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'ÀþÀº ·Îº¿ °øÇÐÀÚ' (52) ÀÎÇÏ´ë Á¶¿µ±Ù ±³¼ö
ÆùƮŰ¿ì±â ÆùÆ®ÁÙÀ̱â ÇÁ¸°Æ®Çϱ⠸ÞÀϺ¸³»±â ½Å°íÇϱâ
½ÂÀÎ 2021.12.19  22:37:09
Æ®À§ÅÍ Ä«Ä«¿ÀÅå ÆäÀ̽ººÏ

'ÀþÀº ·Îº¿ °øÇÐÀÚ(Young Robot Engineer)' Äڳʴ Çѱ¹·Îº¿ÇÐȸ¿Í ·Îº¿½Å¹®ÀÌ °øµ¿À¸·Î ±âȹÇÑ ½Ã¸®Áî¹°·Î ¹Ì·¡ Çѱ¹ ·Îº¿»ê¾÷À» À̲ø¾î °¥ ÀþÀº ·Îº¿ °øÇÐÀÚ¸¦ ¹ß±¼ÇØ ¼Ò°³Çϴµ¥ ÀÖ´Ù.

52¹ø° ÀÎÅͺä´Â ÀÎõ ÀÎÇÏ´ë Á¶¿µ±Ù ±³¼ö´Ù. Á¶ ±³¼ö´Â 1988³â»ýÀ¸·Î ´ë±¸ ´ö¿ø°íµîÇб³¸¦ Á¹¾÷ÇÏ°í ÀÎÇÏ´ë Àü±â°øÇаú¸¦ °ÅÃÄ 2015³â 2¿ù KAIST¿¡¼­ Àü±â°øÇÐÀ¸·Î ¼®»ç, 2020³â 2¿ù µµ½Ãȯ°æ°øÇÐ(·Îº¿°øÇÐ ÇÁ·Î±×·¥ º¹¼öÀü°ø)À¸·Î ¹Ú»çÇÐÀ§¸¦ ¹Þ¾Ò´Ù. Á¹¾÷ ÈÄ KAIST Intelligent Robotic Autonomy and Perception(IRAP) Lab¿¡¼­ ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿øÀ¸·Î ±Ù¹«ÇÏ´Ù 2020³â 9¿ùºÎÅÍ 2021³â 8¿ù±îÁö ¾à 1³â°£ ¿µ³²´ë ·Îº¿°øÇаú¿¡¼­ Á¶±³¼ö·Î ±Ù¹«ÇÏ´Ù ¿ÃÇØ 9¿ùºÎÅÍ ÇöÀç±îÁö ¸ð±³ÀÎ ÀÎÇÏ´ë¿¡¼­ Àü±â°øÇаú Á¶±³¼ö·Î ±Ù¹«ÇÏ°í ÀÖ´Ù.

ÁÖ¿ä °ü½É ºÐ¾ß´Â Çʵå·Îº¿, ºñÀü ±â¹Ý ÀÎÁö, ¹°¸®Àû ±â¹Ý ÇнÀÀ» À§ÇÑ SLAMÀ» Æ÷ÇÔÇØ ·Î¹ö½ºÆ® ¼¾½Ì(robust sensing:°­·ÂÇÑ ¼¾½Ì)À̳ª Àå±âÀû ÀÚÀ²ÁÖÇà(long-term autonomy) µîÀÌ´Ù. 2009~2012³â ÀÎÇÏ´ë ÀüÇгâ ÀåÇлý, 2010³â Áö´ÉÇü ¸ðÇü ÀÚµ¿Â÷´ëȸ ¿ì½Â(ÇѾç´ë), 2012³â ±×¸°¿¡³ÊÁö ¾ÆÀ̵ð¾î °æÁø´ëȸ ±Ý»ó(Çѱ¹Àü±â°øÇÐȸ), 2015³â Çѱ¹·Îº¿ÇÐȸ ÃÖ¿ì¼ö³í¹®»ó, 2019³â ICRA ÃÖ¿ì¼ö Æ÷½ºÅÍ»ó, 2019 ½ÇÇè½Ç â¾÷Æ佺Ƽ¹ú °ú±âºÎ Àå°ü»ó µîÀ» ¼ö»óÇß´Ù.

¡ãÀÎÇÏ´ë Á¶¿µ±Ù ±³¼ö

Q. ¸ÕÀú °ø°£Áö´ÉÀ̶ó´Â ´Ü¾î°¡ ³¸¼±µ¥ Spatial AI and Robotics(SPARO) Lab¿¡ ´ëÇÑ ¼Ò°³ ºÎŹ µå¸³´Ï´Ù.

°ø°£Áö´ÉÀ̶ó°í ÇÏ´Â °ÍÀº ½±°Ô ¸»ÇØ ·Îº¿À» À§ÇÑ °ø°£Áö°¢´É·Â(ÀÎÁö´É·Â)À¸·Î º¼ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. SLAM ºÐ¾ßÀÇ ´ë°¡À̽ŠÀÓÆ丮¾ó Ä®¸®Áö(Imperial College)ÀÇ µ¥À̺ñ½¼(A. Davison) ±³¼ö´Ô ±×·ì¿¡¼­ È°¹ßÈ÷ »ç¿ëÇÏ°í ÀÖ´Â ¿ë¾îÀ̱⵵ Çѵ¥, Àú´Â Á» ´õ Æ÷°ýÀûÀÎ °³³äÀ¸·Î È°¿ëÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ±âÁ¸ SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)ÀÌ ÁÖº¯ ȯ°æ¿¡ ´ëÇÑ Á¤È®/Á¤¹ÐÇÑ ÀνÄÀ» ¸ñÇ¥·Î Çß´Ù¸é °ø°£Áö´ÉÀº ¿©±â¼­ ÇÑ ´Ü°è ´õ ³ª¾Æ°¡¼­ Àǹ̷ÐÀû Àνİú ÇÔÃàÀû Ç¥ÇöÀ» ¿¬±¸ÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù. Áï, ´Ù¼öÀÇ ·Îº¿ÀÌ ÀÓÀÇÀÇ °ø°£¿¡¼­ Àå±âÀûÀ¸·Î ¿î¿ëµÇ¸ç, »ç¶÷°ú »óÈ£ Çùµ¿Çϱâ À§ÇØ '°ø°£Áö°¢´É·Â'À» °³¹ßÇÑ´Ù°í º¼ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.

