|
|
|
¡ã ±¤¼± °ËÀ» Èֵθ£´Â 4Á· º¸Çà ·Îº¿(»çÁø=À¯´ÏÆ®¸® ·Îº¸Æ½½º) |
Áß±¹ ·Îº¿ Àü¹®±â¾÷ 'À¯´ÏÆ®¸® ·Îº¸Æ½½º(Unitree Robotics:éÔ树ΡÐü)'°¡ 4Á· º¸Çà ·Îº¿¿¡ žÀçÇÒ ¼ö ÀÖ´Â 6Ãà ·Îº¿ÆÈÀ» °³¹ßÇß´Ù°í IEEE ½ºÆåÆ®·³ÀÌ ÃÖ±Ù º¸µµÇß´Ù.
À¯´ÏÆ®¸® ·Îº¸Æ½½º°¡ °³¹ßÇÑ ·Îº¿ÆÈÀº ‘Z1 ¿¡¾î(Air)’¿Í ‘Z1 ÇÁ·Î(Pro)’ 2°¡Áö ¹öÀüÀ¸·Î ±¸¼ºµÇ¾î ÀÖ´Ù. ³·Àº ¹é·¡½Ã(backlash)¿Í ÅäÅ© Á¦¾î¸¦ À§ÇØ Çϸð´Ï °¨¼Ó±â¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â ¸ÂÃãÇü ¸ðÅ͸¦ äÅÃÇÏ°í ÀÖ´Ù.
Z1 ÇÁ·ÎÀÇ ¹«°Ô´Â 4.3kgÀÌ¸ç °¡¹ÝÇÏÁß(ÆäÀ̷εå)Àº 3~5kg¿¡ ´ÞÇÑ´Ù. ÃÖ´ë µµ´Þ°Å¸®´Â 0.7mÀ̸ç 0.1mmÀÇ ¹Ýº¹ Á¤¹Ðµµ¸¦ Áö¿øÇÑ´Ù. Z1 ¿¡¾î´Â ¹«°Ô 4.1kg¿¡ °¡¹ÝÇÏÁßÀº 2kgÀÌ´Ù. À¯´ÏÆ®¸® 4Á· º¸Çà ·Îº¿»Ó ¾Æ´Ï¶ó ´Ù¸¥ ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿°úµµ ȣȯµÈ´Ù. Z1 ¿¡¾îÀÇ °¡°ÝÀº ¾à 6600´Þ·¯(¾à 787¸¸¿ø)´Ù.
IEEE ½ºÆåÆ®·³Àº 4Á· º¸Çà ·Îº¿°ú ·Îº¿ÆÈÀÇ µ¿ÀÛ ±¸Çö¿¡ Çϵå¿þ¾îº¸´Ù´Â ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾îÀÇ Á߿伺ÀÌ ³ô¾ÆÁö°í ÀÖ´Ù°í ÁöÀûÇß´Ù. º¸½ºÅÏ ´ÙÀ̳»¹Í½ºÀÇ ½ºÆÌ¿¡ žÀçµÈ ·Îº¿ ÆÈÀÌ ÀÚÀ² ¹× ¹ÝÀÚÀ² µ¿ÀÛÀ» ¼öÇà Çϴµ¥ ¹ÝÇØ À¯´ÏÆ®¸®ÀÇ ·Îº¿ÆÈÀÌ ÀÌ °°Àº µ¿ÀÛÀ» ¾î¶»°Ô ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖÀ»Áö ¾ÆÁ÷Àº ºÐ¸íÇÏÁö ¾Ê´Ù´Â °Í. ¶ÇÇÑ À¯´ÏÆ®¸®ÀÇ 4Á· º¸Çà ·Îº¿ '¿¡Àϸ®¾ð°í(AlienGo)'ÀÇ °¡°ÝÀÌ 1¸¸´Þ·¯ ¹Ì¸¸À̶ó´Â Á¡µµ °¨¾ÈÇØ¾ß ÇÑ´Ù°í µ¡ºÙ¿´´Ù.
À¯´ÏÆ®¸® ·Îº¸Æ½½º°¡ °ø°³ÇÑ µ¿¿µ»óÀ» º¸¸é »õ·Î¿î ·Îº¿ÆÈÀ» žÀçÇÑ À¯´ÏÆ®¸®ÀÇ 4Á· º¸Çà ·Îº¿Àº ½ºÅ¸¿öÁî¿¡ ³ª¿À´Â ±¤¼± °ËÀ» Èֵθ£´Â ¸ð½ÀÀ» ¿¬ÃâÇÏ°í ÀÖ´Ù. ·Îº¿ÆÈÀ» ÀåÂøÇÑ 4Á· º¸Çà ·Îº¿ÀÌ ´Ù¾çÇÑ µ¿ÀÛÀ» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â Á¡À» È«º¸ÇÏ·Á´Â Àǵµ´Ù. ÀÌ ·Îº¿Àº º¸½ºÅÏ ´ÙÀ̳»¹Í½ºÀÇ 4Á· º¸Çà ·Îº¿ ½ºÆÌó·³ ·Îº¿ÆÈÀ» µé¾î¿Ã·Á ¹®À» ¿©´Â µ¿ÀÛµµ ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
|