'ÀþÀº ·Îº¿ °øÇÐÀÚ(Young Robot Engineer)' Äڳʴ Çѱ¹·Îº¿ÇÐȸ¿Í ·Îº¿½Å¹®ÀÌ °øµ¿À¸·Î ±âȹÇÑ ½Ã¸®Áî¹°·Î ¹Ì·¡ Çѱ¹ ·Îº¿»ê¾÷À» À̲ø¾î °¥ ÀþÀº ·Îº¿ °øÇÐÀÚ¸¦ ¹ß±¼ÇØ ¼Ò°³Çϴµ¥ ÀÖ´Ù.
45¹ø° ÀÎÅͺä´Â ÇѾç´ë ±è¿Ï¼ö ±³¼ö´Ù. ±è ±³¼ö´Â 1986³â»ýÀ¸·Î ºÎõ°í¸¦ ³ª¿Í ÇѾç´ë ERICA ±â°è°øÇаú¸¦ Á¹¾÷ÇÏ°í 2008³â 3¿ù µ¿´ëÇпø ¼®¹Ú»ç ÅëÇÕ°úÁ¤¿¡ ÁøÇÐÇØ 2015³â 2¿ù ±â°è°øÇÐÀ¸·Î ¹Ú»ç ÇÐÀ§¸¦ ¹Þ¾Ò´Ù. ´ëÇÐ ÀçÇÐ ÁßÀÎ 2006³â 8¿ùºÎÅÍ 2008³â 2¿ù±îÁö ÇѾç´ë ÷´Ü·Îº¿¿¬±¸½Ç(CIM&Robotics Lab)¿¡¼ ÀÎÅÏ ¿¬±¸¿ø, 2008³â 3¿ùºÎÅÍ 2015³â 2¿ù±îÁö º¸Á¶¿¬±¸¿øÀ¸·Î ÀÖÀ¸¸é¼ 4Á· ·Îº¿ °³¹ß, ÇÏÁö ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ °³¹ß¿¡ Âü¿©Çß´Ù. ¹Ú»ç Á¹¾÷ÈÄ¿¡´Â 2015³â 3¿ùºÎÅÍ 2016³â 2¿ù±îÁö 1³â°£ ÇѾç´ë ERICA Ä·ÆÛ½º °øÇбâ¼ú¿¬±¸¼Ò(±³¼ö ÇÑâ¼ö), 2016³â5¿ùºÎÅÍ 2021³â 2¿ù±îÁö ¾à 5³â°£ 'ÀÌÅ»¸®¾Æ°øÇבּ¸¼Ò(IIT:Istituto Italiano di Tecnologia)'¿¡¼ ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿øÀ¸·Î ±Ù¹«Çß´Ù. ¿ÃÇØ 3¿ùºÎÅÍ ÇѾç´ë ERICA Ä·ÆÛ½º ·Îº¿°øÇаú Á¶±³¼ö·Î ±Ù¹«ÇÏ°í ÀÖ´Â »õ³»±â ±³¼ö´Ù.
ÁÖ¿ä °ü½É ºÐ¾ß´Â Çùµ¿ ·Îº¿ ¶Ç´Â ¹°¸®Àû Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ë(pHRI), Àΰ£-·Îº¿ Çù¾÷, °ø¿ëÁ¦¾î, ÀÎü°øÇÐ, ÈÞ¸Õ ¸ðµ¨¸µ, Çǵå¹é µð¹ÙÀ̽º, ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ µîÀÌ´Ù. IIT ÀçÁ÷Áß¿¡´Â È£¶óÀÌÁð(Horizon)-2020 ÇÁ·ÎÁ§Æ® '¼ÒÇǾÆ(SOPHIA)'¿Í À¯·´¿¬±¸È¸ ÇÁ·ÎÁ§Æ®ÀÎ '¿¡¸£°í-¸°(Ergo-lean)'¿¡ Âü¿©ÇßÀ¸¸ç, ±¹³»¿¡¼´Â ´Ù¼öÀÇ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ ¿¬±¸(»ê¾÷ ÇöÀå ÀÛ¾÷ÀÚ Áö¿ø¿ë ¿þ¾î·¯ºí ·Îº¿ µî) °³¹ß¿¡ ±â¿©Çß´Ù. 2014³â ICCAS ÃÖ¿ì¼ö ³í¹® ¹ßÇ¥»ó, 2015³â ÇѾç´ë ÃÖ¿ì¼ö ¹Ú»ç ³í¹®»ó, 2018³â ÄíÄ«(KUKA) À̳뺣ÀÌ¼Ç ¾î¿öµå 1À§, 2019³â ÀÌÅ»¸®¾Æ ¼Ö·ç¼Ç ¾î¿öµå 1À§ µîÀ» ¼ö»óÇß´Ù.
|
|
|
|
Q. ÃÖ±Ù ÇÏ°í °è½Å ¿¬±¸°¡ ÀÖ´Ù¸é ¼Ò°³ ºÎŹµå¸³´Ï´Ù.
Àú´Â ¿ÃÇØ 3¿ù¿¡ ÇѾç´ëÇб³ ERICA ·Îº¿°øÇаú¿¡ Á¶±³¼ö·Î ÀÓ¿ëµÇ¾ú°í, ÀÌÁ¦ ¸· »õ·Î¿î ¿¬±¸ÁÖÁ¦¸¦ Á¤ÇÏ°í ÀÖ´Â ´Ü°èÀÔ´Ï´Ù. ÀúÀÇ ÁÖ ¿¬±¸ ºÐ¾ß´Â Çùµ¿ ·Îº¿ ¶Ç´Â ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿À» È°¿ëÇÏ´Â Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ë¿¡ °üÇÑ ¿¬±¸ÀÔ´Ï´Ù. Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ë(human-robot interaction)À̶ó´Â ÁÖÁ¦´Â ÇöÀç ±¤¹üÀ§ÇÏ°Ô »ç¿ëµÇ°í ÀÖÁö¸¸, ƯÈ÷ Àú´Â ·Îº¿°ú Çù¾÷À» ÇÏ´Â ÀÛ¾÷ÀÚ¿¡°Ô ¹°¸®ÀûÀÎ µµ¿òÀ» Á¦°øÇϱâ À§ÇÑ Æó ·çÇÁ(closed loop)·Î ±¸¼ºµÈ Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ëÀÇ ¸ðµ¨¸µ ¹× À̸¦ ÀÌ¿ëÇÏ´Â Á¦¾îÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ© (control framework)¿¡ °üÇÏ¿© ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ë ºÐ¾ß¿Í °ü·ÃÇÏ¿© Á¦°¡ ¼öÇàÇÏ´Â ¿¬±¸´Â Å©°Ô µÎ °³ÀÇ ÁÖÁ¦·Î ³ª´©¾î º¼ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ù ¹ø°´Â 2015³â ¹Ú»çÇÐÀ§¸¦ ÃëµæÇϱâ Àü±îÁö ÇѾç´ëÇб³¿¡¼ ¼öÇàÇÑ ¿¬±¸ÀÎ, ÀÛ¾÷ÀÚ³ª ±ºÀÎ µîÀÇ ÀϹÝÀÎÀ» ´ë»óÀ¸·Î ÇÏ´Â ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿¿¡ °üÇÑ ¿¬±¸À̸ç, µÎ ¹ø°´Â 2016³â ºÎÅÍ 2021³â ±îÁö ÀÌÅ»¸®¾Æ °øÇבּ¸¼ÒÀÎ Istituto Italiano di Tecnologia(IIT)¿¡¼ ¼öÇàÇÑ Çùµ¿ ·Îº¿À» È°¿ëÇÑ °øÀåÀÛ¾÷ÀÚÀÇ ±Ù·Â ¹× Àΰ£°øÇÐÀû º¸Á¶¸¦ À§ÇÑ »óÈ£ÀÛ¿ë ¸ðµ¨¸µ°ú À̸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î ÇÏ´Â Á¦¾î¿¡ °üÇÑ ¿¬±¸·Î ³ª´©¾î º¼ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. µÎ °¡Áö ¿¬±¸ ÁÖÁ¦ ¸ðµÎ Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ë ¿¬±¸¸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î ÇÏ´Â ¿¬±¸·Î¼, Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ëÀº Á¦ ¿¬±¸ ±â°£ Àüü¸¦ ¾Æ¿ì¸£´Â ÁÖÁ¦ÀÔ´Ï´Ù.