¡ã ¿¬±¸½ÇÀÇ ¿¬±¸¹æÇâ (¼Ò°³ÀÚ·á)

À̸¦ À§ÇØ, ¼¾¼­ µ¥ÀÌÅÍ °­È­¿¡¼­ ½ÃÀÛÇØ Àǹ̷ÐÀû À§Ä¡ÀÎ½Ä ¹× ¸ÊÇÎ(Semantic SLAM), ±×¸®°í ÀΰøÁö´É ±â¼ú À¶ÇÕ µîÀ» ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÎÇÏ´ëÇб³¿¡¼­´Â ¿ÃÇØ 9¿ùºÎÅÍ ¿¬±¸½ÇÀ» ¼Â¾÷Ç߱⠶§¹®¿¡ ÇöÀç Çлýµé°ú ¼¼ºÎÀûÀÎ ¿¬±¸ ÁøÇà ¹æÇâ¿¡ ´ëÇؼ­ À̾߱⸦ ³ª´©°í ÀÖÀ¸¸ç, ´ÙÀ½ ÇбâºÎÅÍ ¿©·¯ ´ëÇпø»ýµé°ú Àç¹ÌÀÖ´Â ¿¬±¸¸¦ ÁøÇàÇÒ °èȹÀÔ´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ, ÇкΠÀÎÅϽ±À» ÅëÇؼ­ ´Ù¾çÇÑ ¼­ºê ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ ÁøÇàÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.

¡ã Çкבּ¸»ýµé°ú ÁøÇàÇß´ø ½Ç³»ÀÚÀ²¹è¼Û ·Îº¿ ÇÁ·ÎÁ§Æ®

Q. ÇöÀçÇÏ°í °è½Å ¿¬±¸°¡ ÀÖ´Ù¸é ¼Ò°³ ºÎŹµå¸³´Ï´Ù.

¿ì¼± Àú´Â 2013³â ¼®»ç°úÁ¤ºÎÅÍ Áö±Ý±îÁö ´Ù¾çÇÑ È¯°æ¿¡¼­ ·Îº¿ ÀÎÁö¿Í °ü·ÃÇÑ °øºÎ ¹× ¿¬±¸¸¦ ÁøÇàÇß½À´Ï´Ù. ȯ°æÀ¸·Î ³ª´©¸é Å©°Ô ¼öÁß/Àç³­ ȯ°æ°ú µµ½Éȯ°æÀ¸·Î ±¸ºÐÇÒ ¼ö ÀÖ°í, ¹æ¹ý·ÐÀûÀ¸·Î´Â °­ÀÎ ¼¾½Ì°ú ÇнÀ±â¹Ý À§Ä¡ÀνÄÀ¸·Î ³ª´­ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.

¡ã ÇÑ´«¿¡ º¸´Â ¿¬±¸Áöµµ (ÁÖÀúÀÚ ¹× °øÀúÀÚ·Î Âü¿©ÇÑ ¿¬±¸µé)

±×¸®°í º¹ÀâÇÑ µµ½É ½Ç³»/¿Ü ȯ°æ¿¡¼­ÀÇ ÀÚÀ²ÁÖÇà°ú Àΰ£-·Îº¿ÀÇ Çùµ¿ ÀÛ¾÷À» À§ÇÑ Â÷¼¼´ë SLAM ±â¼úÀ» ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¾Æ¸¶ ÃÖ±Ù¿¡´Â Semantic SLAMÀ̶ó´Â À̸§À¸·Î ¸¹ÀÌµé ¾Ë°í °è½Ç °Í °°°í, ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷·®¿¡ ÇÑÁ¤ Áþ´Â´Ù¸é HD map (High-definition Map) À̶ó´Â Ç¥ÇöÀ¸·Î Á¢Çغ¸¼ÌÀ» °Í °°½À´Ï´Ù. Àú´Â ÇöÀç ´Ù¾çÇÑ ¸ð¹ÙÀÏ Ç÷§Æû°ú ȯ°æ¿¡ Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Àǹ̷ÐÀû Áöµµ ÀÛ¼º ±â¼ú (Semantic Mapping) ¿¬±¸¸¦ ÁøÇàÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç, ÀÌ ±â¼úÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î ÀÌÁ¾ ·Îº¿ÀÇ Àå±âÀû ÀÚÀ²ÁÖÇà(Long-term Autonomy)À» À§ÇÑ °ø°£ Á¤º¸ °øÀ¯ ¹× À§Ä¡ ÀÎ½Ä (Co-localization)ÀÌ °¡´ÉÇϸ®¶ó »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.ÃÖ±Ù ÁÖ·Î ÁøÇàÇÏ°í ÀÖ´Â ¿¬±¸µµ Å©°Ô µÎ ¹æÇâÀ¸·Î ³ª´©¾îÁ® ÀÖ½À´Ï´Ù. ù ¹ø°´Â ¼öÁß È¯°æ¿¡¼­ ¿µ»ó Á¤º¸ °­È­¿Í ¸ÊÇÎÀ» µ¿½ÃÀûÀ¸·Î ¼öÇàÇÏ¿© ¼öÁ߷κ¿À» Àå±â°£ ¿î¿ëÇÏ¸ç ´Ù¾çÇÑ Çؾç Á¤º¸ Ž»öÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±â¼úÀ» ±¸ÃàÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù. ¼öÁß È¯°æÀº ´ëÇ¥ÀûÀÎ Àú½Ã°è ȯ°æÀ¸·Î Áö»ó¿¡¼­ ½±°Ô »ç¿ëÇÏ´Â Ä«¸Þ¶ó ¶ÇÇÑ ¸¹Àº Á¤º¸ ¼Õ½ÇÀÌ ¹ß»ýÇÕ´Ï´Ù. À̸¦ ±Øº¹ÇÏ°íÀÚ À½Çâ¼¾¼­ µîÀ» È°¿ëÇÏÁö¸¸ Á¤¹ÐÇÑ Á¤º¸¸¦ ȹµæÇϱâ À§Çؼ­´Â ±¤ÇÐ ¿µ»óÀ» ÅëÇÑ Çؼ®ÀÌ ÇʼöÀûÀÔ´Ï´Ù. ÃÖ±Ù¿¡´Â ź¼ÒÁ߸³À̳ª ¼öÁß»ýÅ°è ÆľÇ, ¼öÁß ±¸Á¶¹° °Ë»ç µîÀÇ À̽´·Î ¼öÁß ·Îº¿°ú ¿µ»ó ±â¹Ý ¸ÊÇÎ µîÀÇ Çʿ伺ÀÌ ¸¹ÀÌ ¾ð±ÞµÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀúÈñ´Â º¸À¯ÇÏ°í ÀÖ´Â ¿µ»ó °³¼± ±â¼ú°ú ´õºÒ¾î µ¿½ÃÀûÀ¸·Î ¸ÊÇÎ Á¤º¸µµ °­È­ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¾Ë°í¸®ÁòÀ» °³¹ßÇÏ¿© ´Ù¾çÇÑ ¼öÁßµ¥ÀÌÅ͸¦ ±¸ÃàÇÏ´Â °ÍÀ» ¸ñÇ¥·Î ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.

Q. ÀÎÇÏ´ë¿¡¼­ Àü±â°øÇÐ, KAIST¿¡¼­ Àü±â°øÇÐÀ¸·Î ¼®»ç, µµ½Ãȯ°æ°øÇÐ(º¹¼öÀü°ø ·Îº¸Æ½½º ÇÁ·Î±×·¥)À¸·Î ¹Ú»ç ÇÐÀ§¸¦ ¹ÞÀ¸¼Ì´Âµ¥ “Online Image Enhancement for Robust Visual Perception in Hazy Environment”¶ó´Â ÁÖÁ¦ÀÇ ¹Ú»ç ÇÐÀ§ ³í¹®Àº ¾î¶² ³»¿ëÀÎÁö ¼Ò°³ ºÎŹµå¸³´Ï´Ù.

