¸ðµ¨ÀÇ ·Îº¿À̶ó ÇÏ´õ¶óµµ »ç¿ëÀÚ³ª »ç¿ë ȯ°æ¿¡ µû¶ó °¢±â ´Þ¸® ÀûÀÀÇÏ¿© ³»ºÎÀûÀ¸·Î´Â ¿ÏÀüÈ÷ ´Ù¸¥ ·Îº¿Ã³·³ µ¿ÀÛÇÏ´Â °ÍÀÌ °¡Àå ÀÌ»óÀûÀÏ °ÍÀÔ´Ï´Ù. À̸¦ À§ÇØ Àΰ£À̳ª µ¿¹°°ú °°Àº ÀûÀÀÇü ·Îº¿À» °³¹ßÇÏ´Â °ÍÀÌ ÃÖÁ¾ ¸ñÇ¥ÀÔ´Ï´Ù.
ÇöÀç´Â 3D SLAM ¹× ÀÎÁö Áö´É ºÐ¾ß¸¦ ÁÖ·Î ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖÀ¸³ª, Á¦¾ÈÇÑ ¸ñÇ¥¸¦ À§Çؼ´Â ·Îº¿ ¸ðºô¸®Æ¼¸¦ À§ÇÑ Çϵå¿þ¾î ¶ÇÇÑ ÅëÇÕÇÏ´Â °ÍÀÌ ¹Ýµå½Ã ÇÊ¿äÇϹǷΠÀ̸¦ À§ÇØ Á¤ÁøÇÒ °èȹÀÔ´Ï´Ù.
Q. ÃÖ±Ù ·Îº¿À» ¸ÕÀú ¿¬±¸ÇÑ ¼±¹è·Î¼ ÈĹ迡°Ô ¾î¶² Áغñ¿Í ³ë·ÂÀÌ ÇÊ¿äÇÑÁö Á¶¾ðÇØ ÁֽŴٸé?
¾î´ÀºÐ¾ßµçÁö °£¿¡ ¸¶Âù°¡Áö°ÚÁö¸¸, ÀÚ½ÅÀÌ ÀÌ·ç°í ½ÍÀº ¸ñÇ¥¸¦ ¸ÕÀú »ý°¢Çغ¸´Â °ÍÀÌ Áß¿äÇÕ´Ï´Ù. ·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ Èï¹Ì°¡ »ý°å´Ù¸é ±Ã±ØÀûÀ¸·Î ³» ¿·¿¡ ¾î¶°ÇÑ ·Îº¿ÀÌ ¼ ÀÖ±æ ¹Ù¶ó´Â Áö Çѹø »ó»óÇØ º¸´Â °ÍÀÌ Áß¿äÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ°ÍÀÌ ¹ÙÅÁÀÌ µÇ¾î¾ß ´Ù¾çÇÑ ºÐ¾ß¸¦ Æ÷°ýÇÏ´Â ·Îº¸Æ½½º¿¡¼ ÀÚ½ÅÀÇ ±æÀ» ¶È¹Ù·Î ãÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
ÀÌ¿Í ¿¬°üµÈ À̾߱âÁö¸¸ ·Îº¸Æ½½º´Â ´Ù¾çÇÑ ºÐ¾ß¿¡ ´ëÇÑ ÀÌÇØ°¡ ÇÊ¿äÇÑ ¿¬±¸ºÐ¾ßÀ̱⠶§¹®¿¡, ÀÚ½ÅÀÇ ÁÖÀü°ø ¿Ü¿¡ ·Îº¸Æ½½º¿Í °ü·ÃµÇ¾î ÀÖ´Â ºÐ¾ß¿¡ ´ëÇؼµµ ±íÀÌ °øºÎÇØ º¸¾Æ¾ß ÇÕ´Ï´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î ÄÄÇ»ÅÍ°øÇÐ Àü°øÀÚ¶ó¸é ·Îº¿ÀÌ ÀÌ¿ëÇÏ´Â °¢Á¾ ¼¾¼³ª À̹ÌÁö 󸮿¡ ´ëÇؼµµ »ý°¢ÇØ º¸°í, ±â°è°øÇÐ Àü°øÀÚ¶ó¸é ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ¹× µö·¯´× ºÐ¾ß¿¡ ´ëÇØ °øºÎÇغ¼ ÇÊ¿ä°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù.