ƯÈ÷ °¡Àå ÃÖ±Ù±îÁö ÁøÇàÇØ ¿Â ¿¬±¸ÀÌ°í Áö¼ÓÇÒ ³»¿ëÀ¸·Î´Â Àΰ£°øÇÐÀû ¿ä¼Ò°¡ °¡¹ÌµÈ Àΰ£Áß½ÉÀÇ Àΰ£-·Îº¿ Çù¾÷À̸ç, Çùµ¿ ·Îº¿ ¶Ç´Â ¸ð¹ÙÀÏ ¸Ó´Ïǽ·¹ÀÌÅ͸¦ È°¿ëÇÑ Á¦¾îÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ©¸¦ °³¹ßÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù. Àΰ£°øÇÐÀ̶õ »ê¾÷ ȯ°æ, Áï °øÀå°ú °°Àº °÷¿¡¼ ÀÛ¾÷ÀÚÀÇ ÀÎü Ư¼ºÀ» °í·ÁÇÏ¿© ½Ã½ºÅÛ, ȯ°æÀÇ È¿À²ÀûÀÎ ±¸¼ºÀ» ÅëÇØ ±âÁ¸º¸´Ù ÀÛ¾÷ÀÚÀÇ ÆíÀǸ¦ Çâ»óÇϱâ À§ÇÑ °úÇÐÀû Á¢±Ù¹ýÀ¸·Î, ÀϹÝÀûÀÎ ¿¹·Î´Â °øÀå°ú °°Àº ÇèÇÑ È¯°æ¿¡¼ ÀÛ¾÷ÀÚÀÇ ÀÚ¼¼, ¹Ýº¹Àû ºÎÇÏ µîÀÇ À§Çè ¿ä¼Ò¸¦ ºÐ¼®ÇÏ°í ±Ù°ñ°Ý°èÁúȯÀ» ¿¹¹æÇϱâ À§Çؼ È°¿ëµË´Ï´Ù. Àú´Â ÀÌ·¯ÇÑ ¾ÆÀ̵ð¾î¸¦ Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£Àۿ뿬±¸ ºÐ¾ß¿Í óÀ½ Á¢¸ñÇÏ¿© »õ·Î¿î ¿¬±¸ ºÐ¾ß·Î ¼Ò°³ÇÏ¿´½À´Ï´Ù.
Á¦¾ÈµÈ ¹æ¹ý¿¡ »ç¿ëµÇ´Â ±â¼úÀº, Çùµ¿ ·Îº¿ÀÌ ¼¾¼¸¦ ÅëÇؼ Àΰ£ÀÇ ÇöÀç ÀÚ¼¼¿Í ÀÛ¾÷¹° µîÀ» ½Ç½Ã°£À¸·Î ÆľÇÇÏ°í, Á÷Á¢ °³¹ßÇÑ ÀÎü°øÇÐ ¸ðµ¨À» ÅëÇØ ÀÛ¾÷ÀÚ¿¡°Ô Æí¾ÈÇÏ°í ºÎ´ãÀÌ ÀûÀº ÃÖÀûÀÇ ÀÚ¼¼¸¦ ½Ç½Ã°£À¸·Î Á¦¾ÈÇØ ÁÖ¸ç, À̸¦ ÅëÇؼ Çùµ¿ ·Îº¿Àº ÀÛ¾÷ÀÚ¿¡°Ô ÇǷγª ºÎ´ãÀ» Àû°Ô ÁÖ´Â Àΰ£°øÇÐÀûÀÎ ÀÚ¼¼¿¡¼ Çù¾÷ ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÃÖÀûÈµÈ ÀÚ¼¼ ¹× °æ·Î¸¦ ·Îº¿ÀÌ µ¿ÀÛÇÏ°Ô µÇ¾î, Çùµ¿·Îº¿ÀÌ ¸¶Ä¡ Ä£¼÷ÇÑ Çùµ¿ÀÛ¾÷ÀÚ¿Í °°ÀÌ ÇൿÇϵµ·Ï ÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ¿Í °ü·ÃµÈ ¿¬±¸³»¿ëÀº ¾Æ·¡ µ¿¿µ»ó ¸µÅ©¸¦ ÅëÇؼ ´õ ÀÚ¼¼È÷ º¸½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù(https://youtu.be/F0yf8Kf6WpM). ÀÌ¿Í °°Àº Á¦¾î ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ©´Â °íÁ¤Çü Çùµ¿·Îº¿ »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó, IIT ±×·ì¿¡¼ °³¹ßÇÑ ¸ð¹ÙÀÏ ¸Ó´Ïǽ·¹ÀÌÅÍÀÎ MObile Collaborative robotic Assistant(MOCA) ¸¦ ÅëÇØ È®ÀåµÇ¾î ÇϳªÀÇ ·Îº¿ÀÌ ¿©·¯ ÀÛ¾÷ÀÚ¿Í Çù·ÂÇÔ°ú µ¿½Ã¿¡ °¢°¢ ÀÛ¾÷Àڵ鿡 ¸ÂÃçÁø Àΰ£°øÇÐÀû ÀÚ¼¼¸¦ Á¦°øÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï °³¹ßÇØ¿À°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
Àΰ£ °øÇÐÀû Çù¾÷ Á¦¾î´Â ·Îº¿ ¿¬±¸ ºÐ¾ß¿¡¼ ¸Å¿ì »õ·Î¿î ÁÖÁ¦ÀÌÁö¸¸ Àΰ£°ú ·Îº¿ÀÇ Áö¼Ó °¡´ÉÇÑ Çù¾÷À» À§ÇÑ ¹æ¾ÈÀ¸·Î Á¡Â÷ Áß¿äÇÑ ¿ä¼Ò·Î Àνĵǰí ÀÖÀ¸¸ç, À¯»çÇÑ ¿¬±¸µéµµ Áõ°¡ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. Àú´Â 2016³â ÀÌ·¯ÇÑ ¿¬±¸¹æ¹ýÀ» ICORR 2016¿¡ ¼Ò°³ÇÑ ÀÌÈÄ ICRA, IROS¿Í °°Àº ÁÖ¿ä ·Îº¿Çмú´ëȸ¿¡¼ ³í¹®À» ²ÙÁØÈ÷ ¹ßÇ¥ÇØ¿À°í ÀÖÀ¸¸ç, ƯÈ÷, 2018³âºÎÅÍ ¸Å³â ICRA ¶Ç´Â IROS¿¡¼ ÀÎü°øÇÐ Àΰ£ ·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ë(Ergonomic human robot interaction)À̶ó´Â ÁÖÁ¦·Î ¿öÅ©¼óÀ» ±âȹÇÏ¿© À¯»çÇÑ ¿¬±¸¸¦ ÇÏ´Â °¢±¹ÀÇ ¿¬±¸ÀÚµé°ú ÇÔ²² ÀÌ ¿¬±¸¿¡ ´ëÇÑ ¼Ò°³¿Í ³íÀǸ¦ ÇÏ¸ç °ü·Ã ºÐ¾ß¸¦ ¹ßÀü½ÃÅ°°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ, 2018³âµµ¿¡´Â ¼¼°èÀûÀÎ »ê¾÷¿ë ·Îº¿ »ý»ê ¾÷üÀÎ KUKA¿¡¼ ÁÖÃÖÇÏ´Â ±¹Á¦´ëȸÀÎ ÄíÄ« À̳뺣ÀÌ¼Ç ¾î¿öµå(KUKA innovation award)¿¡ ÃâÀüÇÏ¿´°í 1À§·Î ¼ö»óÀ» Çϸç Çаè»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó »ê¾÷°è¿¡¼µµ ¸¹Àº °ü½ÉÀ» ¹Þ¾Ò½À´Ï´Ù.
2. ÇѾç´ë¿¡¼ “Human Synchronized Gait Control of the HEXAR-CR50 to Augment Lowe Body Strength Based on the Human-Robot Interaction Force”¸¦ ÁÖÁ¦·Î ¹Ú»ç ÇÐÀ§¸¦ ¹ÞÀ¸¼Ì´Âµ¥ ¾î¶² ³»¿ëÀÎÁö ¼Ò°³ ºÎŹ µå¸³´Ï´Ù.