·Îº¿ÀÌ ÇÊ¿äÇÑ ÀÌÀ¯¸¦ Å©°Ô µÎ°¡Áö·Î ²ÅÀ» ¼ö ÀÖ´Ù¸é, ù°´Â, »ç¶÷ÀÌ Çϱ⠾î·Á¿î À§ÇèÇÑ ÀÏÀ» ´ëüÇϰųª µÎ¹ø°·Î´Â, »ç¶÷ÀÌ ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ÀÏÀ» È¿À²Àû(ÆíÇÏ°Ô)À¸·Î ÇÏ´Â °ÍÀ̶ó »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. Á¦ Á¹¾÷ ³í¹® ÁÖÁ¦´Â 1¹ø¿¡ ÇØ´çÇÏ´Â °ÍÀ̸ç, ¼öÁß, Àç³­ ȯ°æ°ú °°ÀÌ ½Ã¾ß°¡ Á¦ÇÑÀûÀΠȯ°æ¿¡¼­ ¿µ»ó Á¤º¸¸¦ °­È­ÇÏ¿© Áö¼ÓÀûÀÎ ÀνÄÀÌ °¡´ÉÇϵµ·Ï ÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù.

¾È°³ »çÁøÀ̳ª ¹°¼Ó¿¡¼­ ÂïÀº »çÁøµéÀ» º¸¸é ±ú²ýÇÑ È¯°æº¸´Ù ¿µ»ó Á¤º¸°¡ ¼Õ½ÇµÇ´Â °ÍÀº ´ç¿¬ÇÑ ÀÏÀÔ´Ï´Ù. ÇÏÁö¸¸, ·Îº¿Àº ÀÌ·¯ÇÑ È¯°æ¿¡¼­µµ ÀÎÁö·ÆÇ´ÜÀÇ ¹®Á¦¾øÀÌ ¿øÈ°ÇÑ ÀÓ¹« ¼öÇàÀ» °è¼ÓÇØ¾ß ÇÕ´Ï´Ù. Àú´Â ¿ì¼± ¼öÁß È¯°æ¿¡¼­ ±¤ÇÐ ¸ðµ¨À» Á¦¾ÈÇÏ°í ¼¾¼­ À¶ÇÕ(DVL: Doppler Velocity Log / Camera)À» ÅëÇØ ¿µ»ó Á¤º¸¸¦ °­È­ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» °³¹ßÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ±×¸®°í °­È­µÈ ¿µ»ó Á¤º¸¸¦ ¹ÙÅÁÀ¸·Î ¼öÁß È¯°æ¿¡¼­ Źµµ°¡ ³ôÀº °æ¿ì¸¦ ´ëºñÇÑ ºñÁÖ¾ó SLAM ¹æ¹ýÀ» Á¦¾ÈÇß½À´Ï´Ù. ±×¸®°í ÀÌÀüÀÇ ¿¬±¸¸¦ °­È­ÇÏ¿© ´ÙÁß ÁÖÆļö Çؼ® ¹æ¹ýÀ» Àû¿ëÇØ Ãß°¡ÀûÀÎ ¼¾¼­ µ¥ÀÌÅÍ È°¿ë ¾øÀÌ ´ÜÀÏ ¿µ»óÀ» È¿À²ÀûÀ¸·Î °³¼±ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» °³¹ßÇÏ¿´°í, ¸¶Áö¸·À¸·Î ¼öÁß È¯°æÀ» À§ÇÑ ºñÁöµµ ÇнÀ ±â¹ÝÀÇ ¿µ»ó °³¼± ¹æ¹ýÀ» Á¦¾ÈÇÏ¿´½À´Ï´Ù.

¡ã Á¹¾÷ ³í¹®¿¡ Æ÷ÇÔµÈ ¼¼ °¡Áö ¿µ»ó°³¼± ¹æ¹ý ¿¬±¸ ¹× °á°ú

ÀÌ¿Í º°°³·Î ¹Ú»ç°úÁ¤ Áß ³×À̹ö ·¦½ºÀÇ Áö¿øÀ¸·Î Â÷·®Çü ¸ÊÇÎ ½Ã½ºÅÛ °³¹ß°ú µ¥ÀÌÅͼ ÆäÀÌÆÛ¸¦ °ø°³ÇÏ¿´´Âµ¥, À̶§ ÀÚ·áÁ¶»ç¸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î °ø°³ÇÑ Awesome SLAM Dataset(https://github.com/youngguncho/awesome-slam-datasets)ÀÌ »ý°¢ ¿Ü·Î ¿©·¯ ¿¬±¸ÀÚ ºÐµéÀÌ °ü½ÉÀ» °¡Á®ÁÖ¾î Àç¹Õ´ø ±â¾ïÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù.¹°·Ð, ¹Ú»ç°úÁ¤À» ÁøÇàÇϸ鼭 ¼öÁß È¯°æ»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ´Ù¾çÇÑ µµ½É ȯ°æ¿¡¼­ÀÇ SLAM °ü·Ã ¿¬±¸µµ ÇÔ²² ÁøÇàÇß½À´Ï´Ù. ´ëÇ¥ÀûÀ¸·Î´Â ·Îº¿ÀÇ ½Ç³»¿Ü ȯ°æ¿¡¼­ Áö¼Ó°¡´ÉÇÑ ÀÎÁö¸¦ À§ÇÑ Ä«¸Þ¶ó Á¦¾î¹æ¹ý°ú µµ½É ȯ°æ¿¡¼­ ¸¶Ä¿ ±â¹Ý À§Ä¡ Àνİú ÇнÀ ±â¹Ý À§Ä¡ ÃßÁ¤ (Localization) °ü·Ã ¿¬±¸µéµµ È°¹ßÈ÷ ÁøÇàÇß½À´Ï´Ù.

¡ã °øµ¿¿¬±¸¿¡ Âü¿©ÇÑ ´ë±Ô¸ð µµ½Éȯ°æ ¸ÊÇÎ ½Ã½ºÅÛ(2019 IJRR)

Q. Çʵå·Îº¿, ºñÀü ±â¹Ý ÀÎÁö, ¹°¸®Àû ±â¹Ý ÇнÀÀ» À§ÇÑ SLAMÀ» Æ÷ÇÔÇØ ·Î¹ö½ºÆ® ¼¾½Ì(robust sensing:°­·ÂÇÑ ¼¾½Ì)À̳ª Àå±âÀû ÀÚÀ²ÁÖÇà(long-term autonomy) ºÐ¾ß¿¡ °ü½ÉÀÌ ¸¹Àº °ÍÀ¸·Î ¾Ë°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ·Î¹ö½ºÆ® ¼¾½ÌÀ̳ª Àå±âÀû ÀÚÀ²ÁÖÇà °ü·ÃÇÏ¿© ÃֽŠ±â¼ú µ¿ÇâÀ̳ª È°¿ë ¹üÀ§, Á߿伺Àº ¹«¾ùÀÌ ÀÖÀ»±î¿ä?

