Áß±¹°úÇпø ¼±¾çÀÚµ¿È¿¬±¸¼Ò°¡ ¿ìÁַκ¿ ÀÚÀ²Á¦¾î ±â¼ú¿¡ °üÇÑ ¿¬±¸ ¼º°ú¸¦ ¹ßÇ¥Çß´Ù.
À̹ø ¿¬±¸ ¼º°ú´Â ±¹Á¦Àü±âÀüÀÚ±â¼úÀÚÇÐȸ(IEEE) Ç×°ø¿ìÁÖÀüÀڽýºÅÛ ÇмúÁö(TAES, Transactions on Aerospace and Electronic Systems)¿¡ °ÔÀçµÆ´Ù(³í¹® Á¦¸ñ=½Ã°£ Áö¿¬ ÃßÁ¤ ¹× ½´ÆÛÆ®À§½ºÆà Á¦¾î¸¦ »ç¿ëÇÑ ¹ÝºÎ»ó ¿ìÁÖ ·Îº¿ÀÇ ÀÚ¼¼ ºÐ¸® Á¦¾î(Attitude Decoupling Control of Semifloating Space Robots Using Time-Delay Estimation and Supertwisting Control).
¹ßÇ¥ ³í¹®¿¡¼ ¿¬±¸ÁøÀº ¿ìÁÖ¼± Ç÷§Æû°ú ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍÀÇ µ¿Àû °áÇÕÀ» À§ÇØ µðÄ¿Çøµ Á¦¾î ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Á¦¾ÈÇß´Ù.
¿ìÁÖ °ø°£ÀÇ °í¿Â°ú Àú¿Â, ÃÊÁø°ø, °ÇÑ ¹æ»ç¼± µî ¿¾ÇÇÑ È¯°æÀ¸·Î ÀÎÇØ ¿ìÁÖ¼±°ú ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ·Î ±¸¼ºµÈ ¿ìÁַκ¿½Ã½ºÅÛÀº Ư¼ö ¼³°èµÈ ¿ìÁÖ¼±ÀÇ ±âµ¿¼º°ú ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ ÀÛµ¿ ´É·ÂÀ» °®Ãß°Ô µÈ´Ù. ÇâÈÄ ±Ëµµ ¼ºñ½º ¹× ¿ìÁÖ µî ¿µ¿ª¿¡¼ ±¤¹üÀ§ÇÏ°Ô »ç¿ëµÉ ¿¹Á¤ÀÌ´Ù.
¿ìÁÖ ·Îº¿Àº Æ÷ȹ, Á¶¸³, ¿î¹Ý, »ùÇÃ(½Ã·á) ȸ¼ö µî ´Ù¾çÇÑ ÀÚÀ²Àû ÀÛ¾÷À» ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ·Îº¿¿¡ ÀÖ¾î ¿ìÁÖ¼± Ç÷§Æû°ú ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ »çÀÌ¿¡ º¹ÀâÇÑ µ¿Àû °áÇÕÀÌ ÀÖÀ¸¸ç, ÀÌ´Â ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ ³¡´ÜÀÇ ÀÛµ¿ Á¤È®µµ¿¡ ¿µÇâÀ» ¹ÌÄ£´Ù.
ÀÌ¿¡ ¾î¶»°Ô È¿°úÀûÀ¸·Î ·Îº¿ÆÈ Çù·Â ÀÛ¿ëÀ» °¡´ÉÄÉ Çϴ°¡°¡ ¿ìÁÖ ·Îº¿ ±â¼ú ºÐ¾ßÀÇ ³Á¦´Ù.
|
|
|
¡ã ¿ìÁַκ¿ Á¦¾î¹æ¹ý(À̹ÌÁö=Áß±¹·Îº¿¸Á) |
¼±¾çÀÚµ¿È¿¬±¸¼Ò ¿ìÁÖÀÚµ¿È±â¼ú¿¬±¸¼Ò ¿¬±¸ÁøÀº TDE(Time-Delay Estimation) ¾Ë°í¸®Áò°ú STC(Super-Twisting Control)¸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î ¸ðµ¨ÇÁ¸® ·Î¹ö½ºÆ® µðÄ¿Çøµ Á¦¾î ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Á¦¾ÈÇß´Ù. ÀÌ ¹æ¹ýÀÇ ÇÙ½ÉÀº ¼ø°£Àû(transient) ÇнÀ Á¦¾î ¾Ë°í¸®ÁòÀÌ´Ù. »ó¼ö ´ë°¢ Çà·Ä ¸ðµ¨À» µµÀÔÇØ µ¿Àû ¸ðµ¨À» °³Á¶ÇÏ°í »õ·Î¿î ¸ðµ¨À» ¼±Çü Ç×°ú ºñ¼±Çü Ç×À¸·Î ±¸ºÐÇß´Ù. ¸ðµ¨ÀÇ ÀÌÀü ¼ø°£ÀÇ °üÂû Á¤º¸¿Í Á¦¾î ÀÔ·ÂÀº ½Ã½ºÅÛÀÇ È¿À²Àû µðÄ¿ÇøµÀ» ½ÇÇöÇϱâ À§ÇØ ÇöÀç ¼ø°£ ½Ã½ºÅÛÀÇ »õ·Î¿î ºñ¼±Çü Ç×À» ÃßÁ¤ÇÏ´Â µ¥ »ç¿ëµÈ´Ù.
ÀÌ ¹æ¹ýÀÇ ÀåÁ¡Àº ½Ã½ºÅÛ ¸ðµ¨ ¸Å°³º¯¼ö¸¦ ½Ç½Ã°£À¸·Î °è»êÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ¾øÀ¸¸é¼ ¾Ë°í¸®Áò °íÀ¯ÀÇ ÀÚü ÀûÀÀ¼º°ú ¿¬»ê È¿À²¼ºÀÌ ³ô´Ù´Â Á¡ÀÌ´Ù. ÀÌ ¼º°ú¸¦ ÅëÇØ ¿ìÁÖ ·Îº¿°ú ¿ìÁÖŽ»ç ÀÓ¹«ÀÇ ÈÄ¼Ó ±Ëµµ ¼ºñ½ºÀÇ ÀÌ·ÐÀû ±â¹Ý°ú ±â¼ú Áö¿øÀÌ °¡´ÉÇØÁú °ÍÀ¸·Î ¿¬±¸¿øÀº ¿¹»óÇß´Ù. (Á¦ÈÞ=Áß±¹·Îº¿¸Á) |