|
|
|
¡ã À¶ÇÕ±â¼úÇÐÁ¦ÇкΠÀÌ±Ôºó ±³¼ö ¿¬±¸ÆÀ |
±¤ÁÖ°úÇбâ¼ú¿ø(GIST) À¶ÇÕ±â¼úÇÐÁ¦ÇкΠÀÌ±Ôºó ±³¼ö ¿¬±¸ÆÀÀº °èÃþÀû °¡¸² ¸ðµ¨¸µÀ» ÅëÇÏ¿© º¹ÀâÇÑ ·Îº¿ ȯ°æ¿¡¼µµ ¹ÌÇнÀ ¹°Ã¼ÀÇ °¡½Ã ¿µ¿ª°ú ºñ°¡½Ã ¿µ¿ª, °¡¸² ¿©ºÎ¸¦ µ¿½Ã¿¡ °ËÃâÇÏ´Â µö·¯´× ±â¼úÀ» °³¹ßÇß´Ù.
¹é½ÂÇõ ¹Ú»ç°úÁ¤»ýÀÌ Á¦1ÀúÀÚ·Î Âü¿©ÇÑ ÀÌ ¿¬±¸´Â ¹ÌÇнÀ ¹°Ã¼ ÀÎ½Ä ºÐ¾ß¿¡¼ ¼¼°è ÃÖ°í ¼öÁØÀÇ ¼º´ÉÀ» ´Þ¼ºÇØ »ï¼ºÈÞ¸ÕÅ×Å©³í¹®´ë»ó¿¡¼ µ¿»óÀ» ¼ö»óÇÏ¿´´Ù. ³í¹®Àº ¼¼°è ÃÖ°í ±ÇÀ§ÀÇ ·Îº¿ÇÐȸÀÎ ·Îº¿ÀÚµ¿ÈÇÐȸ(ICRA: International Conference on Robotics and Automation) 2022¿¡¼ ¹ßÇ¥µÉ ¿¹Á¤ÀÌ´Ù.
·Îº¿ÀÌ »õ·Î¿î ȯ°æ¿¡¼ ¹°Ã¼¸¦ Á¶ÀÛÇÏ·Á¸é »çÀü¿¡ ÇнÀÇÏÁö ¾ÊÀº »õ·Î¿î ¹°Ã¼(Unseen Object)°¡ ÁÖ¾îÁö´õ¶óµµ À̸¦ Á¤È®È÷ °ËÃâÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ÀÖ´Ù. À̹ÌÁö·ÎºÎÅÍ °´Ã¼º° ¿µ¿ªÀ» °ËÃâÇÏ´Â ÀνºÅϽº ºÐÇÒ(Instance Segmentation)Àº µö·¯´× ¹× ·Îº¿ ºñÀüÀÇ ÇÙ½É ¿¬±¸ ºÐ¾ß·Î ´Ù¾çÇÑ ¿¬±¸°¡ Á¦¾ÈµÆÀ¸³ª, »çÀü¿¡ ÇнÀÇÑ ¹üÁÖÀÇ ¹°Ã¼¸¸ ÀνÄÇÒ ¼ö Àְųª ¹ÌÇнÀ ¹°Ã¼ÀÇ °¡½Ã ¿µ¿ª(Visible Region)¸¸À» °ËÃâ °¡´ÉÇÏ´Ù´Â ÇÑ°è°¡ ÀÖ¾ú´Ù.
ÀÌ·¯ÇÑ ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇϱâ À§ÇØ ¿¬±¸ÆÀÀº ¹ÌÇнÀ ¹°Ã¼ÀÇ °¡½Ã ¿µ¿ª»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó °¡·ÁÁø ¿µ¿ª°ú °¡·ÁÁü ¿©ºÎµµ µ¿½Ã¿¡ °ËÃâÇÏ´Â °ÍÀ» ¸ñÇ¥·Î ÇÏ´Â ¹ÌÇнÀ ¹°Ã¼ÀÇ ¾Æ¸ð´Þ ÀνºÅϽº ºÐÇÒ(Unseen Object Amodal Instance Segmentation)À̶ó´Â »õ·Î¿î ŽºÅ©¸¦ Á¦¾ÈÇÏ¿´´Ù.