Robust Sensing°ú Long-term Autonomy´Â »ç½Ç Àå±âÀû ÀÚÀ²ÁÖÇàÀ» À§Çؼ­ ¼±ÇàµÇ¾î¾ß ÇÒ ±â¼ú (Sensing), ¸ñÇ¥(Autonomy)·Î º¼ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ¿¡ µû¶ó Àû¿ë Çʵ忡 µû¶ó¼­ ´Ù¸£°Ô Á¢±ÙÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¼öÁß ºÐ¾ß¿¡¼­´Â ¹Ì½Ã°Ç ´ëÇб³(University of Michigan)ÀÇ Ä³¼­¸° ½ºÅ°³Ê(Katherine Skinner) ±³¼ö´ÔÀ̳ª ¹Ì³×¼ÒŸ ´ëÇб³(University of Minenesota)ÀÇ Áê³»µå »çŸ¸£(Junaed Sattar) ±³¼ö´Ô ¿¬±¸ÆÀ¿¡¼­ µö·¯´× ±â¹Ý ¿µ»ó °³¼± ¹æ¹ýÀ» È°¹ßÈ÷ ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ±×¸®°í ¿Á½ºÆÛµå ´ëÇб³ (Oxford University)ÀÇ Æú ´º¸Õ(Paul Newman) ±³¼ö´Ô ¿¬±¸ÆÀÀ̳ª Åä·ÐÅä ´ëÇб³ (University of Toronto)ÀÇ Á¶³ª´Ü Ä̸®(Jonathan Kelly) ±³¼ö´Ô ¿¬±¸ÆÀ¿¡¼­´Â ½Ã°£ º¯È­³ª °èÀý º¯È­ µî¿¡ °­ÀÎÇÑ À§Ä¡ ÀÎ½Ä ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. Àç¹ÌÀÖ´Â °ÍÀº ¿Á½ºÆ÷µå ´ëÇÐ ¿¬±¸ÆÀÀº ´Ù¾çÇÑ ½Ã°£ÀÇ ÁÖÇ൥ÀÌÅ͸¦ °æÇè(Experience)À¸·Î Á¤ÀÇÇÏ°í ´Ù¾çÇÑ °æÇèÀ» ½×¾Æ¼­ È¿À²ÀûÀ¸·Î »ç¿ëÇÏ´Â ¹æÇâÀ̶ó°í ÇÑ´Ù¸é Åä·ÐÅä ´ëÇÐ ¿¬±¸ÆÀÀº ¿©·¯¹ø ÁÖÇà¿¡¼­ Áߺ¹µÇ´Â °øµ¿°æÇèÀ» À§ÁÖ·Î ´ÜÀÏÈ­µÈ °æÇèµ¥ÀÌÅ͸¦ À§ÁÖ·Î ±¸ÃàÇÑ´Ù´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ, µö·¯´× ³×Æ®¿öÅ© Ư¡(CNN Feature)À» È°¿ëÇÑ TUMÀÇ GN-NetÀ̳ª ETH ZurichÀÇ Back to the feature°ú °°Àº Èï¹Ì·Î¿î ¿¬±¸µéµµ °ø°³µÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.

ȯ°æ¿¡ µû¶ó ´ëÇ¥ÀûÀÎ ¸î ±×·ìÀ» ¼Ò°³ÇßÁö¸¸ Àå±âÀû ÀÚÀ²ÁÖÇàÀº ·Îº¿ / ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü / ÀΰøÁö´É ºÐ¾ß¿¡¼­ °øÅëÀûÀ¸·Î °ü½ÉÀ» °¡Áö°í ÀÖ´Â ´ëÇ¥ÀûÀÎ ºÐ¾ßÀÔ´Ï´Ù. ¸Å³â ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü ÇÐȸ¿¡¼­´Â Long-term Visual LocalizationÀ̶ó´Â Å°¿öµå·Î ¿öÅ©¼¥ÀÌ ÁøÇàµÇ°í ÀÖÀ¸¸ç »õ·Î¿î µ¥ÀÌÅͼµ鵵 °è¼Ó ¼Ò°³µÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.

µû¶ó¼­ Àå±âÀû ÀÚÀ²ÁÖÇàÀ» À§Çؼ­´Â ÀÔ·Â Á¦¾î¸¦ ÅëÇØ ¾ÈÁ¤ÀûÀÎ ÀÔ·Â µ¥ÀÌÅ͸¦ È®º¸ÇÏ°í, ȯ°æº¯È­¿¡ °­ÀÎÇÑ Æ¯Â¡À» °ËÃâ/Á¤ÀÇÇÏ´Â °ÍÀÌ ÇʼöÀûÀÏ °ÍÀÔ´Ï´Ù. ¹°·Ð ¿ì¸®´Â ·Îº¿À» ¿¬±¸ÇÏ´Â °ÍÀ̹ǷΠ“¿ì¸®°¡ ¿î¿ëÇÒ ·Îº¿ÀÇ ¸®¼Ò½º¿Í ȯ°æÀû Ư¡À» ÆľÇÇØ ½ÇÁ¦ ·Îº¿¿¡ ¾î¶»°Ô Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖÀ»Áö”¿¡ ´ëÇÑ °í¹ÎÀÌ Ç×»ó ±â¹ÝÀÌ µÇ¾î¾ß ÇÒ °ÍÀÔ´Ï´Ù.

Q. Àå±âÀû ÀÚÀ²ÁÖÇà(long-term autonomy) ±â¼úÀ» ±¸ÇöÇϴµ¥ °¡Àå Å« ¾Ö·Î ±â¼úÀº ¹«¾ùÀÎÁö ±Ã±ÝÇÕ´Ï´Ù.

Àå±âÀû ÀÚÀ²ÁÖÇàÀ» À§Çؼ­´Â ÇÑ °¡Áö ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇÑ´Ù°í °¡´ÉÇÏ´Ù°í º¸Áö ¾Ê½À´Ï´Ù. ¼¾½Ì(Sensing) / ¸ÊÇÎ(Mapping) / ·ÎÄöóÀÌÁ¦À̼Ç(Localization) / ½Ã¸àƽ½º(Semantics)°¡ ¸ðµÎ °®ÃçÁ®¾ß °¡´ÉÇϸç, À̸¦ À§ÇØ ¸¹Àº ¿¬±¸ ±×·ìµéÀÌ È°¹ßÈ÷ ¿¬±¸¸¦ ÁøÇàÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¾Æ·¡ ±×¸²Àº SLAMCOREÀÇ ³»¿ë¿¡¼­ ¼¾½Ì¿¡ ´ëÇÑ ´Ü°è¸¦ Ãß°¡ÇÑ °ÍÀÔ´Ï´Ù. Çʵå·Îº¿À» À§Çؼ­´Â ¼¾½Ì Á¤º¸ÀÇ ÀÌÇØ°¡ ÇʼöÀûÀÔ´Ï´Ù.

