|
|
|
¡ã¼ÀÏÈ« ÇѾç´ë ¸í¿¹±³¼ö °â ÄÚ°¡Ç÷º½º ´ëÇ¥°¡ Á¦16ȸ Çѱ¹·Îº¿Á¾ÇÕÇмú´ëȸ¿¡¼ Ưº°°¿¬À» ÇÏ°í ÀÖ´Ù. |
Áö³ 21ÀÏ Èִнº Æòâ¿¡¼ ¿¸° ‘KRoC 2021’¿¡¼± ÀÛ³â Á¤³â ÅðÀÓÀ» ÇÏ°í ÄÚ°¡Ç÷º½º(ÁÖ)¶ó´Â ·Îº¿ ½ºÅ¸Æ®¾÷À» â¾÷ÇÑ ÇѾç´ë ¼ÀÏÈ« ¸í¿¹±³¼ö°¡ ‘Áö³ 40³â µ¿¾È ³»°¡ ¸¸³ ·Îº¿ À̾߱Ⓒ¦ ÁÖÁ¦·Î Ưº°°¿¬À» Çß´Ù. À̳¯ °¿¬¿¡¼ ¼ ¸í¿¹±³¼ö´Â 1977³â KAIST¿¡¼ ½ÃÀÛÇØ Áö±Ý±îÁö 40¿©³â°£ÀÇ ¿¬±¸°³¹ß ¿©Á¤À» µ¹ÀÌÄѺ¸¸é¼ 80³â´ë, 90³â´ë, 2000³â´ë, 2010³â´ë °æÇèÇÑ ¿©·¯ ·Îº¿µé¿¡ ´ëÇÑ À̾߱â(»ê¾÷¿ë ·Îº¿ºÎÅÍ ¼ºñ½º ·Îº¿±îÁö)¸¦ Ç®¾î³ª°¬´Ù.
|
|
|
¡ã¼ÀÏÈ« ¸í¿¹±³¼öÀÇ Æ¯º° °¿¬ ¸ð½À |
ÁÖ¿ä °¿¬ ³»¿ë
³ªÀÇ ·Îº¿°úÀÇ Àο¬Àº 1970³â´ë ´ë¿ì¿¡¼ ½ÃÀ۵ƴÙ. ´ë¿ì¿¡ ±Ù¹«ÇÏ¸é¼ ±º ÀԴ븦 ÇؾßÇߴµ¥ ÀÔ´ë´ë½Å »êÇÐÇù·Â Á¦µµ¸¦ È°¿ëÇØ Ä«À̽ºÆ®¿¡¼ 5³â°£ ¼®¹Ú»ç °úÁ¤À» ¸¶ÃÆ´Ù. ´ç½Ã º¯Áõ³² ±³¼ö´Ô ¹Ø¿¡¼ ·Îº¿À» ¿¬±¸Çß´Ù. ÀÌÈÄ ´ë¿ìÁß°ø¾÷¿¡ ±Ù¹«ÇÏ¸é¼ ·Îº¿ Á¦¾îÀåÄ¡¸¦ ¸¸µé¾ú´Ù. ¸®¾óŸÀÓ OS°¡ Àü¼¼°èÀûÀ¸·Î À¯ÇàÇÏ´ø ½ÃÀýÀ̾ú´Âµ¥, ÀÌ ±â¼ú¸¦ È°¿ëÇØ ·Îº¿À» Á¦ÀÛÇß´Ù.
´ë¿ìÁß°ø¾÷ °¿µ±¹ ¹Ú»ç ¹Ø¿¡¼ »ê¾÷¿ë ·Îº¿ ‘³ë¹Ù-10’À» °³¹ßÇÏ´Â µ¥µµ Âü¿©Çß´Ù. ³ë¹Ù-10Àº 5ÀÚÀ¯µµ¸¦ °®°í ÀÖ´Â »ê¾÷¿ë ·Îº¿Àε¥ ·Îº¿ Á¦¾îÀåÄ¡ °³¹ß¿¡ Âü¿©Çß´Ù. ÀÌ ·Îº¿Àº ³ªÁß¿¡ ÁöÇÏö 1È£¼± Àüµ¿Â÷ ÁöºØ ¿ëÁ¢ °øÁ¤¿¡ ÅõÀԵƴÙ. ´ç½Ã º¸¾È°æÀ» ¹þ°í ÀÛ¾÷ ÇöÀåÀ» ´Ù´Ï´À¶ó »çÈ굿¾È ¾ÕÀÌ º¸ÀÌÁö ¾Ê´Â Èñ±ÍÇÑ °æÇèµµ Çß´Ù. ÀÌ ·Îº¿Àº ¼¿ï´ë¿¡¼ µðÀÚÀÎ °úÁ¤¿¡ Âü¿©Çߴµ¥ "·Îº¿µµ ¾ÆÆ®"¶ó´Â ´ç½Ã ¼±¹è ¿£Áö´Ï¾îµéÀÇ »ý°¢ÀÌ ¹Ý¿µµÈ °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ ·Îº¿À» °®°í ¹Ì±¹ ½ÃÀå¿¡µµ ÁøÃâÇßÁö¸¸ ¾Æ½¬¿î ºÎºÐÀÌ ¸¹¾Ò´Ù.