2006³â óÀ½ ÇѾç´ëÇб³ ÷´Ü·Îº¿¿¬±¸½Ç¿¡¼ ÇÑâ¼ö ±³¼ö´ÔÀÇ ÁöµµÇÏ¿¡ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ ¿¬±¸¸¦ ½ÃÀÛÇÒ ¶§ºÎÅÍ 2015³â ±îÁö ÁøÇàÇÑ Hanyang Exoskeleton Assistive Robot(HEXAR:ÇѾç¿Ü°ñ°ÝÁö¿ø·Îº¿)¶ó´Â ÇÏÁö ¿Ü°ñ°Ý·Îº¿ ±â¼ú °³¹ß¿¡ ´ëÇÑ ³»¿ëÀ» Áý¾àÇÑ ³»¿ëÀ¸·Î, Àΰ£ Áß½ÉÀÇ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ ¹× ÀÎÅÍÆäÀ̽º ¼³°è ±â¼ú, Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ë·Â ¸ðµ¨¸µ ¹× Á¦¾î Àü·« ±â¼ú °³¹ß ³»¿ëÀ» Æ÷ÇÔÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
|
|
|
¡ã ÇÏÁöÇü ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ Hanyang Exoskeleton Assistive Robot (HEXAR) ¿¬±¸ °³¹ß |
¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ÀÇ ¼³°è ÁßÁ¡¿ä¼Ò´Â °üÀý µ¿ÀÛ ¹üÀ§, °üÀý Èû µîÀÇ ÀÎü µ¿ÀÛ ºÐ¼®À̸ç À̸¦ ÅëÇؼ Âø¿ëÀÚ°¡ ¾ÈÀüÇÏ°Ô ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿°ú »óÈ£ÀÛ¿ëÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ¼³°èÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» Á¦½ÃÇÏ¿´°í, µ¿ÀÛ ºÐ¼®À» ÅëÇØ ¼³°è¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ÀÎü ÇÏÁö °üÀýÀÇ µ¿ÀÛ ¹üÀ§, °üÀýÀÇ ¿ªÇÒÀ» ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖ°í, ºÐ¼®µÈ µ¥ÀÌÅÍ´Â ÇÏÁö ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ÀÇ °üÀý µ¿ÀÛ ¹üÀ§(Range of motion, RoM), °üÀý µ¿ÀÛ ¹æ¹ý[(¼öµ¿Çü Active joint(¾×Ƽºê Á¶ÀÎÆ®), ´Éµ¿Çü Passive joint(Æнúê Á¶ÀÎÆ®)] ¼³°è¿¡ ±âÃÊ·Î È°¿ëÇÏ¿´½À´Ï´Ù.
µÎ ¹ø°´Â »óÈ£ÀÛ¿ë·ÂÀÇ ¸ðµ¨¸µ ¹× Á¦¾î Àü·«À¸·Î, Àΰ£°ú ·Îº¿ÀÌ ÇÔ²² µ¿ÀÏÇÑ ÀÛ¾÷ µ¿ÀÛÀ» ¼öÇàÇϱâ À§ÇØ ÇÊ¿äÇÑ Àΰ£ÀÇ µ¿ÀÛ Àǵµ ÆÄ¾Ç ¹× Àǵµ¿¡ ¼øÀÀÇÏ´Â ·Îº¿ÀÇ µ¿ÀÛ Á¦¾î ¹æ¹ýÀÌ Æ÷ÇԵ˴ϴÙ. Á¦°¡ ÁÖ·Î °³¹ßÇÑ ÀϹÝÀÎ ´ë»óÀÇ ±Ù·ÂÁõ°¿ë ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ÀÇ °æ¿ì, Àΰ£ÀÇ Àǵµ¸¦ ÅëÇØ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ÀÇ µ¿ÀÛÀÌ ¿Ïº®ÇÏ°Ô ÀÏÄ¡Çϵµ·Ï Á¦¾îµÇ¾î¾ß Çϸç, ƯÈ÷ ¿ÜºÎ Áß·®¹°À» À̼ÛÇÏ´Â °æ¿ì¿¡µµ ÇÏÁß ¹°ÀÇ ¹«°Ô°¨ÀÌ Âø¿ëÀÚ¿¡°Ô Àü´ÞµÇÁö ¾ÊÀ¸¸ç µ¿ÀÛÀÌ ÀÏÄ¡µÅ¾ß ÇÕ´Ï´Ù. À̸¦ À§ÇØ Âø¿ëÀÚÀÇ Àǵµ, Áï Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ë·Â(human-robot interaction forces)Àº Èû/ÅäÅ© ¼¾¼¸¦ ÅëÇØ ÃøÁ¤µÇ°Å³ª, ¿Ü¶õ °üÃø ±â¹ý(disturbance observer)À» ÅëÇØ ¿¹ÃøÇÏ¿´À¸¸ç, ÀÌ·¸°Ô ¿¹ÃøµÈ »óÈ£ÀÛ¿ë·ÂÀº Èû Á¦¾î(force control) ±â¹ýÀ» ÅëÇØ ¿Ü°ñ°ÝÀÇ °üÀý µ¿ÀÛÀÌ Âø¿ëÀÚÀÇ µ¿ÀÛ(Àǵµ)°ú Á¤È®ÇÏ°Ô ÀÏÄ¡µÇµµ·Ï Á¦¾îÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» Á¦½ÃÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ÀÇ ¼º´ÉÀ» Æò°¡Çϱâ À§ÇØ ‘µ¿±âÈÀ²’ À̶ó´Â ÁöÇ¥¸¦ Á¦½ÃÇÏ¿´°í, °³¹ßµÈ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ÀÌ Àΰ£ÀÇ µ¿ÀÛÀǵµ¿¡ µû¶ó Á¤È®È÷ µ¿ÀÛÇÏ´ÂÁö¸¦ Æò°¡ÇÏ¿´½À´Ï´Ù.
|
|
|
¡ã Çö´ë·ÎÅÛ¿¡¼ °³¹ßÇÑ À¯¾Ð½Ä »óÇÏÁö ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿¿¡ HRI Á¦¾î ¾Ë°í¸®Áò Àû¿ë ½ÇÇè |
ÀÌ·¯ÇÑ ¿¬±¸´Â ¶ÇÇÑ ´Ù¾çÇÑ ¿¬±¸·°³¹ß ÇÁ·ÎÁ§Æ®(Çö´ëÀÚµ¿Â÷, ±¹¹æ°úÇבּ¸¼Ò, ´ë¿ìÁ¶¼±ÇØ¾ç µî)ÀÇ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ °³¹ß¿¡µµ È°¿ë µÇ¾ú½À´Ï´Ù.
3. ¹°¸®Àû Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£ ÀÛ¿ë(pHRI:Physical Human-Robot Interaction), Àΰ£-·Îº¿ Çù¾÷, ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ ºÐ¾ß¿¡ °ü½ÉÀÌ ¸¹Àº °ÍÀ¸·Î ¾Ë°í ÀÖ½À´Ï´Ù. Àΰ£·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ë°ú ¹°¸®Àû Àΰ£·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ëÀº ¾î¶»°Ô ´Ù¸£°í, ¹°¸®Àû Àΰ£·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ëÀ̶õ ¹«¾ùÀÎÁö ±Ã±ÝÇÕ´Ï´Ù.
4Â÷ »ê¾÷Çõ¸íÀÌ Ã³À½ ¼Ò°³µÇ°í ÀϹÝÀûÀ¸·Î ¸¹ÀÌ »ç¿ëÇÏ°Ô µÇ¸é¼ ·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ ÀνÄÀÇ º¯È°¡ ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù. ÃÊâ±â ·Îº¿ÀÌ °³¹ßµÉ ¶§´Â ·Îº¿ÀÌ »ç¶÷ÀÇ Á÷¾÷, ÀÛ¾÷À» ´ë½ÅÇÏ°Ô µÇ¸®¶ó ¿¹ÃøÇßÁö¸¸, 4Â÷ »ê¾÷Çõ¸íÀÌ ¼Ò°³µÇ¸é¼ ´ëÁßµéÀÇ ÀνÄÀº Àΰ£°ú ·Îº¿ÀÌ µ¿ÀÏÇÑ °ø°£¿¡¼ »ýÈ°·ÀÛ¾÷ÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÈ´Ù´Â ±â´ë·Î ¹Ù²î°Ô µÇ¾ú°í, ÇöÀçÀÇ ÀνÄÀº Àΰ£°ú ·Îº¿ÀÌ »óÈ£ º¸¿ÏÀûÀÎ ¿ªÇÒÀ» ÇÏ¿© Áö´ÉÀûÀÌ°í, À¯¿¬ÇÑ ÀÛ¾÷°øÁ¤À» ±¸¼ºÇÒ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ̶ó´Â Áøº¸µÈ ±â¼úÀ» ±â´ëÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ¿Í °°Àº ÀÎ½Ä º¯È´Â Àΰ£°ú ·Îº¿ÀÌ ¼·Î¸¦ ÀÎÁö, ÀÌÇØÇÏ°í º¸¿ÏÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÏ´Â Àΰ£-·Îº¿ Çù¾÷, »óÈ£ÀÛ¿ë ºÐ¾ß°¡ ¹Ì·¡ ·Îº¿ ¹ßÀü¿¡ ÇÙ½É ¿ä¼Ò·Î ºÎ°¢µÇ¾ú½À´Ï´Ù.
