|
|
|
¡ã¿À¼¼ÈÆ DGIST ±³¼ö |
´Ù¼¸ ¹ø° ÃÊû°¿¬Àº ¿À¼¼ÈÆ DGIST ±³¼ö°¡ ‘Á¤¹Ð»óÈ£ÀÛ¿ë·Â Á¦¾î¸¦ À§ÇÑ ±¸µ¿±â °³¹ß’À» ÁÖÁ¦·Î °¿¬Çß´Ù. ÀΰøÁö´É(AI) ¹× ½º¸¶Æ® ÆÑÅ丮¿Í °°Àº »çȸÀûÀÎ ºÐÀ§±â¿Í ´õºÒ¾î ¾î´À ¶§ º¸´Ù ¸¹Àº °ü½ÉÀ» ¹Þ°í ÀÖ´Â ºÐ¾ß°¡ ·Îº¿°øÇÐÀÌ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ÀÀ¿ëÀ» °í·ÁÇÏ¿´À» ¶§ ·Îº¿°øÇп¡ ƯÈ÷ ¿ä±¸µÇ¾îÁö´Â ±â¼ú ÁßÀÇ Çϳª°¡, ¾ÈÀüÇÏ°Ô »ç¶÷/ȯ°æ°úÀÇ »óÈ£ÀÛ¿ë·ÂÀ» »ý¼ºÇÏ°í Á¦¾îÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±â¼úÀÌ´Ù.
|
|
|
¡ã¿À¼¼ÈÆ DGIST ±³¼ö |
¿À ±³¼ö´Â ±âÁ¸ÀÇ »ê¾÷¿ë ·Îº¿¿¡ ¿ä±¸µÇ¾ú´ø, ºü¸£°í Á¤È®ÇÏ°Ô ¿òÁ÷ÀÌ´Â ±¸µ¿±âÀÇ Æ¯Â¡¿¡ ´õÇÏ¿© ¾ÈÀüÇÏ°Ô ¿øÇÏ´Â »óÈ£ÀÛ¿ë·ÂÀ» ±¸ÇöÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±â¼úµéÀ» ±¸µ¿±âÀÇ ¼³°è¿Í Á¦¾î ±â¼úÀÇ °üÁ¡¿¡¼ ¿¬±¸ÇÑ ³»¿ëÀ» ¼Ò°³Çß´Ù. ƯÈ÷ ź¼º ±¸µ¿±â¿Í ÇÏÀ̺긮µå ±¸µ¿±âÀÇ ¼Ò°³ ¹× ÀÀ¿ëÀ» ¼Ò°³Çß´Ù.
|
|
|
¡ãÁ¶¹é±Ô ±¹¹Î´ë ±³¼ö |
¿©¼¸ ¹ø° ÃÊû°¿¬Àº Á¶¹é±Ô ±¹¹Î´ë ±³¼ö°¡ ‘·Îº¿ ±â¼ú Çö½Çȸ¦ ÇâÇÑ ´Ù¸®Çü ·Îº¿ÀÇ µµÀü’À» ÁÖÁ¦·Î °¿¬Çß´Ù. ¹ÙÄûÇü ·Îº¿Àº ¿ì¸® ÁÖº¯ ¾îµð¿¡¼³ª ÀÚÁÖ º¼ ¼ö ÀÖÁö¸¸ À̵¿ÀÇ Á¦ÇÑÀ» ¹Þ´Â´Ù. ±× ´ë¾ÈÀ¸·Î µîÀåÇÑ °ÍÀÌ ´Ù¸®Çü ·Îº¿ÀÌ´Ù. ¿µÈ³ª ¾Ö´Ï¸ÞÀ̼ǿ¡ µîÀåÇÏ´Â ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿°ú °°Àº ´Ù¸®Çü ·Îº¿Àº ½ÇÁ¦ »ý¸íüº¸´Ù ¶Ù¾î³ ¿îµ¿´É·ÂÀ» º¸¿©ÁÖÁö¸¸, ½ÇÁ¦ °ü·ÃµÈ ·Îº¿ ±â¼úÀº ±â´ëÄ¡¿¡ ¹ÌÄ¡Áö ¸øÇÏ´Â ½ÇÁ¤ÀÌ´Ù. º¸½ºÅÏ ´ÙÀ̳ª¹Í½ºÀÇ ¾ÆƲ¶ó½º¸¦ Æ÷ÇÔÇÑ ±Ø¼Ò¼ö ·Îº¿À» Á¦¿ÜÇϸé, ½ÇÁ¦ ¿ÜºÎȯ°æ¿¡¼ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î È°¿ëÀÌ °¡´ÉÇÑ ´Ù¸®Çü ·Îº¿Àº °ÅÀÇ ¾ø´Ù. À̸¦ ÇØ°áÇϱâ À§ÇØ ´Ù¾çÇÑ ·Îº¿ 縰Áö°¡ °³Ãֵǰí ÀÖÀ¸¸ç, ½ÇÁ¦·Î 縰Áö¸¦ ÅëÇØ ´Ù¸®Çü ·Îº¿ÀÇ ±â¼ú Çâ»óÀÌ ÀÌ·ç¾îÁö°í ÀÖ´Ù.
À̳¯ °¿¬¿¡¼ Á¶ ±³¼ö´Â ÀÚ½ÅÀÌ Âü°¡Çß´ø 2015³â DARPA ·Îº¸Æ½½º 縰Áö(DRC) ÆÄÀ̳Î, 2018³â Æòâ¿¡¼ ¿¸° ½ºÅ° ·Îº¿ 縰Áö, 2020³â À°±º¿¡¼ °³ÃÖÇÑ µå·Ðº¿ 縰Áö µî 3°³ÀÇ ·Îº¿ 縰Áö¿¡ Âü°¡ÇÑ °æÇè´ãÀ» ¼Ò°³ÇÏ°í ½ÇÁ¦ ȯ°æ¿¡¼ ´Ù¸®Çü ·Îº¿ÀÇ È°¿ë°¡´É¼ºÀ» ¼³¸íÇß´Ù.
|
|
|
¡ãÁ¶¹é±Ô ±¹¹Î´ë ±³¼ö |
Á¶ ±³¼ö´Â “DRC ÆÄÀ̳ο¡ DRC-ÈÞº¸ ÆÀÀ¸·Î Âü°¡ÇÏ¿© 8°³ ¹Ì¼ÇµéÀ» Áö¼ÓÀûÀ¸·Î ¿¬½ÀÇÏ¸é¼ ¸¹Àº ±â¼úÀû ¹ßÀüÀ» ÀÌ·ê ¼ö ÀÖ¾ú´Ù°í ¼Ò°³ÇÏ¸é¼ DRC ÆÄÀ̳Π´ëȸ ÀÌÀü¿¡´Â Áö¸éÀÌ 1µµ¸¸ ±â¿ï¾îÁ® À־ 2Á· º¸Çà ·Îº¿ÀÌ °È´Ù ³Ñ¾îÁú Á¤µµ·Î ±â¼ú·ÂÀÌ ºÎÁ·Çß¾ú´Ù. ±×·¯³ª DRC ÆÄÀ̳ÎÀ» °ÅÄ¡¸é¼ ´Ù¸®Çü ·Îº¿ÀÌ ¾î´À Á¤µµÀÇ °æ»ç´Â ¼¼°è¿¡¼ Âü°¡ÇÑ 24°³ ÆÀµéÀÌ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ±Øº¹ÇÒ ¼ö