|
|
|
¡ã Ä«À̽ºÆ® º¯Áõ³² ±³¼ö ¿¬±¸½Ç°ú ´ÙÀÌ º»´õ ±â°èÀåÄ¡ °³¹ß °úÁ¤¿¡ Âü¿©Çß´Ù. |
|
|
|
¡ã 4°¢ º¸Çà ·Îº¿ 'Ä«ÀÌÀú'µµ °³¹ßÇß´Ù. |
Ä«À̽ºÆ® º¯Áõ³² ±³¼ö ¿¬±¸½Ç°ú °øµ¿¿¬±¸·Î ¹ÝµµÃ¼ ¼ÒÀÚ¿ë ´ÙÀ̺»´õ(die bonder) ±â°èÀåÄ¡¸¦ 1986³âºÎÅÍ 1988³â±îÁö °³¹ßÇÑ °Íµµ ±â¾ï¿¡ ³²´Â´Ù. ¶ÇÇÑ º¯Áõ³² ±³¼ö´Ô°ú 1987³âºÎÅÍ 1990³â±îÁö´Â ±¹³» ÃÖÃÊÀÇ 4°¢ º¸Çà ·Îº¿ÀÎ ‘Ä«ÀÌÀú’¸¦ °³¹ßÇß´Ù. °¡ÀÌµå ¸¶Å©¿Í ºñÀü ±â¼úÀ» È°¿ëÇß´Ù. ÀÌ¾î ¸®´ø´øÆ® ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ °³¹ß ¿¬±¸¸¦ ÇßÀ¸¸ç ¹Ì½Ã°Ç´ë¿¡¼ °´¿ø¿¬±¸¿øÀ¸·Î °¡¼µµ °è¼Ó ·Îº¿ ¿¬±¸¸¦ Çß´Ù.
1990³â´ë ÇѾç´ë ±³¼ö ½ÃÀý¿¡´Â ´ÙÁ߷κ¿ ÇùÁ¶Á¦¾î½Ã½ºÅÛ(1991³â~1993³â) °³¹ßÀÌ ±â¾ï¿¡ ³²´Â´Ù. ÇϳªÀÇ Á¦¾îÀåÄ¡·Î 2´ëÀÇ ·Îº¿À» Á¦¾îÇÏ´Â ÀåÄ¡¸¦ °³¹ßÇß´Ù. ÀÌ¾î ¼öÁ÷ ·Îº¿°ú ½ºÄ«¶ó ·Îº¿ÀÇ Çùµ¿ÀÛ¾÷, ´º·² ³×Æ®¿öÅ©¿Í ÈûÁ¦¾î(force control)¿¡ ´ëÇÑ ¿¬±¸µµ È°¹ßÇÏ°Ô Çß´Ù. DOB¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ºñÁÖ¾ó ¼º¸À×(Servoing) ±â¼ú, À©µµNT ±â¹Ý ·Îº¿ Á¦¾î, ¼ÒÀ×(Sawing) ·Îº¿ °³¹ß µîµµ 90³â´ë ÇѾç´ë ±³¼ö ½ÃÀý ÃßÁøÇß´ø ¼º°úµéÀÌ´Ù.
|
|
|
¡ã '·Îº¸ ½ºÆ©µð¿À'´Â À½¼º ÆÄÀÏ¿¡ ·Îº¿ÀÇ ¸ð¼Ç ±â´ÉÀ» ±¸ÇöÇß´Ù. |
2000³â´ë µé¾î¼± Çൿ¼±Åà Áö´É, ÇÝƽ µî¿¡ °üÇÑ ¿¬±¸¸¦ Çß´Ù. ´ç½Ã ÇÝƽ ÀåÄ¡¸¦ °³¹ßÇÏ´Â°Ô À¯ÇàÀ̾ú´Ù. '·Îº¸ÀÌµå ½ºÆ©µð¿À'¶ó´Â Á¦Ç°µµ ·Îº¸¸ÞÀ̼ǰú °øµ¿ °³¹ßÇß´Ù. À½¼º ÆÄÀÏ¿¡ ¸ð¼Ç ¸í·ÉÀ» ½Ç¾îº¸³», ·Îº¿ÀÇ µ¿ÀÛÀ» ±¸ÇöÇߴµ¥ Áö±Ýµµ À¯ÀǹÌÇÑ ¿¬±¸¶ó°í »ý°¢ÇÑ´Ù. ¶ÇÇÑ ‘Àΰ£±â´É »ýÈ°Áö¿ø Áö´É ·Îº¿ ±â¼ú°³¹ß’À̶ó´Â ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ 21¼¼±â ÇÁ·ÐƼ¾î ¿¬±¸°³¹ß»ç¾÷ÀÇ ÀÏȯÀ¸·Î ÃßÁøÇߴµ¥ Áö½Ä ±â¹Ý Ã߷п¡ °üÇÑ ¿¬±¸¿´´Ù.