|
|
|
¡ã Human-Robot Interaction (HRI) ±â¼ú °³³ä ¹× ºÐ·ù |
ÀÌ·¯ÇÑ Àΰ£°ú ·Îº¿ÀÇ »óÈ£ÀÛ¿ë¿¡ °üÇÑ ±â¼ú ºÐ¾ß¸¦ HRI(Human-Robot Interaction)¶ó ºÎ¸£°í ÀÌ´Â Å©°Ô ¹°¸®Àû »óÈ£ÀÛ¿ë pHRI (Physical HRI)¿Í ÀÎÁöÀû »óÈ£ÀÛ¿ë cHRI(Cognitive HRI)·Î ³ª´µ°Ô µË´Ï´Ù. ¸ÕÀú pHRI´Â Àΰ£°ú ·Îº¿ÀÇ Çù¾÷¿¡¼ Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ë·Â, Áï Àΰ£°ú ·Îº¿»çÀÌ¿¡ ¹ß»ýÇÏ´Â ÈûÀÇ Â÷À̸¦ ¼¾¼ µîÀ» ÅëÇØ ÃøÁ¤ÇÏ°í À̸¦ Á¦¾î ·çÇÁ¿¡ ¹Ý¿µÇÏ´Â ¹æ¹ýÀÔ´Ï´Ù. ÁÖ·Î ¸»´ÜºÎ ¶Ç´Â ·Îº¿ °üÀý¿¡ Èû/ÅäÅ© ¼¾¼(FT sensor)¸¦ È°¿ëÇÏ¿© Á÷Á¢ÀûÀÎ ÈûÀ» ÃøÁ¤ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» »ç¿ëÇÏ¿©, ¼¾¼¿¡ ÃøÁ¤µÇ´Â Á¤º¸°¡ Á÷°üÀûÀÌ°í ¼³Ä¡°¡ ½±´Ù´Â ÀåÁ¡À» °®°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¹Ý¸é ¼¾¼ÀÇ Á¤¹Ðµµ, ¹Î°¨µµ¿¡ µû¶ó¼ ÀνĵǴ Á¤º¸°¡ Â÷ÀÌ°¡ ÀÖ°í, ¼·Î ¹ß»ýÇÏ´Â ÈûÀÇ Â÷À̸¦ ÀÌ¿ëÇϱ⠶§¹®¿¡ Áï°¢ÀûÀÎ ¹ÝÀÀ¼Óµµ¿¡ µÐ°¨ÇÏ°í, Àΰ£ÀÇ µ¿ÀÛÀǵµ¿Í ¿ÜºÎ¿¡¼ ¹ß»ýµÇ´Â ¿Ü¶õ¿¡ ÀÇÇÑ ¿µÇâÀ» ±¸ºÐÇϱ⠾î·Æ´Ù´Â ´ÜÁ¡ÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù.
ÀÌ¿Í´Â ´Ù¸£°Ô cHRI´Â ÁÖ·Î »ýü½ÅÈ£ ¼¾¼¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ·Îº¿ Á¦¾î ·çÇÁ¿¡ ¹Ý¿µµÇ´Â ¹æ¹ýÀÔ´Ï´Ù. EMG(Electromyography:±ÙÀüµµ) ¼¾¼, EEG(Electroencephalography:³úÆÄ) µî ÀÎü¿¡¼ ¹ß»ýÇÏ´Â ¹Ì¼¼ Àü·ùÀÇ º¯È¸¦ ÃøÁ¤ÇÏ°í, À̸¦ Àü±â½ÅÈ£·Î Àüȯ½ÃÅ°´Â ¼¾¼µéÀ» »ç¿ëÇϸç, À̸¦ ÅëÇؼ ÁßÃ߽Űæ°èÅë¿¡¼ ¿òÁ÷ÀÓÀÇ ¸í·ÉÀ» ³»¸®´Â Àü±â½ÅÈ£¸¦ Á÷Á¢ ÃøÁ¤Çϱ⠶§¹®¿¡ ½ÇÁ¦ µ¿ÀÛÀÌ ¹ß»ýÇϱâ Àü µ¿ÀÛ Àǵµ¸¦ ÆľÇÇÏ´Â °ÍÀÌ °¡´ÉÇÏ´Ù´Â Á¡, ±×¸®°í ¸¶ºñȯÀÚ¿Í °°ÀÌ ±Ù·ÂÀÌ ¾ø´Â °æ¿ì¿¡µµ »ç¿ëÀÌ °¡´ÉÇÏ´Ù´Â Á¡ÀÌ ÀåÁ¡ÀÔ´Ï´Ù. ¹Ý¸é °³°³ÀÎÀÇ Àü±â½ÅÈ£ÀÇ Á¤·®È°¡ Èûµé°í ³ëÀÌÁî ¶Ç´Â ¿Ü¶õ¿¡ ¸Å¿ì ¹Î°¨Çϱ⠶§¹®¿¡ º°µµÀÇ ÈÄó¸® °úÁ¤ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù´Â Á¡, ½Åü¿¡ Á÷Á¢ÀûÀ¸·Î ¼¾¼¸¦ ºÎÂøÇÏ¿© ÃøÁ¤µÇ±â ¶§¹®¿¡ »ç¿ëÀÌ ¹ø°Å·Ó´Ù´Â Á¡ÀÌ ´ÜÁ¡ÀÔ´Ï´Ù.
°¢°¢ÀÇ ¹æ¹ýÀº ¸ñÀû¿¡ µû¶ó ±¸ºÐµÇ¾î ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ÀÇ ±â¼ú¿¡ ÀûÀýÇÏ°Ô È°¿ëµÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. pHRI¸¦ È°¿ëÇÑ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿Àº ÁÖ·Î ±Ù·ÂÀÇ Áõ°, ÁõÆøÀ» À§ÇÑ ¸ñÀûÀ¸·Î È°¿ëµÇ¸ç, ¼¾¼¸¦ ¿ÜºÎ¿¡ ºÎÂøÇÏ¿© È°¿ëÇÏ°í Á÷°üÀûÀÎ ÈûÀÇ ÃøÁ¤ÀÌ °¡´ÉÇÑ ÀåÁ¡À¸·Î ÁÖ·Î ÀÏ¹Ý ÀÛ¾÷ÀÚ ´ë»óÀÇ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿±â¼ú¿¡ °¡Àå ¸¹ÀÌ È°¿ëµÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¹Ý¸é, cHRI¸¦ È°¿ëÇÑ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿Àº ½Åü¿¡ ¼¾¼¸¦ ºÎÂøÇÏ´õ¶óµµ ºÎ´ãÀÌ ¾ø°í, ºÒ°¡ÇÇÇÏ°Ô ½Åü ³»ºÎÀÇ ½ÅÈ£¸¦ Á÷Á¢ ÃøÁ¤ÇÒ ¼ö¹Û¿¡ ¾ø´Â ÀÇ·á-ÀçÈ° Ä¡·á¿ë ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ ±â¼ú¿¡ È°¿ëÇÏ¿© ÇÏÁö¸¶ºñ ȯÀÚÀÇ º¸ÇàÀ» ´Ù½Ã °¡´ÉÇϵµ·Ï ÇÏ´Â ±â¼ú¿¡ È°¿ëµÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
Q. ´Ù¼öÀÇ ±Ù·ÂÁõ° ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ °³¹ß¿¡ °ü¿©ÇϽŠ°ÍÀ¸·Î ¾Ë°í Àִµ¥, ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ ÃֽŠµ¿Çâ°ú È°¿ë ¹üÀ§, Á߿伺Àº ¹«¾ùÀÌ ÀÖÀ»±î¿ä?
´ëÇпø±â°£ ±×¸®°í ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿øÀ» °ÅÄ¡¸é¼ ´Ù¾çÇÑ ¿¬±¸·°³¹ß ÇÁ·ÎÁ§Æ®(Çö´ëÀÚµ¿Â÷, ±¹¹æ°úÇבּ¸¼Ò, ´ë¿ìÁ¶¼±ÇØ¾ç µî)ÀÇ ´Ù¼ö ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ °³¹ß¿¡ Âü¿©ÇÏ¸é¼ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ ±â¼ú¿¡ ´ëÇÑ Ã¶ÇÐÀ» °®Ãß¾î °¡´Âµ¥ Å« µµ¿òÀÌ µÇ¾ú´Ù°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.
¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿Àº ÇöÀçµµ È°¹ßÇÏ°Ô ¿¬±¸µÇ°í ÀÖÀ¸¸ç, ´Ù¾çÇÑ ºÐ¾ß¿¡¼ °³¹ßµÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. Ãʱ⠱ٷÂÁõ°Çü ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ÀÌ Àΰ£ÀÇ ÇѰ踦 ¶Ù¾î³Ñ±â À§ÇØ Å« °ñ°Ý°ú Å« ÈûÀ» ³»±â À§ÇØ °³¹ßµÇ¾ú´Ù¸é, ÇöÀçÀÇ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿Àº ±âÁ¸ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ÀÇ ÇÑ°èÁ¡À» ÀÎÁöÇÏ°í, ½ÇÇö °¡´ÉÇÑ ¼öÁØÀÇ ±â¼úÀ» ¸ñÇ¥·Î ÇÏ¿©, Çаè»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ´ë¤ýÁß¼Ò±â¾÷À» Áß½ÉÀ¸·Îµµ Âø¿ëÀÚ(ÀÛ¾÷ÀÚ)ÀÇ ÀÛ¾÷ Áö¼Ó¼ºÀ» ³ôÀ̱â À§ÇÑ ¸ñÀû¿¡ ÃÊÁ¡À» ¸ÂÃß¾î ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ÀÌ °³¹ßµÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
¶ÇÇÑ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ÀÇ Çüŵµ ´Ù¾çÇÏ°Ô º¯ÈÇØ, °Ã¼ ÇüÅÂ(rigid exoskeleton)»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ¼ÒÇÁÆ®ÇÑ ÇüÅ (soft exoskeleton)¸¦ °®´Â ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿µµ ´Ù¾çÇÏ°Ô °³¹ßµÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ÇÏÁö¸¸, µÎ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿Àº ¼·Î ´ëºñµÇ´Â Àå´ÜÁ¡À» °¡Áö°í ÀÖ½À´Ï´Ù. °Ã¼Çü ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ÀÇ °æ¿ì °ÇÑ ÈûÀ» »ý¼ºÇÒ ¼ö ÀÖ°í, °Ã¼Çü ¿Ü°ñ°ÝÀ» ¹ÙÅÁÀ¸·Î ÇÏÁßÀ» Âø¿ëÀÚ¿¡°Ô Àü´ÞÇÏÁö ¾Ê´Â ÀåÁ¡ÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù, ÇÏÁö¸¸, ½Åü ¿ÜºÎ¿¡ °Ã¼°¡ À§Ä¡Çϱ⠶§¹®¿¡ Çüü Á¦¾àÀÌ ¸¹À¸¸ç Âø¿ë°¨(¹«°Ô, ÀÎÅÍÆäÀ̽º µî)¿¡ ´ëÇÑ ºÎ´ãÀÌ ÀÖ´Ù´Â ´ÜÁ¡ÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. ¹Ý¸é, ¼ÒÇÁÆ® ÇüÅÂÀÇ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿Àº ¼ÒÀçÀÇ Æ¯Â¡À» ÀÌ¿ëÇÏ¿© Âø¿ë ºÎ´ãÀ» ÁÙÀÏ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, °üÀýÀ̳ª ¸µÅ©ÀÇ ¹èÄ¡ ¶ÇÇÑ °Ã¼Çü ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿º¸´Ù À¯¿¬ÇÏ´Ù°í ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
ÇÏÁö¸¸, ·Îº¿ÀÌ »ý¼ºÇÏ´Â ÈûÀ» Âø¿ëÀÚ¿¡°Ô Àü´Þ, ¶Ç´Â ¹Ý´ë·Î Áß·®¹° ¹«°Ô¸¦ ·Îº¿ÀÌ Áû¾îÁö°í °¡±â ¾î·Æ½À´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ÀÌÀ¯·Î °Ã¼Çü ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿Àº ÁÖ·Î ¼ø°£ÀûÀÎ ÈûÀÌ ÇÊ¿äÇÑ ÀÛ¾÷¿¡¼ Âø¿ëÀÚ¿¡°Ô Àü°¡µÇ´Â ÇÏÁßÀ» °¨¼Ò½ÃÅ°±â À§ÇÑ ±Ù·Â Áõ°¿ëÀ¸·Î °³¹ßµÇ°í ÀÖÀ¸¸ç, ¼ÒÇÁÆ®Çü ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ÀÇ °æ¿ì Âø¿ëÀÚÀÇ ±Ù·ÂÀ» º¸Ãæ, Áï ±ÙÁö±¸·ÂÀ» Çâ»óÇØ ¹Ýº¹ ÀÛ¾÷ µî¿¡¼ Áö¼ÓÀûÀÎ ÀÛ¾÷À» µ½±â À§ÇÑ ¸ñÀûÀ¸·Î °³¹ßµÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
°¢°¢ÀÇ ¹æ¹ýÀº ¸ðµÎ Àå´ÜÁ¡À» °¡Áö°í ÀÖ°í, ´Ù¾çÇÑ ºÐ¾ß¿¡¼ °¢°¢ÀÇ ÀåÁ¡À» ±Ø´ëÈÇϱâ À§ÇØ È°¹ßÈ÷ ¿¬±¸°³¹ßÀÌ µÇ°í ÀÖ°í, ½ÇÁ¦ ȯ°æ¿¡¼ È°¿ëÇÏ´Â ´Ü°è±îÁö ¹ßÀüÇß½À´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¹æÇâ¿¡¼ °¡Àå Áß¿äÇÑ Á¡Àº ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿°ú Àΰ£ÀÇ ±ä¹ÐÇÑ »óÈ£ÀÛ¿ë¿¡ ´ëÇÑ ÀÌÇØ°¡ Áß¿äÇÏ´Ù°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿Àº ´Ù¸¥ ¾î¶² ·Îº¿ ºÐ¾ßº¸´Ù Àΰ£°ú °¡±õ°Ô µ¿ÀÛÇÏ´Â ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀÌ°í ÀÌ¿¡ µû¶ó ¾ÈÀü¿¡ ´ëÇÑ ¹®Á¦¿¡ ¹Î°¨ÇÕ´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ °³¹ß ÇüÅ°¡ Âø¿ëÀÚ ´ÏÁ öÀúÈ÷ ¹Ý¿µµÇ¾î¾ß ÇÑ´Ù°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. ·Îº¿ÀÌ ´Üµ¶À¸·Î µ¿ÀÛÇÏ´Â ÇüÅ°¡ ¾Æ´Ï±â ¶§¹®¿¡ Âø¿ëÀÚ°¡ Áö¼ÓÀûÀ¸·Î È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±â¼úÀÌ ¹ÙÅÁÀÌ µÇ´Â °ÍÀÌ Áß¿äÇÏ°í, ¼ÒÇÁÆ® ¶Ç´Â °Ã¼ ÇüÅ¿¡ ±¸¼ÓµÇÁö ¾Ê°í, ¼·ÎÀÇ ÀåÁ¡À» ºÎ°¢½ÃÅ°¸ç Âø¿ëÀÚÀÇ ÆíÀǸ¦ ±Ø´ëÈ ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ÇüÅ·Π¹ßÀüµÇ¾î¾ß ÇÒ °ÍÀÔ´Ï´Ù.
Q. Àΰ£-·Îº¿ Çù¾÷ ¿¬±¸¿¡¼ °¡Àå Å« ¾Ö·Î ±â¼úÀº ¹«¾ùÀÎÁö ±Ã±ÝÇÕ´Ï´Ù.
À§¿¡¼µµ ¼³¸íµÇ¾úµí Àΰ£ÀÌ ÇÔ²² ·Îº¿ÀÇ Á¦¾î·çÇÁ ¾È¿¡ Æ÷ÇԵǾî ÀÖ´Ù´Â Á¡ÀÌ °¡Àå Å« ¾î·Á¿î Á¡À̸鼵µ ¸Å·ÂÀûÀÎ Á¡À̶ó°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. ´ëºÎºÐ ·Îº¿ÀÌ Àΰ£ÀÇ ¾ÈÀüÀ» À§Çؼ °³¹ßµÇ¾ú°í, ±ÔÁ¦ ¶ÇÇÑ ¹ßÀüÇؿԱ⠶§¹®¿¡ À̸¦ ¸¸Á·ÇÏ¸é¼ ¿¬±¸¸¦ ÁøÇàÇÏ´Â °ÍÀÌ °¡Àå ¾î·Á¿î Á¡À̶ó°í ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
¹Ý¸é Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ëÀ» ¿¬±¸ÇÏ°Ô µÇ¸é ÇʼöÀûÀ¸·Î Àΰ£¿¡ ´ëÇؼ ÀÌÇØÇØ¾ß ÇÏ°í, ¶Ç Àΰ£À» ÅëÇÑ ½ÇÇè °ËÁõÀÌ Çʼö ¿ä¼ÒÀ̱⠶§¹®¿¡ Ç×»ó ¸ðµç °á°ú¹°Àº »ç¿ëÀÚ¸¦ ÅëÇؼ Çǵå¹éÀ» ¹Þ°Ô µË´Ï´Ù. ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿À» °³¹ßÇÒ ¶§µµ Âø¿ëÀڵ鿡°Ô ÀÇ°ßÀ» ¹¯°í, Çǵå¹éÀ» ¹Þ¾ÒÀ¸¸ç, Çùµ¿ ·Îº¿À» ¿¬±¸ÇÒ ¶§µµ »ç¿ëÀÚ¸¦ Áß½ÉÀ¸·Î °ËÁõÇÏ´Â °úÁ¤À» °ÅÄ¡¸ç Á¦°¡ ¿¬±¸ °³¹ßÇÑ ·Îº¿µéÀ» ¹ßÀü½ÃÄÑ ¿Ô½À´Ï´Ù. ÀÌ·± °úÁ¤µéÀº ¿¬±¸¸¦ ÁøÇàÇÏ°í ±× È¿°ú¸¦ °ËÁõÇÏ´Â µ¥ ¸Å¿ì ±î´Ù·ÓÁö¸¸, ½Ç»ýÈ°¿¡¼ È°¿ëÇϱâÀ§ÇÑ °üÁ¡¿¡¼ ¾î´À ¿¬±¸ ºÐ¾ßº¸´Ù ±× ¸ñÀû¿¡ ±ÙÁ¢ÇÑ ¿¬±¸ ºÐ¾ßÀÓÀ» ´À³¢°Ô ÇØÁÝ´Ï´Ù.