¡ã ÀÚÀ²ÁÖÇàÀ» ÀÎÁö ±â¼úÀÇ 4´Ü°è (Feat. SLAMCORE)

±×Áß °¡Àå ´ëÇ¥ÀûÀÎ ¹®Á¦¸¦ À̾߱âÇÏÀÚ¸é º¯Çϴ ȯ°æ¿¡ ´ëÀÀÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù. ¿¹¸¦ µé¸é, ³·-¹ã°ú °°ÀÌ ½Ã°£À̳ª °èÀýÀÇ º¯È­¿¡ ÀÇÇØ °°Àº Àå¼Ò¶ó ÇÏ´õ¶óµµ ÀüÇô ´Ù¸¥ Á¤º¸¸¦ ȹµæÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Áö¿ª Ư¡Á¡À» ±â¹ÝÀ¸·Î Çϰųª µö·¯´×À» È°¿ëÇÏ´Â µî ´Ù¾çÇÑ ½Ãµµ°¡ ÀÖÁö¸¸, Àú´Â ÀÌ·¯ÇÑ ¹®Á¦¸¦ À̹ÌÁö º¯È¯(Image Translation)À¸·Î ±Øº¹Çغ¸°íÀÚ Çß½À´Ï´Ù. ¾ÆÁ÷ Ãʱâ°á°ú¿©¼­ ¿©·¯ °³¼± »çÇ×ÀÌ ÇÊ¿äÇÏÁö¸¸ ÀÌ·¯ÇÑ Long-term LocalizaitonÀº Àå±âÀû ÀÚÀ²ÁÖÇàÀ» À§ÇØ ²À ÇÊ¿äÇÑ ±â¼úÀÓÀº ºÐ¸íÇÕ´Ï´Ù.

¡ã À̹ÌÁö º¯È¯ ±â¹ÝÀÇ Àå±âÀû À§Ä¡ ÀÎ½Ä °ü·Ã ¿¬±¸ (2018 ICRA Workshop)

Q. ·Îº¿À» ¿¬±¸ÇÏ½Ã°Ô µÈ µ¿±â°¡ ÀÖ´Ù¸é?

¾î¸° ½ÃÀý ¸·¿¬ÇÏ°Ô Áö´Ï°í ÀÖ´ø ·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ °ü½ÉÀº ÇкνÃÀýÀÇ ¿©·¯ °æÁø´ëȸ °æÇèÀ» ÅëÇØ È®½ÇÇÑ °è±â°¡ µÇ¾ú½À´Ï´Ù. °¡Àå Å« µ¿±â´Â Á¦ ¼ÕÀ¸·Î ·Îº¿À» °³¹ßÇÏ°í ¿¬±¸ÇÏ´Â °ÍÀÌ Àç¹ÌÀÖ´Ù´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù. ÀúÀÇ ÁÖ ¿¬±¸ ºÐ¾ß´Â ¹Ú»ç°úÁ¤ Áöµµ ±³¼ö´ÔÀ̽Š±è¾Æ¿µ ±³¼ö´ÔÀ» ¸¸³ª¸é¼­ ±¸Ã¼È­ µÇ¾úÀ¸¸ç ÇöÀçµµ ¹«Ã´ Àç¹ÌÀÖ°Ô °øºÎÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ÇкνÃÀýºÎÅÍ Áö±Ý±îÁö Á÷Á¢ ¸¸µé°í ±¸ÇöÇϸ鼭 ´À³¤ Àç¹Ì¿Í ÇÐȸ³ª ³í¹®°ú °°Àº ÀÛÀº ¼º°úµéÀÌ ¸ð¿© Áö¼ÓÀûÀ¸·Î ·Îº¿À» ¿¬±¸ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¿øµ¿·ÂÀÌ µÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.

¡ã ÇкνÃÀý ÇÔ²² ´ëȸ¿¡ Âü¿©Çß´ø Áö´ÉÇü¸ðÇüÀÚµ¿Â÷

Q. ·Îº¿À» ¿¬±¸Çϸ鼭 °¡Àå º¸¶÷ÀÖ¾ú´ø ±â¾ïÀ̳ª ÀØÇôÁöÁö ¾Ê´Â ±â¾ïÀÌ ÀÖ´Ù¸é ¹«¾ùÀÌ ÀÖ³ª¿ä?

´ëȸ ¼ö»ó, ÇÁ·ÎÁ§Æ® µî ¿©·¯ ÀϵéÀÌ ±â¾ï¿¡ ³²Áö¸¸ ù ¹ø° ±â¾ïÀÌ ³ª´Â °ÍÀº ÀúÀÇ Ã¹ ·Îº¿ ºÐ¾ß ÇÐȸ ¹ßÇ¥(2017, ICRA)ÀÔ´Ï´Ù. ICRA(International Conference on Robotics and Automation)´Â ·Îº¿ ºÐ¾ß¿¡¼­´Â °¡Àå ¿ì¼öÇÑ ±¹Á¦ÇÐȸ Áß Çϳª·Î, ²À ³í¹® ¹ßÇ¥¸¦ Çغ¸°íÀÚ ÇÏ´Â ¸ñÇ¥°¡ ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù. ¿îÀÌ ÁÁ°Ô, 2017³âµµ¿¡ ¼öÁßȯ°æ¿¡¼­ÀÇ ¿µ»ó °­È­¿Í SLAM ¿¬±¸¸¦ ¹ßÇ¥ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±âȸ¸¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ¾ú°í, ¼¼°èÀÇ ´Ù¾çÇÑ ¿¬±¸ÀÚµé ¾Õ¿¡¼­ Á¦ ¿¬±¸ ³»¿ëÀ» ¹ßÇ¥ÇÏ°í Åä·ÐÇÏ¸ç ¿©·¯ »õ·Î¿î ¾ÆÀ̵ð¾î¸¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù. ÀÌÈÄ °ÅÀÇ ¸Å³â ICRA³ª IROS¿Í °°Àº ÇÐȸ¸¦ Âü¿©ÇßÁö¸¸, ¿ª½Ã³ª ù ±¹Á¦ÇÐȸÀÇ °æÇèÀÌ °¡Àå »ý»ýÇÏ°Ô ±â¾ï¿¡ ³²½À´Ï´Ù.