ÀÖ¾ú´Ù. DRC´Â ´Ù¸®Çü ·Îº¿ ±â¼ú ¹ßÀüÀ» ºñ¾àÀûÀ¸·Î ²ø¾î ¿Ã¸° °è±â°¡ µÈ ´ëȸ¿´°í ³ª¸§ ±â¿©Ç߱⠶§¹®¿¡ ºÎµíÇÏ´Ù. ±×·¸±â ¶§¹®¿¡ DRC ÆÄÀ̳ÎÀÌ Àü ¼¼°è ´Ù¸®Çü ·Îº¿À» ½ÇÇè½Ç ¾È¿¡¼ Çö½Ç ¼¼°è·Î °¡Áö°í ³ª¿Â ±²ÀåÈ÷ ÀÇ¹Ì ÀÖ°í °¡Ä¡ ÀÖ¾ú´ø µµÀüÀ̾ú´Ù“°í ¸»Çß´Ù. ½ºÅ°·Îº¿ 縰Áö °ü·ÃÇؼ´Â ”·Îº¿ÀÌ 80m °Å¸®¸¦ È°°ÇÏ´Â ´ëȸ·Î ´Ù¸®Çü ·Îº¿À» ÀÌ¿ëÇßÁö¸¸ º¸ÇàÀ» ÇÏÁö´Â ¾Ê¾Ò´Ù. ±×·¯³ª ´ëȸ¸¦ ÁغñÇÏ¸é¼ ¾î·Á¿î ³Á¦, µµÀüÀûÀÎ ³Á¦µéÀÌ ¸¹¾Ò´Ù. Áö¸é Á¶°ÇÀÌ ¼ö½Ã·Î ¹Ù²îÁö¸¸ ·Îº¿ÀÌ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ¼ ÀÖ¾î¾ß¸¸ ÇÏ°í, ½½·ÎÇÁ¿¡ žçÀÌ ÀÖ´À³Ä, ºñ°¡ ¿À´À³Ä, ¹Ù¶÷ÀÌ ºÎ´À³Ä µî ȯ°æÀÌ ¼ö½Ã·Î ¹Ù²î´Â »óȲ¿¡¼ ·Îº¿ÀÌ ±ÕÇüÀ» Àâ°í ÅÍ´× ÇÏ´Â °Í, ±â¹® ÀÎ½Ä µîÀÌ ³Á¦¿´´Ù. ½ÇÇè½Ç ¾È¿¡¼´Â ´À³¥ ¼ö ¾ø¾ú´ø ½ÇÁ¦ »óȲµéÀ» Á¢ÇÏ¸é¼ ¾ÆÁÖ °¡Ä¡ ÀÖ´Ù°í ´À³¥ ¼ö ÀÖ¾ú´ø ´ëȸ¿´´Ù.“°í Æò°¡Çß´Ù.
2020³â À°±º¿¡¼ °³ÃÖÇÑ µå·Ðº¿ 縰Áö °ü·ÃÇؼ´Â ”4Á· ·Îº¿ Æþº¿(PONGBOT-Q)À̶ó´Â Áß´ëÇü »çÀÌÁîÀÇ 4Á· º¸Çà ·Îº¿À¸·Î Âü°¡Çß´Ù. ¿©±â¿¡¼´Â ´Ù¾çÇÑ ÁöÇü¿¡ ´ëÇØ ¾ÈÁ¤ÀûÀÎ º¸ÇàÀ» ÇÏ´Â °Ô Á¦ÀÏ Áß¿äÇß´Ù. ·Îº¿ÀÌ ÁøÈëÀ̳ª ¼öÇ®¿¡ °É·Á ³Ñ¾îÁö´Â °æ¿ìµµ ¸¹¾Ò´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ °æÇèÀº ½ÇÇè½Ç ¾È¿¡¼´Â ÀüÇô ¾Ë ¼ö ¾ø´Â °æÇèÀ̾ú´Ù.“°í ¸»Çß´Ù.