Q. ·Îº¿À» ¿¬±¸ÇÏ½Ã°Ô µÈ µ¿±â°¡ ÀÖ´Ù¸é?
°íµîÇб³ ¶§ 2Á· º¸Çà ·Îº¿ÀÎ ¾Æ½Ã¸ð(Asimo)°¡ ´º½º¿¡ ³ª¿À´Â ¸ð½ÀÀ» º¸°í óÀ½ ·Îº¿À» °³¹ßÇÏ°í ½Í´Ù´Â ²ÞÀ» °¡Áö°Ô µÇ¾ú½À´Ï´Ù. ¾î¸± Àû Àå³°¨À¸·Î¸¸ »ý°¢Çß´ø ·Îº¿ÀÌ ½ÇÁ¦·Î °È´Â ¸ð½ÀÀ» º» ÈÄ °¡½¿ÀÌ ¶Ù¾ú½À´Ï´Ù. ±× ´ç½Ã¿¡´Â ¸·¿¬ÇÏ°Ô ·Îº¿À» °øºÎÇÏ°í ½Í´Ù´Â »ý°¢À» °®°í ±â°è°øÇаú·Î ÁøÇÐÀ» ÇÏ°Ô µÇ¾ú´Âµ¥, ÇѾç´ëÇб³¿¡ ·Îº¿À» ¿¬±¸ÇÏ´Â ¿¬±¸½ÇÀÌ ÀÖ´Ù°í Çؼ 3Çг⠶§ ÇÑâ¼ö ±³¼ö´ÔÀ» ã¾ÆºË°Ô µÇ¾ú½À´Ï´Ù. ±× ¶§ óÀ½ ½ÇÇè½Ç ³»ºÎ ¸ð½ÀÀ» Á¢ÇÏ¿´°í, ½ÇÁ¦ ·Îº¿ÀÌ µ¿ÀÛÇÏ°í »ç¿ëµÇ´Â °ÍÀ» º¸´Ï ´çÀå ½ÃÀÛÇÏ°í ½Í´Ù°í ¸»¾¸À» µå¸®°í ¿¬±¸½Ç »ýÈ°À» ½ÃÀÛÇÏ°Ô µÇ¾ú°í, ÇöÀç±îÁöµµ ±× ´À³¦À» °£Á÷ÇÏ°í ·Îº¿À» °è¼Ó ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
Q. 2016³â 5¿ùºÎÅÍ ¿ÃÇØ 2¿ù±îÁö ÀÌÅ»¸®¾Æ IIT¿¡¼ ¾à 5³â°£ ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿øÀ¸·Î °è¼Ì´Âµ¥ ¾î¶² ¿¬±¸¸¦ ÁÖ·Î Çϼ̴ÂÁö¿ä?
ÀÌÅ»¸®¾Æ IIT¿¡¼ Principal investigator(PI)ÀÎ Arash Ajoudani°¡ ¸¸µç »õ·Î¿î ·¦ÀÎ Human-robot interfaces and physical interaction (HRI2)ÀÇ ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿øÀ¸·Î óÀ½ ½ÃÀÛÇÒ ´ç½Ã HRI2 ·¦Àº 6°³¿ù ¹Û¿¡ µÇÁö ¾ÊÀº ½Å»ý ¿¬±¸ ±×·ìÀ̾ú°í, Àú¸¦ Á¦¿ÜÇÑ Æ÷´Ú 1¸íÀÌ ÀüºÎ¿´½À´Ï´Ù. ÇÏÁö¸¸ PI, ±×¸®°í Àú¸¦ Æ÷ÇÔÇÑ µÎ ¸íÀÇ Æ÷´Ú ¸ðµÎ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ ¿¬±¸ °æÇèÀÌ ÀÖ¾î ±âÁ¸ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ÀÌ °®´Â ÇÑ°è ±×¸®°í »õ·Î¿î ¿¬±¸ ¹æÇâÀ» ã´Â µ¥ ¸¹Àº °ø°¨´ë°¡ ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù. ±×¸®°í ÇöÀç, Ãʹݿ¡ ÀúÈñ ¸ðµÎ°¡ ÇÔ²² ¼³Á¤ÇÑ ±×·ìÀÇ ¿¬±¸ ¹æÇâÀÎ “Our idea is to make robots physically and intelligently assist humans, not to avoid or replace them!”À» ¹ÙÅÁÀ¸·Î ²ÙÁØÈ÷ ¹ßÀü ½ÃÄÑ ¿Ô½À´Ï´Ù.
|
|
|
¡ã ÀÎü°øÇÐÀû Àΰ£-·Îº¿ Çù¾÷ Á¦¾îÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ© ½Ã¿¬ ¸ð½À |
¿©±â¼ Àú´Â Àΰ£°øÇÐ ±â¹ÝÀÇ Àΰ£-·Îº¿ Çù¾÷ Á¦¾î ¹æ¹ý, Áï ·Îº¿ÀÌ ÀÛ¾÷ÀÚÀÇ ÀÚ¼¼, ÀÛ¾÷ °µµ µîÀ» ÀÎü ¸ðµ¨¸µÀ» ÅëÇÏ¿© ½Ç½Ã°£À¸·Î ÀÎÁöÇÏ¿© ÀÛ¾÷ÀÚÀÇ À§ÇèºÎ´ãÀÌ °¡Àå ÀûÀº ÃÖÀû ÀÚ¼¼¸¦ ã¾Æ ÀÛ¾÷Çϵµ·Ï ·Îº¿ÀÌ ÀÛ¾÷¹°ÀÇ À§Ä¡¸¦ º¯°æÇϵµ·Ï ÇÏ´Â ±â¼úÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î Çϸç, ¸Ó½Å·¯´× ±â¹ý ¹× ÀûÀÀÇü ·Îº¿Á¦¾î ¾Ë°í¸®ÁòÀÌ Àû¿ëµÈ Àΰ£-·Îº¿ Çù¾÷ Á¦¾î ÇÁ·¹ÀÓ ¿öÅ©¸¦ °³¹ßÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ °íÁ¤Çü Çùµ¿ ·Îº¿ »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó, ±×·ì¿¡¼ °³¹ßÇÑ ¸ð¹ÙÀÏ ¸Ó´Ïǽ·¹ÀÌÅÍÀÎ MObile Collaborative robotic Assistant(MOCA)¸¦ ÅëÇØ È®ÀåµÇ¾î ÇϳªÀÇ ·Îº¿ÀÌ ¿©·¯ ÀÛ¾÷ÀÚ¿Í Çù·ÂÇÔ°ú µ¿½Ã¿¡ °¢°¢ ÀÛ¾÷Àڵ鿡 ¸ÂÃçÁø Àΰ£°øÇÐÀû ÀÚ¼¼¸¦ Á¦°øÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±â¼úÀ» °³¹ßÇÏ¿´½À´Ï´Ù.
|
|
|
¡ã MObile Collaborative robotic Assistant (MOCA) ¸¦ È°¿ëÇÏ¿© ¿©·¯ÀÛ¾÷ÀÚ¿Í Àΰ£°øÇÐÀ» °í·ÁÇÑ Çù¾÷ ÀÛ¾÷ ½Ã¿¬ ¸ð½À |
ÀÌ·¯ÇÑ Àΰ£-·Îº¿ Çù¾÷ ±â¼úÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î °¡Àå ÃÖ±Ù±îÁö´Â °øÀå ȯ°æ¿¡¼ À¯¿¬ÇÑ ÀÛ¾÷ °øÁ¤°ú ÀÛ¾÷ÀÚµéÀÇ ±Ù·Î ȯ°æÀ» ÁõÁøÇϱâ À§ÇÑ Àΰ£-·Îº¿ Çùµ¿ ±â¼úÀÇ °³¹ßÀ» ¸ñÀûÀ¸·Î ÇÏ´Â Socio-physical Interaction Skills for Cooperative Human-Robot Systems in Agile Production (SOPHIA) ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ ¾Æ¶ó½¬ ¾ÆÁ¶´Ù´Ï(Arash Ajoudani) ±³¼ö¿Í ÇÔ²² ¼öÇàÇÏ¿´°í, ÀÌ¿¡ Æ÷ÇԵǴ ÁÖ¿ä ±â¼úÀº ÀÎü ¸ðµ¨¸µ ±â¹ý, ½Ç½Ã°£ ±â¹Ý ÀÛ¾÷ÀÚÀÇ Àΰ£°øÇÐÀû »óÅ ÀÎÁö ¹× ¿¹Ãø±â¼ú, Àΰ£°øÇÐÀû ºÐ¼® ±â¹ÝÀÇ Á¦¾î Àü·«, Çùµ¿ÀÛ¾÷¿¡¼ Àΰ£-·Îº¿ ¿ªÇÒ ÇÒ´ç ±â¼ú, ÃÖÀûÀÇ Çù¾÷ ·Îº¿ Á¦¾î ¹× Ç÷§Æû(¸ð¹ÙÀÏ ¸Þ´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ, ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ µî) °³¹ß µîÀÇ ¿ªÇÒÀ» ´ã´çÇÏ¿´½À´Ï´Ù.
|
|
|
¡ã IIT ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿øÀ¸·Î ÀçÁ÷½Ã KUKA INNOVATION AWARD 2018¿¡¼ ¿ì½ÂÇÑ ÈÄ |
Q. ÀÌÅ»¸®¾Æ °øÇבּ¸¼Ò(IIT)´Â ¼¼°èÀûÀÎ ·Îº¿¿¬±¸¼Ò·Îµµ À¯¸íÇѵ¥ ·Îº¿¿¬±¸¿¡ ÀÖ¾î¼ ÀÌÅ»¸®¾Æ°¡ Áö´Ñ °Á¡À̶ó´ø°¡ ¿ì¸®°¡ ¹è¿ï¸¸ÇÑ Á¡Àº ¹«¾ùÀÌ ÀÖÀ»±î¿ä?