¡ã ±¹Á¦Çмú´ëȸ ¹ßÇ¥(ICRA/IROS)

Q. ¼öÁßÀ̳ª ¾È°³ °°Àº Àú½ÃÀμº ȯ°æ¿¡¼­ ·Îº¿À̳ª ÀÚÀ²Â÷ÀÇ °æ¿ì ¾î¶»°Ô »ç¶÷À̳ª »ç¹°À» Á¦´ë·Î Á¤È®È÷ ÀÎÁöÇÒ ¼ö ÀÖÀ»±î¿ä?

·Îº¿À̳ª ÀÚÀ²Â÷¸¦ È°¿ëÇϴ ȯ°æ¿¡ µû¶ó¼­ ´Ù¾çÇÑ Àú½Ã°èȯ°æÀÌ Á¸ÀçÇÕ´Ï´Ù. ¿ì¸® ȯ°æ¿¡¼­ °¡Àå ½±°Ô º¼ ¼ö ÀÖ´Â °ÍÀº Á¶¸í µî¿¡ ÀÇÇؼ­ ¹ß»ýÇÒ ¼ö ÀÖ°í, ¼öÁßÀ̳ª ¾È°³¿Í °°ÀÌ ºûÀÇ °¨¼è³ª »ê¶õÀ¸·Î ÀÎÇØ ¹ß»ýÇÒ ¼öµµ ÀÖ½À´Ï´Ù. °¡Àå Á÷°üÀûÀ¸·Î ±Øº¹ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀº ¿©·¯ »óȲ¿¡ °­ÀÎÇÑ ¼¾¼­µéÀ» »óº¸ÀûÀ¸·Î À¶ÇÕÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î, ·¹ÀÌ´õ¿Í ¿­È­»ó Ä«¸Þ¶ó¿Í °°Àº Ư¼ö ¼¾¼­µéÀ» »ç¿ëÇÏ¿© ÀÏ¹Ý ±¤ÇÐ ¼¾¼­°¡ °¡Áö´Â ÇѰ踦 ±Øº¹ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÃÖ±Ù ÀÌ·¯ÇÑ Æ¯¼ö ¼¾¼­µéÀ» Æ÷ÇÔÇÑ ¿©·¯ ¿¬±¸ µ¥ÀÌÅͼµµ ÇÔ²² °ø°³µÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù(KAIST Multispectral, VIVID µî). ÀÚÀ²Â÷ µî¿¡¼­ ºü¸£°Ô ½ÃµµÇغ¼ ¼ö ÀÖ´Â °ÍÀº ÀÌ·¯ÇÑ Àú½Ã°è ȯ°æ µ¥ÀÌÅÍ ¼ÂÀ» ÇÔ²² ÇнÀÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù. ½ÉÃþ ½Å°æ¸ÁÀÌ È®À强À» ¹Ï°í ´Ù¾çÇÑ È¯°æ µ¥ÀÌÅ͸¦ ÇнÀ½ÃÄѼ­ ±Øº¹ÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù.

¡ã ¼öÁ߷κ¿, ÀÚÀ²ÁÖÇàÀÚµ¿Â÷, Àç³­·Îº¿ÀÇ ¿µ»ó Á¤º¸

ÇÏÁö¸¸ Á¦°¡ Çß´ø ¿¬±¸Ã³·³ ¼öÁß°ú °°ÀÌ Æ¯¼öÇÑ »óȲ¿¡¼­ °³¼± ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ÅëÇØ Á» ´õ ÁÁÀº ÀÔ·Â Á¤º¸¸¦ ¸¸µå´Â °ÍÀ¸·Î Á¢±ÙÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ·Îº¿¿¡ žÀçµÇ¾î ÀÖ´Â(On-board) ÇÁ·Î¼¼¼­¿¡¼­ ½Ç½Ã°£À¸·Î µ¿ÀÛÇϵµ·Ï È¿À²ÀûÀ̸ç ȯ°æ¿¡ µû¶ó ÀûÀÀÇÏ´Â ¾Ë°í¸®ÁòÀ» °³¹ßÇÑ´Ù¸é ¼öÁß°ú °°Àº ÇÑ°èȯ°æ¿¡¼­ Á¤º¸ ¼Õ½ÇÀ» ÃÖ¼ÒÈ­ÇÏ¸ç ·Îº¿À» Àå½Ã°£ ¿î¿ëÇÒ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀÔ´Ï´Ù.

Q. ·Îº¿ ¿¬±¸Àڷμ­ ¾ÕÀ¸·ÎÀÇ ²Þ°ú ¸ñÇ¥°¡ ÀÖ´Ù¸é?

·Îº¿ ¿¬±¸Àڷμ­ ¸ñÇ¥ÇÏ´Â °ÍÀº ´Ù¾çÇÑ ÇÊµå ·Îº¿¿¡ Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â °ø°£ Ç¥Çö ¹× ÀÎÁö±â¼úÀÇ °³¹ßÀÔ´Ï´Ù. “Towards Long-term Autonomy”¸¦ ¸ñÇ¥·Î ÇÏ¿© ÇöÀç ·Îº¿ÀÇ °ø°£Áö´É¿¡¼­ ¹®Á¦·Î Á¦±âµÇ´Â µ¿Àû ¹°Ã¼, ȯ°æ º¯È­ µî¿¡ ´ëÀÀÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±â¼úÀ» ¿¬±¸ÇÏ°í ±Ã±ØÀûÀ¸·Î´Â ÀÌÁ¾ ¼¾¼­, ÀÌÁ¾ ·Îº¿ (Ç÷§Æû)¿¡ °øÅëµÇ°Ô Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô ÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù

·Îº¿ÀÌ ´ëÁßÈ­µÇ´Â ¹Ì·¡ »çȸ´Â ´Ù¾çÇÑ ·Îº¿°ú »ç¶÷ÀÌ È¥ÀçÇϴ ȯ°æÀÏ °ÍÀÔ´Ï´Ù. ÇöÀç´Â ¶È¶ÈÇÑ ÇÑ ´ëÀÇ ·Îº¿À» ¸¸µå´Â °Í¿¡ ¿¬±¸°¡ ÁýÁߵǰí ÀÖÁö¸¸ ¾ÕÀ¸·Î´Â ·Îº¿°ú ·Îº¿, »ç¶÷°ú ·Îº¿ÀÌ À¯±âÀûÀ¸·Î ÀÎÁöÇÏ°í Á¤º¸¸¦ ÁÖ°í ¹Þ´Â ±â¼ú·Î À̾îÁú °ÍÀÔ´Ï´Ù.

Àú´Â ·Îº¿ °øÇÐÀ» ¿¬±¸ÇÏ´Â ÇÑ »ç¶÷À¸·Î¼­ ·Îº¿ÀÌ ¿À·¡µµ·Ï ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ¿î¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Â ±â¼úÀ» ¿¬±¸ÇÏ°íÀÚ ÇÕ´Ï´Ù. ÇöÁ¸ÇÏ´Â ÃÖ°íÀÇ ±â¼úÀ» À¶ÇÕÇÑ “·Îº¿”À̶ó´Â ºÐ¾ß¿¡¼­ ÀúÈñ ¿¬±¸½Ç¿¡¼­ °³¹ßÇÑ ±â¼úÀÌ ±â¹ÝÀÌ µÇ±æ ¹Ù¶ó¸ç, À̸¦ À§ÇØ ¸¹Àº ¿¬±¸Áøµé°úÀÇ Çù¾÷À» ³íÀÇÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.

Q. ÃÖ±Ù ·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ °ü½ÉÀÌ ´Ã¾î³ª¸é¼­ À̸¦ ¿¬±¸ÇÏ·Á´Â ÇлýÀÌ ´Ã°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¼±¹è·Î¼­ ÈĹ迡°Ô ¾î¶² Áغñ¿Í ³ë·ÂÀÌ ÇÊ¿äÇÑÁö Á¶¾ðÇØ ÁֽŴٸé?

