24일 여수 소노캄에서 속개된 '2021 제36회 제어로봇시스템학술대회(ICROS)' 둘째날 오후에는 여성과학자 세션이 열렸다. 이날 여성과학자 세션에는 DGIST 김소희 교수, 조선대 문지윤 교수, KIST 한혜현 박사, 전남대 홍아영 교수 등 4명의 여성과학자가 참석했다. 주요 발표 내용을 소개한다.ㆍ

▲ 대구경북과학기술원 김소희 교수

◇ 김소희 교수 (대구경북과학기술원 로봇공학전공)

발표주제: 생체-로봇 접속을 위한 소프트 바이오전자 소자 기술

뇌-기계 인터페이스, 신경-기계 인터페이스 등 생체와 기계(로봇)를 연결하기 위해서는 신경계에서 발생하는 신호를 획득할 수 있고 또는 신경계로 신호를 전달할 수 있는 인터페이스 기술이 필요하다. 이러한 하드웨어적인 인터페이스는 신경세포의 크기와 유사한 정도로 작아질 경우 개별 신경세포에서 발생하는 신호의 측정이 가능하므로 마이크로전자기계시스템(MEMS) 기술로 구현 가능하다. 이날 발표에서는 신경 인터페이스 기술, 그 중에서도 특히 부드럽고 유연한 폴리머 기반의 소프트 바이오 인터페이스 연구를 소개했다.

▲ 조선대 문지윤 교수

◇ 문지윤 교수 (조선대학교 전자공학부)

발표주제: 의미론적 환경 이해 기반 인간 로봇 협업

인간과 이종 로봇 간의 협업은 높은 유연성과 적응력을 보일 수 있다는 점에서 제조업에서 필드 로봇까지 다양한 분야에서 필연적이다. 특히, 서로 다른 능력을 지닌 로봇들과 인간으로 구성된 하나의 팀은 넓고 정형화되지 않은 공간에서 서로의 능력을 보완하며 복잡한 임무 수행을 가능하게 한다는 점에서 큰 장점을 갖는다. 이날 발표에서는 그래프를 이용한 의미론적 환경 이해와 의미론적 환경 이해를 통한 인간과 이종 로봇 간의 협업 방법에 대해 소개했다.

▲ 한국과학기술연구원 한혜현 박사

◇ 한혜현 박사 (한국과학기술연구원 헬스케어로봇연구단 Post-Doc.)

발표주제: 국부 위치 해의 반복 갱신을 이용한 변형체 모델링 방법

의료 시뮬레이션과 같이 가상환경을 이용하는 상호작용 시뮬레이션에서는 사용자의 조작에 따라 실시간으로 변형이 계산되는 변형체 모델이 필요하다. 변형체 모델에서 변형의 정확도와 계산속도 사이에는 상충관계가 있기 때문에 시뮬레이션의 목적에 적합한 모델을 선택해야 한다. 이날 발표에서는 국부 위치 해를 반복적으로 갱신함으로써 높은 정확도를 유지하면서 계산 속도를 높이는 변형체 모델링 방법을 소개했다.

▲ 전남대 홍아영 교수

◇ 홍아영 교수 (전남대학교 로봇공학융합전공)

발표주제: 자기장 기반의 수술 로봇 설계 및 제어

최소침습수술에 로봇을 적용하기 위해서는 로봇의 크기나 정밀도, 인체 내 침습 정도 등을 고려하여야 한다. 특히 뇌심부의 특정 영역까지 도달하기 위해서는 유연한 뇌조직의 손상은 최소화하면서도 타겟 영역까지 로봇을 정밀하게 제어하는게 중요한다. 이날 발표에서는 자기장 기반의 뇌수술 로봇을 이용하여 뇌 심부의 특정 영역까지 도달하기 위한 제어 방법, 동물 실험 결과(ex vivo) 등을 소개했다.