IIT´Â 2005³â¿¡ ¼³¸³µÈ ÀÌÅ»¸®¾Æ Á¤ºÎ »êÇÏ ¿¬±¸±â°üÀ¸·Î, Á¦°¡ ¼ÓÇÑ HRI2ºÎ¼´Â Á¦³ë¹Ù(Genova)ÀÇ Áß¾Ó¿¬±¸º»ºÎ¿¡ À§Ä¡ÇÏ°í Àִµ¥, IIT´Â À̸¦ Æ÷ÇÔÇØ ÀÌÅ»¸®¾Æ Àü±¹¿¡ 11°³ ±×¸®°í ¹Ì±¹ MIT(¸Þ»çÃß¼¼Ã÷°ø´ë)¿Í ÇϹöµå¿¡ 2°³ÀÇ ¿¬±¸¼Ò¸¦ º¸À¯ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ·Îº¸Æ½½º(Robotics), ³ª³ë¹°Áú (Nanomaterials), »ýÈ°±â¼ú(Lifetech), ÄÄÇ»ÅÍ °úÇÐ(Computational Sciences)ÀÇ 4°¡Áö ÁÖ¿ä ¿¬±¸ µµ¸ÞÀÎÀ» °¡Áö°í ÀÖÀ¸¸ç, °¢°¢ÀÇ ¿¬±¸ µµ¸ÞÀο¡´Â ÇϺÎÀÇ ÁÖ¿ä ¿¬±¸ÆÀÀÌ ±¸¼ºµÇ¾î ÀÖÀ¸¸ç, ƯÈ÷ ·Îº¸Æ½½º µµ¸ÞÀÎ ÇÏ¿¡´Â 18°³ ¿¬±¸ÆÀÀÌ È°µ¿ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. IIT Àοø ±¸¼ºÀº ÇöÀç 60°³±¹, ÃÑ1758¸í ÀÌ»óÀÇ ¿¬±¸ ½ºÅÂÇÁ°¡ È°µ¿ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ Áß 7%°¡ ¿¬±¸ Ã¥ÀÓÀÚ(Principal investigators), 11%°¡ ½ºÅÇ ¿¬±¸¿øÀ̳ª ±â¼úÀÚ(staff researcher and technologist), 40%°¡ ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿ø, 42%°¡ ¹Ú»ç°úÁ¤ ÇлýµéÀÔ´Ï´Ù.
¿¬±¸¼Ò´Ùº¸´Ï ´ëÇаú´Â ´Ù¸£°Ô ÀÚü·Î º¸À¯ÇÑ ÇÐÀ§ °úÁ¤À̳ª ¼ö¾÷ÀÌ ¾øÁö¸¸, ¸ðµç ÇлýÀº ÀÌÅ»¸®¾Æ ±¹³»¿¡ ÀÖ´Â ´ëÇп¡¼ ¹Ú»çÇÐÀ§¸¦ ¼ö¿© ¹Þ°Ô µË´Ï´Ù. ÀúÈñ ±×·ì¿¡ ¼ÓÇÑ ¹Ú»ç°úÁ¤ ÇлýµéÀº ÇÇ»ç´ëÇб³(Universita' di Pisa)³ª ¹Ð¶ó³ë °ø°ú´ëÇÐ(Politecnico di Milano) ÇлýµéÀ̸ç, Àοøä¿ë ½Ã IIT¿Í ¿¬°èµÈ ´ëÇпø¿¡ µ¿½Ã¿¡ Áö¿øÇÏ¿© ¼±¹ßµÇ°Ô µË´Ï´Ù.
¾Õ¿¡¼ ¸»¾¸µå·ÈµíÀÌ, ´ëºÎºÐÀÇ Àοø ±¸¼ºÀÌ ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿øÀ¸·Î ±¸¼ºµÇ¾î ÀÖ¾î, ¹Ú»çÇÐÀ§¸¦ ¹ÞÀº ÈÄ ÀÌ°÷¿¡¼ ¿¬±¸ °æÇèÀ» ½×°í ÀÚ½ÅÀÇ ÃÖÁ¾ Áø·Î¸¦ ¼±ÅÃÇϴµ¥ ÁÁÀº ȯ°æÀ» °¡Áö°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ƯÈ÷ ·Îº¸Æ½½º ºÐ¾ßÀÇ °æ¿ì ´Ù±¹ÀûÀ¸·Î ÀÌ·ç¾îÁ® ÀÖÀ¸¸ç, ´ëºÎºÐ Æ÷´ÚÀ» ¸¶Ä£ ÈÄ ´ëÇÐ ±³¼ö ¶Ç´Â ¿¬±¸¿øÀ¸·Î ¿Å°Ü°¡´Â °æ¿ì°¡ ¸¹½À´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ÀÌÀ¯·Î IIT Ãâ½Å ¿¬±¸ÀÚµéÀ» ÇÐȸ¿¡¼µµ ½±°Ô ã¾Æº¼ ¼ö ÀÖ´Ù´Â Á¡ÀÌ ÀåÁ¡ÀÏ ¼ö ÀÖ°í, ÀÌ·¯ÇÑ ³×Æ®¿öÅ©¸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î Çù·Â ±³·ùµµ ¸¹¾Æ ¿¬±¸ÀûÀÎ ³×Æ®¿öÅ©¸¦ È®ÀåÇÏ´Â µ¥µµ ¸¹Àº µµ¿òÀÌ µË´Ï´Ù.
°¡Àå ºÎ·´°í ²À ¹è¿ì°í ½ÇõÇÏ°í ½ÍÀº °Á¡Àº, ¿¬±¸ ȯ°æÀ̳ª ºÐÀ§±â°¡ ¸Å¿ì ÀÚÀ¯·Î¿î °ÍÀÔ´Ï´Ù. À̸¦ ÅëÇؼ ¸ðµç ÆÀ ±¸¼º¿øÀÌ ÀÚÀ¯·Ó°Ô ÁÖÁ¦¸¦ ¼±Á¤ÇÏ¸ç ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿ø°ú PI´Â ¿¬±¸ ¹æÇâÀÌ Àß Èê·¯°¥ ¼ö ÀÖµµ·Ï Áö¿øÇØ ÁÖ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ IIT±â°ü¿¡¼µµ ¿¬±¸¿¡ ´ëÇÑ Áö¿øÀÌ ¸Å¿ì Àû±ØÀûÀ̶ó ½Ãµå¸Ó´Ï¸¦ ÅëÇؼ ÃÊâ±â ±â¹Ý ¿¬±¸¸¦ Áö¿øÇÏ°í, À̸¦ ÅëÇØ ´ëÇü À¯·¯ÇǾð ÇÁ·ÎÁ§Æ® Áö¿ø¿¡ Àû±ØÀûÀÔ´Ï´Ù. ±× ¿Ü¿¡µµ À¯·´ ³»ÀÇ ´Ù¸¥ ¿¬±¸±â°ü°úÀÇ Çù¾÷°ú ÀÎÅϽ± Áö¿øµµ ¸Å¿ì È°¹ßÇÏ¿© ´Ù¾çÇÑ ¿¬±¸±â°ü°úÀÇ ¿¬°è ¹× ¿¬±¸ È®Àå¿¡µµ ¸Å¿ì µµ¿òÀÌ µË´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ, ÀÛÀº ¿¬±¸ ¾ÆÀ̵ð¾î°¡ ÀÖ´õ¶óµµ ¸ÕÀú ½ÇÇàÇغ¸°í °á°ú¸¦ µµÃâÇØ ¿¬±¸ ¼º°ú¸¦ ¸¸µé¾î ³¾ ¼ö ÀÖ´Â ½Ã½ºÅÛÀÌ Àß ±¸¼ºµÇ¾î ÀÖ¾î, °á°úÀûÀ¸·Î´Â ´õ ³ôÀº °¡Ä¡¸¦ °®´Â ¿¬±¸¼º°ú¸¦ µµÃâÇÏ´Â µ¥ µµ¿òÀÌ µÇ´Â °Í °°½À´Ï´Ù.