Á¦°¡ ÇÔ²²ÇÏ°í ÀÖ´Â ¿¬±¸½ÇÀÌ “°ø°£ Áö´É”À̶ó´Â À̸§À» °¡Áö°í ÀÖÁö¸¸, »ç½Ç ·Îº¿Àº Àü±â/ÀüÀÚ, ±â°è, ÄÄÇ»ÅÍ ºÐ¾ß°¡ ¸ðµÎ À¶ÇÕÀÌ µÈ Á¾ÇÕ ¿¹¼úÀÔ´Ï´Ù. ¿¬±¸¸¦ À§Çؼ­ ¸ðµç ºÐ¾ß¸¦ ¾Ë°í ÀÖ¾î¾ß ÇÏ´Â °ÍÀº ¾Æ´ÏÁö¸¸, »õ·Î¿î °á°ú¸¦ µµÃâÇϱâ À§Çؼ­´Â ÀûÁö ¾ÊÀº ·¯´×Ä¿ºê°¡ ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù. µû¶ó¼­ Àú´Â ±ä È£ÈíÀ¸·Î ¿¬±¸¸¦ À̲ø¾î ³ª°¥ ¼ö ÀÖ´Â ²ö±â¿Í, Èï¹Ì¸¦ ³õÄ¡ ¾Ê°í ¿¬±¸¸¦ Áö¼ÓÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ÀûÀýÇÑ ´Ü±â Àü·«ÀÌ ÇʼöÀûÀ̶ó°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.

¶ÇÇÑ, °ü½É ÀÖ´Â ºÐ¾ß°¡ ÀÖ´Ù¸é º»ÁúÀûÀÎ ºÎºÐ¿¡¼­ ¿¬±¸¸¦ ÇÏ´Â °ÍÀÌ ¸Å¿ì Áß¿äÇÕ´Ï´Ù. ÃÖ±Ù SLAM ºÐ¾ßµµ ´Ù¾çÇÑ ¿ÀǼҽºµéÀÌ Àֱ⠶§¹®¿¡ ÀÌÀüº¸´Ù ÈξÀ ÁøÀÔÀ庮ÀÌ ³·¾ÆÁ³½À´Ï´Ù. ÇÏÁö¸¸ ÀÌ·¯ÇÑ ±â¼úÀ» ·Îº¿À» ¿î¿ëÇÏ°íÀÚ ÇÏ´Â ½ÇÁ¦ Çʵ忡 Àû¿ëÇÏ°íÀÚ ÇÏ¸é ¿øÇÏ´Â ¼º´ÉÀ» ³»Áö ¸øÇÏ´Â °æ¿ì°¡ 99%ÀÔ´Ï´Ù. Àú´Â ÀÌ·¯ÇÑ ¿ÀǼҽº¸¦ À½½Ä¿¡ ºñÀ¯Çؼ­ “·¹Å丣Ʈ ÆÄ¿ìÄ¡” ¶ó°í ¼³¸íÀ» ÇÕ´Ï´Ù. ºÐ¸í ¿äÁò ¼Õ½±°Ô ÇظÔÀ» ¼ö ÀÖ´Â ·¹Å丣Ʈ ÆÄ¿ìÄ¡°¡ ¸¹ÀÌ ³ª¿Í ÀÖÁö¸¸, ¿ì¸®°¡ ½Ä´çÀ» ¿­¾î¼­ À½½ÄÀ» ÆǸÅÇÏ·Á¸é “Àç·áºÎÅÍ” ½ÃÀÛÇϰųª “¸¹Àº °¡°ø”ÀÌ µé¾î°¡¾ßÇÕ´Ï´Ù. °á±¹ º»Áú·Î Á¢±ÙÇÏ¿© ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇÏ°íÀÚ ÇÏ´Â ³ë·ÂÀÌ ·Îº¿ ºÐ¾ß¿¡¼­ ½Ç·ÂÀÚ·Î ¼ºÀåÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Áö¸§±æÀ̶ó°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.

Q. ¿¬±¸Àڷμ­ Çѱ¹ ·Îº¿»ê¾÷ÀÌ ÇÑ ´Ü°è ´õ ¹ßÀüÇϱâ À§ÇØ Á¶¾ðÀ» ÇØ ÁֽŴٸé...

±²ÀåÈ÷ ¾î·Á¿î Áú¹®ÀÔ´Ï´Ù(ÇÏÇÏ). ¸¹Àº ¼±¹è ¿¬±¸ÀÚ ºÐµéÀÌ ÁÁÀº ÀÇ°ßÀ» ÁֽŠ°ÍÀ¸·Î ¾Ë°í ÀÖ½À´Ï´Ù. Á¦ °³ÀÎÀûÀÎ °æÇèÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î ¸»¾¸µå¸®¸é ¿ÀǼҽº ¹× ¿ÀÇ Ŀ¹Â´ÏƼ°¡ »ê¾÷ ¹ßÀü¿¡ Å« ¿µÇâÀ» ÁØ´Ù°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. ÀÌÀü±îÁö´Â ¿¬±¸ÀûÀÎ Á¢±Ù°ú »ê¾÷¿¡¼­ÀÇ ¼ö¿ä°¡ ºÐ»êµÇ¾î ÀÖ´Ù°í Çß´Ù¸é ¿ÀǼҽº¿Í Ä¿¹Â´ÏƼ µîÀ¸·Î ±× °£±ØÀÌ ¸¹ÀÌ ÁÙ¾îµç °Í °°½À´Ï´Ù. ÀÌ¹Ì ±êÇãºê (Github) µî ´Ù¾çÇÑ ¿ÀǼҽº ³îÀÌÅÍ¿¡¼­ ¸¹Àº Çѱ¹ ·Îº¿¿¬±¸ÀÚµéÀÌ È°µ¿ÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç, Ä¿¹Â´ÏƼ È°µ¿À¸·Î´Â ´ëÇ¥ÀûÀ¸·Î ·Î¿­¸ð(·Îº¿°øÇÐÀ» À§ÇÑ ¿­¸°¸ðÀÓ)À̳ª SLAM KR, ±×¸®°í AI Robotic KR µîÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. ¿¬±¸ÀÚ¿Í ¼ö¿äÀÚµéÀÌ ¼­·Î ÀÇ°ßÀ» ³ª´©°í ÇÊ¿äÇÑ ºÎºÐ°ú ±â¿©ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ºÎºÐÀ» ¼­·Î ÆíÇÏ°Ô À̾߱â ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ´Ù¾çÇÑ È°µ¿ÀÌ Áß¿äÇÏ´Ù°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.