¶ÇÇÑ ¿¬±¸ÆÀÀº ¹°Ã¼ °£ °¡¸² °ü°è¸¦ È¿°úÀûÀ¸·Î °í·ÁÇϱâ À§ÇÑ °èÃþÀû °¡¸² ¸ðµ¨¸µ(Hierarchical Occlusion Modeling)À» Á¦¾ÈÇÏ°í, À̸¦ ÇнÀ ¹× Æò°¡Çϱâ À§ÇÑ »õ·Î¿î °¡»ó ¹× ½Ç ȯ°æ µ¥ÀÌÅͼÂÀ» °ø°³Çß´Ù.
|
|
|
¡ã Á¦¾ÈÇÏ´Â ¾Ë°í¸®ÁòÀ» È°¿ëÇÑ ·Îº¿ÀÇ °¡·ÁÁø ¹°Ã¼ ÆÄÁö °èȹ ¹æ¹ý |
¿¬±¸ÆÀÀÌ Á¦¾ÈÇÑ ¾Ë°í¸®ÁòÀº 3°³ÀÇ µ¥ÀÌÅͼ¿¡¼ ¼¼°è ÃÖ°í ¼öÁØÀÇ ¼º´ÉÀ» ´Þ¼ºÇØ º¹ÀâÇÑ È¯°æ¿¡¼ÀÇ ·Îº¿ ÀÎ½Ä ¼º´ÉÀ» Å©°Ô ³ôÀÏ ¼ö ÀÖÀ½À» È®ÀÎÇß´Ù. ¶ÇÇÑ, ·Îº¿ÀÌ °¡·ÁÁø ¸ñÇ¥ ¹°Ã¼¸¦ ÆÄÁöÇÏ´Â µ¥ È°¿ëÇØ ½ÇÁ¦ ·Îº¿ÀÇ ´Ù¾çÇÑ ÀÛ¾÷¿¡ È°¿ëµÉ ¼ö ÀÖÀ½À» È®ÀÎÇß´Ù.
ÀÌ±Ôºó ±³¼ö´Â “À̹ø ¿¬±¸¸¦ ÅëÇØ º¹ÀâÇÑ ºñÁ¤Çü ȯ°æ¿¡¼ »õ·Î¿î ¹°Ã¼°¡ ÁÖ¾îÁ®µµ ¹°Ã¼ÀÇ º¸ÀÌ´Â ¿µ¿ª»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó °¡·ÁÁø ¿µ¿ª±îÁö ÀÎ½Ä ÇÒ ¼ö ÀÖÀ½À» È®ÀÎÇÏ¿´´Ù”¸é¼, “¹ÌÇнÀ ¹°Ã¼ ÀνÄÀº °øÀå, °¡Á¤ µî ´Ù¾çÇÑ È¯°æ¿¡ ·Îº¿À» Àû¿ëÇϱâ À§ÇÑ ·Îº¿ ºÐ¾ßÀÇ ÇÙ½É ±â¼ú·Î¼ È°¿ëµÉ °ÍÀ¸·Î ±â´ëµÈ´Ù”°í ¸»Çß´Ù.
Áö½ºÆ® ÀÌ±Ôºó ±³¼öÆÀÀÌ ¼öÇàÇÑ À̹ø ¿¬±¸´Â »ê¾÷Åë»óÀÚ¿øºÎÀÇ ·Îº¿»ê¾÷Çٽɱâ¼ú°³¹ß»ç¾÷ÀÇ Àç¿ø Áö¿ø°ú °úÇбâ¼úÁ¤º¸Åë½ÅºÎ ¹× Á¤º¸Åë½Å»ê¾÷ÁøÈï¿øÀÇ ±¹°¡ AI µ¥ÀÌÅͼ¾ÅÍ ¼ºñ½º ¹× °í¼º´É ÄÄÇ»Æà ÀÚ¿ø Áö¿ø »ç¾÷ÀÇ ÄÄÇ»Æà ¿¬»ê Áö¿øÀ» ¹Þ¾Æ ¼öÇàµÇ¾úÀ¸¸ç, ¿¬±¸¿¡ »ç¿ëµÈ ÄÚµå¿Í µ¥ÀÌÅͼÂÀº ¿ÀǼҽº ÀúÀå¼Ò(https://github.com/gist-ailab/uoais)¿¡¼ ´Ù¿î·Îµå ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. |