|
|
|
¡ãÇѱ¹·Îº¿ÇÐȸ Kroc 2016 Âü¼® ´ç½Ã |
Q. ¿¬±¸Àڷμ Çѱ¹ ·Îº¿»ê¾÷ÀÌ ÇÑ ´Ü°è ´õ ¹ßÀüÇϱâ À§ÇØ Á¶¾ðÀ» ÇØ ÁֽŴٸé...
Àú ¶ÇÇÑ ºÎÁ·ÇÏ°í ÀÓ¿ëµÈ Áö ¾ó¸¶ µÇÁö ¾ÊÀº ÀÔÀå¿¡¼ Á¶¾ðÇÒ À§Ä¡´Â ¾Æ´Õ´Ï´Ù¸¸, ·Îº¸Æ½½º´Â ¿¬±¸ ºÐ¾ßÀÇ Æ¯¼º»ó ½ÇÁ¦ »óȲ¿¡ ÀÀ¿ëµÉ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÏ´Â °ÍÀÌ ¸ñÇ¥°¡ ¾Æ´Ò±î »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. ´Ù½Ã ¸»ÇØ ¿¬±¸ °á°ú°¡ ½ÇÁ¦·Î Àû¿ëÀÌ µÇ¾î °¡½ÃÀûÀÎ ¼º°ú°¡ ³ª¿À°í, ³ª¾Æ°¡ »ó¾÷ÀûÀ¸·Î È¿¿ë °¡Ä¡°¡ ÀÖ°Ô µÇ´Â °ÍÀÌ ÃÖ»óÀ̶ó°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. µû¶ó¼ ÀÌ·ÐÀûÀÎ ¿¬±¸µµ ÁÁÁö¸¸, ¾î¶² ÇüŵçÁö °£¿¡ ·Îº¸Æ½½º¸¦ ¿¬±¸ÇÑ´Ù¸é ½Ç¿ë¼º¿¡ ÁßÁ¡À» µÎ´Â °ÍÀÌ Çѱ¹ ·Îº¿»ê¾÷ÀÌ ¹ßÀüÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±æÀÌ ¾Æ´Ò±î »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.
ÃÖ±Ù ´ë±â¾÷¿¡¼ ÀΰøÁö´ÉÀ» ½ÇÁ¦ »óÇ°È ÇÏ°íÀÚ ÇÏ´Â ¿òÁ÷ÀÓÀÌ ÀϾ°í ÀÖ´Â °ÍÀ¸·Î ¾Ë°í Àִµ¥, ÀÌ´Â ¸Å¿ì ¹Ù¶÷Á÷ÇÏ´Ù°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. À̸¦ ½ÃÀÛÁ¡À¸·Î ÇÏ¿© ·Îº¸Æ½½ºÀÇ ¿¬±¸µéÀÌ ½Ç¿ë¼ºÀ» »ý°¢ÇÏ°í ÁøÇàµÈ´Ù¸é, ·Îº¸Æ½½º¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ´Ù¸¥ ºÐ¾ßµé ¿ª½Ã °°ÀÌ ¿òÁ÷ÀÏ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ̶ó°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.
Q. ¿¬±¸¿¡ ÁÖ·Î ¿µÇâÀ» ¹ÞÀº ±³¼ö´ÔÀ̳ª ¿¬±¸ÀÚ°¡ °è½Ã´Ù¸é...
Áöµµ±³¼ö´ÔÀ̽Š¼¿ï´ë Àü±â°øÇкΠÀ̹üÈñ ±³¼ö´Ô²²¼ ¹Ú»ç°úÁ¤ ³»³» Á¤¸» ¸¹Àº °ÍÀ» °¡¸£ÃÄ Áּ̽À´Ï´Ù. ¿¬±¸»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó »çȸ»ýÈ° ¶Ç´Â Àΰ£°ü°è±îÁö ´Ù¹æ¸éÀ¸·Î ¾Ë·ÁÁÖ½Ã°í ¸¹Àº Á¶¾ðÀ» Áּ̽À´Ï´Ù. ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸°úÁ¤ PIÀ̽ŠCMUÀÇ Áø ¿À(Jean Oh) ±³¼ö´Ô²²µµ ¸¹Àº ¿µÇâÀ» ¹Þ¾Ò½À´Ï´Ù. ¿¬±¸¸¦ ³Ñ¾î¼ ¿¬±¸¸¦ À§ÇÑ °ü°è Çü¼ºÀ̳ª °¡Á®¾ß ÇÒ Åµµ, ±×¸®°í ¼¼°è ¼Ó¿¡¼ ¿¬±¸Àڷμ ³ª¶ó´Â Á¸Àç´Â ¾î¶² °ÍÀÎÁö »ý°¢ÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï Á¶¾ð Áּ̽À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ µ¿µîÇÑ À§Ä¡¿¡¼ ÇÔ²² ¿¬±¸Àڷμ Çù·ÂÇÏ´Â °ÍÀÌ ¹«¾ùÀÎÁö ¾Ë·ÁÁּ̽À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ Àá±ñÀÌÁö¸¸ ÇÔ²² ÀÏÇß´ø CMUÀÇ Áö Àå(Ji Zhang) ±³¼ö´Ô²²¼µµ ÈǸ¢ÇÑ ½Ç·ÂÀ» ¹ÙÅÁÀ¸·Î Çлýµé°ú ¸ñÇ¥ÇÏ´Â ¿¬±¸¸¦ ÀÌ·ç¾î³»´Â ¸ð½ÀÀ» º¸¸é¼ ¸¹Àº °ÍÀ» ´À²¼½À´Ï´Ù. |