¶ÇÇÑ, ±¹³» ¿¬±¸ÀÚµéÀÌ ¿ì¼ö ±¹Á¦Çмú´ëȸ¿¡ (ICRA/IROS/RSS µî) Àû±ØÂü¿©Çϸç Á¤ºÎ °úÁ¦³ª ±â¾÷ µî¿¡¼­µµ ÀÌ¿¡ ´ëÇÑ °¡Ä¡¸¦ Àû±Ø ÀÎÁ¤ÇÏ´Â °ÍÀ̶ó »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. ´ÙÇàÈ÷ ÃÖ±Ù ±¹³» ¿¬±¸ ±×·ì¿¡¼­µµ ÀÌÀüº¸´Ù ´õ¿í Àû±ØÀûÀ¸·Î ±¹Á¦¿ì¼öÇÐȸ¿¡ Âü¿©ÇÏ¸ç ¿¬±¸°á°ú¸¦ °øÀ¯ÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î º¸ÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ È帧ÀÌ Å©Áö ¾ÊÀ» ¼öµµ ÀÖÁö¸¸ Çѱ¹ ·Îº¿ ¿¬±¸¿¡ ±àÁ¤ÀûÀÎ ¿ªÇÒÀ» Çϸ®¶ó »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.

Q. ¿¬±¸¿¡ ÁÖ·Î ¿µÇâÀ» ¹ÞÀº ±³¼ö´ÔÀ̳ª ¿¬±¸ÀÚ°¡ °è½Ã´Ù¸é...

»ý°¢Çغ¸¸é ¸¹Àº ¼±¹è¿¬±¸ÀÚ ºÐµé¿¡°Ô ¹è¿ü½À´Ï´Ù. ¿ì¼± ±× Áß¿¡¼­ ¹Ú»ç°úÁ¤ Áöµµ±³¼ö´ÔÀ̽Š¼­¿ï´ëÇб³(Àü, KAIST) ±è¾Æ¿µ ±³¼ö´ÔÀÇ ¿µÇâÀ» °¡Àå ¸¹ÀÌ ¹Þ¾Ò½À´Ï´Ù. ±è¾Æ¿µ ±³¼ö´Ô ¿¬±¸½ÇÀÇ Ã¹ ¸â¹ö·Î ÇÕ·ùÇÏ¿© ¿¬±¸½ÇÀÇ ¼ºÀå°ú ÇÔ²² ±³¼ö´Ô²² Á÷/°£Á¢ÀûÀ¸·Î ¸¹Àº ºÎºÐÀ» ¹è¿ï ¼ö ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù. ±¹Á¦ Çмú´ëȸ¿¡¼­ ³Î¸® È°µ¿ÇϽô ¸ð½À°ú ÇÔ²² ¿¬±¸¿¡ ´ëÇÑ Àû±ØÀûÀÎ ÀÚ¼¼¸¦ ¹è¿ü½À´Ï´Ù. ±×Áß¿¡¼­ °¡Àå Å« ºÎºÐÀº ¿¬±¸¸¦ À§ÇÑ “Hand’s on Experience”ÀÔ´Ï´Ù. ¹®Á¦¿¡ ´ëÇؼ­ ¿ø·ÐÀûÀÎ ºÎºÐ¿¡¼­ºÎÅÍ Á¢±ÙÇÏ¿© ÇØ°á ¹æ¹ýÀ» ¸ð»öÇϸç, ÇÊµå ·Îº¿ÀÇ ¿î¿ëÀ» À§ÇØ Á÷Á¢ °æÇèÇÏ´Â ¿¬±¸ ÀÚ¼¼ÀÔ´Ï´Ù. ½ÇÁ¦ ·Îº¿ ¿¬±¸¸¦ ÇÏ°Ô µÇ¸é ³í¹®¿¡ ³ª¿ÀÁö ¾Ê´Â ´Ù¾çÇÑ ¹®Á¦¸¦ Á¢ÇÏ°Ô µË´Ï´Ù. ±³¼ö´Ô°ú ÇÔ²² ÀÌ·¯ÇÑ ¹®Á¦¸¦ °æÇèÇÏ°í ÇØ°áÇÏ¸ç ¿ÂÀüÇÑ µ¶¸³ ¿¬±¸ÀÚ·Î ¼ºÀåÇÒ ¼ö ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù. ÇöÀçµµ ±¹³» ·Îº¿ Ä¿¹Â´ÏƼ¿¡¼­ Çö¿ªÀ¸·Î È°¹ßÈ÷ È°µ¿Çϸç ÁÁÀº ¸ð½ÀÀ» º¸¿©ÁÖ°í °è½Ê´Ï´Ù.

¡ã Underwater Robot Summer School (University of Girona)

¶ÇÇÑ, ¼®»ç°úÁ¤ Áöµµ±³¼ö´ÔÀ̽ŠKAIST Á¤¸íÁø ±³¼ö´Ô°ú Çкבּ¸»ý Áöµµ±³¼ö´ÔÀ̴̼ø ÀÎÇÏ´ëÇб³ ÀÌ¿µ»ï ±³¼ö´Ô²²µµ ¿¬±¸¿¡ ´ëÇÑ Èï¹Ì¿Í ÇÔ²² ÆÀ¿÷ÀÇ Á߿伺À» ±ú´ÞÀ» ¼ö ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù. ÀÌ¿Ü¿¡µµ ¸¹Àº ¼±¹è µ¿·á ÈÄ¹è ¿¬±¸Àںе鿡°Ô ¹è¿ì°í ÀÖ½À´Ï´Ù.

¡ã ±è¾Æ¿µ ±³¼ö´Ô°ú ¿¬±¸½Ç µ¿·áµé (2018 IROS / 2019 ¿¬±¸½Ç ´Üü»çÁø)
Á¶±Ô³² Àü¹®±âÀÚ  ceo@irobotnews.com
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- ¿å¼³µî ÀνŰø°Ý¼º ±ÛÀº »èÁ¦ ÇÕ´Ï´Ù. [¿î¿µ¿øÄ¢]
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6
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7
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8
¿À´ÃÀÇ ·Îº¿±â¾÷ ÁֽĽü¼(2024-09-30)
9
KAIST, ·Îº¿ Á¦¾î ÃÖÀûÈ­ ¾Ë°í¸®Áò¿¡ Àΰ£ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù
10
ºñ-·Îº¸Æ½½º, Äɾî¿ø°ú ¡®ÅëÇÕ À§»ý°ü¸® ÀÚµ¿È­ ¸ÅÀ塯 MOU
·Îº¿½Å¹® ¼Ò°³¤ý±â»çÁ¦º¸¤ý±¤°í¹®ÀǤýºÒÆí½Å°í¤ý°³ÀÎÁ¤º¸Ãë±Þ¹æħ¤ýÀ̸ÞÀϹ«´Ü¼öÁý°ÅºÎ¤ýû¼Ò³âº¸È£Á¤Ã¥    £ª±¹Á¦Ç¥ÁØ°£Ç๰¹øÈ£ ISSN 2636-0381 £ªº»Áö´Â ÀÎÅͳݽŹ®À§¿øȸ ÀÚÀ²½ÉÀÇ Áؼö ¼­¾à»çÀÔ´Ï´Ù
08298) ¼­¿ï ±¸·Î±¸ °ø¿ø·Î 41(±¸·Îµ¿, Çö´ëÆÄÅ©ºô 526È£)  |  ´ëÇ¥ÀüÈ­ : 02)867-6200  |  Æѽº : 02)867-6203
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