Á¶ ±³¼ö´Â ´Ù¸®Çü ·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ ¿¬±¸¸¦ Áö¼ÓÀûÀ¸·Î ÇØ ´Ù¸®Çü ·Îº¿À» ½ÇÁ¦ ¼¼»óÀ¸·Î °¡Á®¿Í »ç¶÷µéÀÌ »ýÈ°ÇÏ´Â °ø°£ ¼Ó¿¡¼ Àß ¿òÁ÷À̵µ·Ï ÇÏ´Â °Ô ¾ÕÀ¸·ÎÀÇ ¸ñÇ¥¶ó°í ¸»ÇÏ¸é¼ ¾ÕÀ¸·Îµµ ÀÌ·¯ÇÑ Ã§¸°Áö Âü°¡¸¦ ÅëÇØ ´Ù¸®Çü ·Îº¿ÀÇ ±â¼ú·ÂÀ» ²ø¾î ¿Ã¸®°í, ƯÈ÷ Çб³¿¡ Àֱ⠶§¹®¿¡ °ü·Ã ºÐ¾ß ÈÄÇеéÀ» ¾ç¼ºÇϴµ¥ ´õ ³ë·ÂÇØ ¿ì¸®³ª¶ó°¡ ´Ù¸®Çü ·Îº¿ÀÇ °±¹¾Æ µÇ´Âµ¥ ±â¿©ÇÏ°Ú´Ù°í ´ÙÁüÇß´Ù.
|
|
|
¡ã¹ÚÁ¾ÈÆ ´º·Î¸ÞÄ« ´ëÇ¥ |
¸¶Áö¸·À¸·Î ÀÏ°ö ¹ø° ÃÊû°¿¬Àº ¹ÚÁ¾ÈÆ ´º·Î¸ÞÄ« ´ëÇ¥°¡ ‘Çùµ¿·Îº¿ Á¦¾î ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ÇöÀç’¸¦ ÁÖÁ¦·Î °¿¬Çß´Ù. ÃÖ±Ù ·Îº¿ÀÚµ¿ÈÀÇ ÁöÆòÀ» ³ÐÇô°¡°í ÀÖ´Â Çùµ¿·Îº¿(Collaborative Robots)Àº À§Ä¡Á¦¾î ±â¹ÝÀÇ »ê¾÷¿ë ·Îº¿°ú´Â ´Þ¸® Àü·ùÁ¦¾î ±â¹ÝÀÇ ´Ù¾çÇÑ µ¿Àû Á¦¾î¾Ë°í¸®ÁòÀ» Àû±ØÀûÀ¸·Î È°¿ëÇÑ´Ù.
|
|
|
¡ã¹ÚÁ¾ÈÆ ´º·Î¸ÞÄ« ´ëÇ¥ |
¹Ú ´ëÇ¥´Â ¿¬±¸¼Ò³ª Çб³°¡ ¾Æ´Ñ ±â¾÷ü ´ëÇ¥·Î Çùµ¿·Îº¿ÀÇ °¡Àå Å« ÀåÁ¡ÀÎ Ãæµ¹°¨Áö(Collision Detection) ¹× Á÷Á¢±³½Ã(Direct teaching)¸¦ °¡»óÀÇ °üÀý ÅäÅ© ¼¾¼¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ¼¾¼ ¾øÀÌ ±¸ÇöÇÏ°í ÀÖ´Â ´º·Î¸ÞÄ«ÀÇ Çùµ¿·Îº¿ 'Àεð(Indy)'¿¡ Àû¿ëµÇ°í ÀÖ´Â Á¦¾î ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ½Çü¿Í ±¸Á¶ÀÎ H ÀÎÇÇ´ÏƼ ÃÖÀûÁ¦¾î, ¸®±×·ì(Lie Group) ÀÓÇÇ´ø½º Á¦¾î, ¸¶Âû·Â º¸»ó ÆÄÀÌÇÁ ¶óÀÎ »ç¿ë, µö·¯´× ±â¹Ý Ãæµ¹°¨ÁöÀÎ CollisionNet µî¿¡ ´ëÇØ °ø½ÄÀ» ¼³¸íÇϸç ÀÚ¼¼È÷ ¼Ò°³ÇØ Á¦¾î Àü¹®°¡·Î¼ÀÇ ½Ç·ÂÀ» À¯°¨¾øÀÌ ¹ßÈÖÇß´Ù. |