|
|
|
¡ã³²È£ÁÖ´ë¿Í ¼´øÅ©·Î½º´ë ¿¬±¸¿øµéÀÌ Ã¢°í µî¿¡¼ »ç¿ëµÇ´Â ½º¸¶Æ® ·Îº¿ Ç×¹ý ¾Ë°í¸®ÁòÀ» °³¹ßÇß´Ù. (»çÁø=¾îµµºñ´åÄÄ/©stock.adobe.com/au/scharfsinn86) |
³²È£ÁÖ´ë(UniSA)¿Í ¼´øÅ©·Î½º´ë ¿¬±¸¿øµéÀÌ À̵¿ ·Îº¿µéÀÇ ÁÖº¯ ȯ°æ ³»ºñ°ÔÀ̼ÇÀ» Àçºü¸£°í ¾ÈÀüÇÏ°Ô Çϵµ·Ï µµ¿ÍÁÙ ½º¸¶Æ® ·Îº¿ Ç×¹ý ¾Ë°í¸®ÁòÀ» °³¹ßÇß´Ù°í ǪµåÇÁ·Î¼¼½Ì´åÄÄÀÌ Áö³ 12ÀÏ º¸µµÇß´Ù.
ÀÌ ±â¼úÀº ¿¹¸¦ µé¾î ·Îº¿µéÀÌ Ã¢°í¿Í ³ó¾÷ ȯ°æ¿¡¼µµ ´õ Àß ¿î¿µµÉ ¼ö ÀÖµµ·Ï µµ¿ÍÁÖ°Ô µÈ´Ù.
'Àú³Î¿ÀºêÇʵå·Îº¸Æ½½º'¿¡ °ÔÀçµÈ ÀÌ ¿¬±¸´Â ·Îº¿ÀÌ ºü¸£°Ô À̵¿ÇÏ¸é¼ Àå¾Ö¹°(¿¹: ´Ù¸¥ ·Îº¿, â°í »óÀÚ ¶Ç´Â ¹«¹æºñ »óÅÂÀÇ Àΰ£)¿¡ ºÎµúÈ÷´Â °ÍÀ» ÇÇÇÏ°Ô ÇØÁÖ´Â ¾Ë°í¸®Áò °³¹ßÀ» Æ÷ÇÔÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ´Â ¼Ò¸Å ¾÷ü â°íó·³ ¼Óµµ°¡ ÇʼöÀûÀΠȯ°æ¿¡ ±ä¿äÇÏ´Ù.
»õ·Î¿î ¹æ¹ýµéÀ» ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÇÏ´Â µ¥¿¡´Â ·Îº¿ Å°Æ®ÀÎ ‘ÅÍƲº¿’ÀÌ ±âÁ¸ ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ °¡Àå ÁÁÀº ºÎºÐµéÀ» °áÇÕ, ¿µ¸®ÇÏ°Ô ÀÚ½ÅÀÇ ¼Óµµ¿Í ¿îÀüÀ» Á¶Àý½ÃÄÑ ÁÖ´Â °ÍÀ» Æ÷ÇÔÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ÀúÀÚ Áß ÇÑ ¸íÀÎ ³²È£ÁÖ´ë ¸ÞÄ«Æ®·Î´Ð½º °»çÀÎ ÇϺñºê ÇϺñºæ¶ó ¹Ú»ç´Â “À̵¿ ·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ °æ·Î °èȹ Àü·«¿¡´Â °íÁ¤µÈ ȯ°æ¿¡¼ »ç¿ëµÇ°í ÀÖ´ÂÁö, ¶Ç´Â Àΰ£À̳ª ±â°è°°Àº ¿òÁ÷ÀÌ´Â Àå¾Ö¹°À» ¸Â´Ú¶ß¸®´ÂÁö¿¡ µû¸¥ µÎ °¡Áö À¯ÇüÀÌ ÀÖ´Ù. ù ¹ø°´Â ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÇϱⰡ ²Ï ½±Áö¸¸ µÎ ¹ø°´Â ´õ ¾î·Æ´Ù”°í ¸»Çß´Ù.