2010³â´ë µé¾î¼± ±¹Á¦·Îº¿ÄÁÆÛ·±½ºÀÎ ‘IROS 2016’À» ´ëÀü¿¡¼ ¼º°øÀûÀ¸·Î ¿¾î ¿ì¸® ·Îº¿°èÀÇ ¿ª·®À» ´ë¿ÜÀûÀûÀ¸·Î °ú½ÃÇß´ø °Íµµ ÀØÀ» ¼ö ¾ø´Â ±â¾ïÀÌ´Ù. 2010³â´ë¿¡´Â ·Îº¿ ÁÖÇà Áö´É ¿¬±¸, HRI, ·Îº¿ÆÇ´Ü Áö´É(µö·¯´× È°¿ë), ·Îº¿ Á¶ÀÛÁö´É µî¿¡ °üÇÑ ¿¬±¸¿¡ õÂøÇß´Ù. ÁÖÇà Áö´É°ú °ü·ÃÇØ Á¤ºÎÀÇ °æÀïÇü °³¹ß °úÁ¦¿¡µµ Âü¿©ÇØ Àß ¸¶¹«¸®Çß´Ù.
|
|
|
¡ã ¼ ¸í¿¹±³¼ö´Â ÀþÀº Á¦ÀÚµé°ú ÄÚ°¡Ç÷º½º¸¦ °øµ¿ â¾÷ÇØ ÇöÀç '¼ºù°í' Ãâ½Ã¸¦ ¾ÕµÎ°í ÀÖ´Ù. |
Áö³ÇØ 8¿ù Á¤³â ÅðÀÓÀ» ¾ÕµÎ°í ¸¹Àº °í¹ÎÀ» Çß´Ù. Áö³ 40³âµ¿¾È ¼ö¸¹Àº ³í¹®À» ½è°í ÇÁ·ÎÁ§Æ®µµ Çߴµ¥ "³»°¡ °ú¿¬ ¹«¾ùÀ» Çß³ª"¶ó´Â ¹Ý¼ºÀ» ½É°¢ÇÏ°Ô Çß´Ù. °á±¹ ÀþÀº Á¦ÀÚµé°ú ÇÔ²² ÄÚ°¡Ç÷º½º¶ó´Â ½ºÅ¸Æ®¾÷À» ¼³¸³, »õ·Î¿î ÀλýÀ» ½ÃÀÛÇß´Ù.
ÇöÀç ‘¼ºù°í’¶ó´Â ·Îº¿ÀÇ Ãâ½Ã ¾ÕµÎ°í ÀÖÀ¸¸ç ÄÚÇÈ 3D ½ºÄ³³Ê¸¦ °³¹ßÇØ ±¹³» ÀÚµ¿Â÷ ¸ÞÀÌÄ¿¿¡ 10´ë ³³Ç¾ÇÏ´Â ¼º°úµµ ³Â´Ù. ÀÌ ·Îº¿Àº ÀÚµ¿Â÷ À¯¸®Á¶¸³°øÁ¤¿¡ ÅõÀԵŠȰ¿ëµÇ°í ÀÖ´Ù. ÃÖ±Ù Áß±¹ ·Îº¿ ±â¾÷µéÀÇ °ø¼¼°¡ ½ÉÇØÁö°í Àִµ¥ ·Îº¿ ±â¹Ý ±â¼úÀ» °³¹ßÇØ ±¹³» ·Îº¿»ê¾÷°è¿¡ µµ¿òÀ» ÁÖ°í ½Í´Ù.
À̳¯ ¼ ¸í¿¹±³¼ö´Â °¿¬À» ¸¶Ä¡°í Çѱ¹·Îº¿ÇÐȸ¿Í Á¦ÀÚµé·ÎºÎÅÍ °¨»çÀÇ ¸¶À½À» ´ãÀº ²É´Ù¹ßÀ» ¹Þ¾Ò´Ù.
|
|
|
¡ãÇѱ¹·Îº¿ÇÐȸ ±¸ÀÚÃá ȸÀå(»çÁø ¿À¸¥ÂÊ)ÀÌ ¼ÀÏÈ« ±³¼ö¿¡°Ô °¨»çÀÇ ¶æÀ» ´ã¾Æ ²É´Ù¹ßÀ» Àü´ÞÇÏ°í ±â³äÃÔ¿µÀ» ÇÏ°í ÀÖ´Ù. |
|