½Ã¹Ä·¹À̼ÇÀº ¿¬±¸¿øÀÇ ¾Ë°í¸®ÁòÀº ¹°·Ð ÀϹÝÀûÀ¸·Î »ç¿ëµÇ´Â µ¿Àû â Á¢±Ù(Dynamic Window Approach) ¹× ÀÎÀ§Àû ÀáÀç·Â Çʵå(Artificial Potential Field)¸¦ »ç¿ëÇØ ½ÇÇàµÆ´Ù.
ÀÌ·± ÀϹÝÀû »ç¿ë ¹æ¹ýÀ¸·Î ÇÁ·Î±×·¡¹ÖµÈ ÅÍƲº¿Àº ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç Áß ¹°Ã¼¿Í ºÎµúÈ÷°Å³ª ¸ñÀûÁö¿¡ µµ´ÞÇÏ´Â µ¥ ´õ ¸¹Àº ½Ã°£ÀÌ °É·È´Ù.
ÇÏÁö¸¸ ³²È£ÁÖ´ë ÆÀÀÌ ³»³õÀº ¸ðµ¨Àº ¼Åõ¸£Áöµµ ´À¸®Áöµµ ¾Ê¾Ò°í Àå¾Ö¹°°ú Ãæµ¹ÇÏÁö ¾Ê°í ·Îº¿À» ¸ñÀûÁö±îÁö ºü¸£°Ô µ¥·Á´Ù ÁÖ¾ú´Ù. ÀÌ°ÍÀº ¶§¶§·Î ´õ ¸ÖÁö¸¸ ¾Æ¸¶µµ ¾ÈÀüÇÑ ±æÀ» ÅÃÇÏ¸é¼ ÀÌ·ïÁø °á°ú´Ù.
´ëÇü ¼Ò¸Å¾÷ü´Â ÀÌ¹Ì 24½Ã°£ ³»³» ÀÏÇÒ ¼ö ÀÖ°í ½Åü ºÎ»óÀÇ À§ÇèÀÌ ¾ø´Â ·Îº¿À» °ø±Þ¸Á¿¡ äÅÃÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ±â¾÷µéÀº ÀÌ·¯ÇÑ ±â¼ú °³¹ß·Î ±àÁ¤Àû °á°ú¸¦ ¸Å¿ì Àß º¼ ¼ö ÀÖ°ÚÁö¸¸, ÀÌ ±â¼úÀº ´Ù¸¥ °÷¿¡¼µµ ÀÌÁ¡À» Á¦°øÇÑ´Ù.
¿¹¸¦ µé¾î À̵¿Çϱ⿡ ´õ º¹ÀâÇÑ °úÀÏ µû±â, Æ÷Àå, ÆÈ·¹Å¸ÀÌ¡ ȯ°æ¿¡¼ ÀÛ¾÷ÇÏ´Â ·Îº¿Àº ¾ÈÀüÇÏ°í ´õ È¿À²ÀûÀÎ ¹æ½ÄÀ¸·Î ÀÛµ¿ÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÉ °ÍÀÌ´Ù.
¸¶Âù°¡Áö·Î, ºÐÁÖÇÑ ½Ä´çÀ» ¿µ¸®ÇÏ°Ô ¾È³»ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ·Îº¿ ¿þÀÌÅ͵鵵 Àû¿ë ´ë»óÀÌ µÉ ¼ö ÀÖ´Ù. Àΰ£ÀÇ ¿¹Ãø ºÒ°¡´É¼ºÀÌ Ãß°¡µÇ´Â ¸ðµç È¥ÇÕµÈ È¯°æ¿¡¼ ÀÌ ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ÅëÇØ °³¼±È¿°ú¸¦ º¼ ¼ö ÀÖ´Ù.
ÇϺñºæ¶ó ¹Ú»ç´Â “ÀÌ´Â ¿¹¸¦ µé¸é ¾î¸°ÀÌ, ¾Ö¿Ïµ¿¹°, ±âŸ µ¿¹°µéÀÌ ÀÚÁÖ µîÀåÇÏ´Â °÷¿¡¼ ÀÚÀ² Àܵð±ð±â ·Îº¿, ³óÀÛ¹° °¨½Ã¿ë Áö»ó ·Îº¿, ÀÚÀ² Á¦ÃÊ ·Îº¿¿ëÀ¸·Î ÀáÀçÀûÀÎ ÇØ°áÃ¥ÀÌ µÉ ¼ö ÀÖ´Ù”°í ¸»Çß´Ù. |