Q. ·Îº¿ ¿¬±¸Àڷμ ¾ÕÀ¸·ÎÀÇ ²Þ°ú ¸ñÇ¥°¡ ÀÖ´Ù¸é?
Á¦°¡ óÀ½ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿À» ¿¬±¸ÇÒ ¶§ºÎÅÍ ÇöÀç Àΰ£°øÇÐ ±â¹ÝÀÇ Àΰ£-·Îº¿ Çù¾÷ ¿¬±¸±îÁö ´ëºÎºÐ »ê¾÷À» ±â¹ÝÀ¸·Î ÇÏ´Â ÀÛ¾÷Àڵ鿡°Ô µµ¿òÀÌ µÉ ¼ö ÀÖ´Â ¿¬±¸¸¦ ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¾ÕÀ¸·Îµµ ÀÌ·± Àû¿ë ºÐ¾ß¸¦ ¸ñÇ¥·Î ¿¬±¸¸¦ ÁøÇàÇØ ³ª°¥ °ÍÀÔ´Ï´Ù. ƯÈ÷ ·Îº¿ÀÌ Áö±Ýµµ ¹Ì·¡¿¡µµ Àΰ£ÀÇ ÀÏÀÚ¸®¸¦ À§ÇùÇÏ´Â Á¸Àç°¡ ¾Æ´Ñ Çù¾÷À» À§ÇÑ ÆÄÆ®³Ê·Î ÀÎ½ÄµÉ ¼ö ÀÖµµ·Ï, ´õ¿í Ä£¼÷ÇÏ°í ÆíÇÏ°Ô »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Çù¾÷ ·Îº¿À» °³¹ßÇÏ°í ½Í½À´Ï´Ù.
¿À·§µ¿¾È °°ÀÌ ÀÏÇÑ ÆÄÆ®³Êµé³¢¸®´Â ¸»·Î ÇÏÁö ¾Ê°í ¼·Î Ç¥Á¤°ú ´«ºû¸¸ ºÁµµ ¹«¾ùÀ» ¿øÇÏ´ÂÁö¸¦ ¾È´Ù°í ÇÏ´Â ¸»ÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù, Á¦ ¸ñÇ¥´Â ÀÌ·¯ÇÑ ·Îº¿ ÆÄÆ®³Ê¸¦ °³¹ßÇÏ¿© ·Îº¿À» È°¿ëÇÑ »ê¾÷ ºÐ¾ß°¡ À¯¿¬ÇÏ°Ô º¯ÈÇÏ¸ç ¹ßÀüÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ±â¿©ÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù. À̸¦ À§Çؼ ·Îº¿ÀÌ Àΰ£ÀÇ Àǵµ¸¦ ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Áö´ÉÀû ¿ä¼Ò³ª ·Îº¿ÀÇ ¹°¸®Àû-°¨¼ºÀûÀÎ À¯¿¬ÇÔÀÌ ÀÌ ±â¼úÀÇ ÇÙ½ÉÀÌ µÇ¸®¶ó »ý°¢µÇ¸ç, ÀÌ·¯ÇÑ ±â¼úÀ» °³¹ßÇϱâ À§ÇØ ´õ¿í ¿½ÉÈ÷ ¿¬±¸ÇÏ·Á°í ÇÕ´Ï´Ù.
Q. ÃÖ±Ù ·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ °ü½ÉÀÌ ´Ã¾î³ª¸é¼ À̸¦ ¿¬±¸ÇÏ·Á´Â ÇлýÀÌ ´Ã¾î³ª°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¼±¹è·Î¼ ÈĹ迡°Ô ¾î¶² Áغñ¿Í ³ë·ÂÀÌ ÇÊ¿äÇÑÁö Á¶¾ðÇØ ÁֽŴٸé?
·Îº¿À» ¿¬±¸ÇÏ´Â ºÐµéÀº ¾ÕÀ¸·Î Á¡Á¡ ´Ã¾î³¯ °ÍÀÌ°í, ¹«±Ã¹«ÁøÇÑ °¡´É¼ºÀÌ ÀÖ´Â ºÐ¾ßÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ °¡´É¼ºÀº ±âÁ¸ÀÇ Çй®°ú ´Ù¸£°Ô ±â°è°øÇÐ, Àç·á°øÇÐ, ÀüÀÚ°øÇÐ µî ±âÃÊ °øÇÐ ºÐ¾ß¸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î ÇÒ »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó, ÀÇ°øÇÐ, Àι®ÇÐ µî ´Ù¾çÇÑ Çй®ÀÌ À¶ÇÕµÉ ¼ö ÀÖ´Â °¡´É¼ºÀ» °¡Áø ºÐ¾ßÀ̱⠶§¹®À̶ó°í »ý°¢µË´Ï´Ù. ·Îº¿°øÇÐÀ̶ó´Â Çй®À» ÇÏ°í ½Í¾î ÇÏ°í, ½ÃÀÛÇÏ·Á´Â ºÐµé²²¼´Â ´Ù¸¥ Çй®À» ¹Þ¾ÆµéÀ̴µ¥ µÎ·Á¿öÇÏÁö ¾Ê±æ ¹Ù¶ø´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ ¿©·¯ºÐ¾ßÀÇ Àü¹®°¡µé°ú Çù¾÷À» ¸¹ÀÌ ½ÃµµÇØ º¸½Ã±æ ¹Ù¶ø´Ï´Ù. À¶ÇÕÀ» ÅëÇؼ ±âÁ¸¿¡ »ý°¢ÇÏÁö ¸øÇß´ø »õ·Î¿î ¾ÆÀ̵ð¾î¸¦ ¾òÀ»¼öµµ ÀÖ°í ¿¬±¸ ³»¿ëÀ» ´õ¿í È®´ëÇÒ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀÔ´Ï´Ù.
¸¹Àº ¿¬±¸ÀÚ°¡ ´Ù¾çÇÑ ¹æ¹ýÀ¸·Î ¿¬±¸ ³»¿ëÀ» ã¾Æº¸°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ƯÈ÷ ¼Ò¼È¹Ìµð¾î, À¯Æ©ºê µîÀ» ÅëÇؼµµ ¿¬±¸ ³»¿ëÀÌ ¸¹ÀÌ °øÀ¯µÇ°í ÀÖ´Â ½Ã´ëÀÌ´Ù º¸´Ï, ¿¬±¸ °³¹ßµÈ ³»¿ëÀÌ ÀÖ´Ù¸é ¿©·¯ °æ·Î·Î, Àû±ØÀûÀ¸·Î ¿¬±¸ ¼º°ú¸¦ °øÀ¯ÇÏ´Â °ÍÀÌ ÁÁ´Ù°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.
|
|
|
¡ã MOCA¿Í HRI ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ °áÇÕÇÏ¿© ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿Ã³·³ È°¿ëÇÏ´Â ¸ð½À |
Q. ¿¬±¸Àڷμ Çѱ¹ ·Îº¿»ê¾÷ÀÌ ÇÑ ´Ü°è ´õ ¹ßÀüÇϱâ À§ÇØ Á¶¾ðÀ» ÇØ ÁֽŴٸé...
±¹³» ±×¸®°í ÇØ¿Ü¿¡¼ ¿À·§µ¿¾È ·Îº¿¿¬±¸¸¦ ÇØ¿À¸é¼ ´À³¤ Á¡Àº, ±¹³» ·Îº¿±â¼úÀº Àü¼¼°è ¾î´À °÷¿¡ ³»³õ¾Æµµ ÀüÇô µÚóÁöÁö ¾Ê´Â »ó´çÈ÷ ¹ßÀüµÈ ±â¼úÀ» º¸À¯ÇÏ°í ÀÖ´Ù´Â Á¡ÀÔ´Ï´Ù. ¹Ý¸é ÀÌ¿¡ ´ëÇÑ ±â¼úÀÇ È®Àå°ú Áö¿ø, ±×¸®°í ÀڽۨÀÌ ¸Å¿ì °á¿©µÇ¾î ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ´Â ·Îº¿ °³¹ß¿¡ ´ëÇÑ ÅõÀÚ¿Í Áö¿øÀÌ ¼º°øÀ§ÁÖ·Î ÀÌ·ç¾îÁö°í, À¯Çà¿¡ µû¶ó ÀÌ·ç¾îÁö±â ¶§¹®À̶ó°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. ·Îº¿±â¼úÀº ´Ù¾çÇÑ Çй®À» À¶ÇÕÇÏ°í, »ç¿ëÀÚ¿¡°Ô ´õ¿í °¡±õ°Ô ´Ù°¡°¡±â À§Çؼ´Â ¸¹Àº ½ÃÇàÂø¿À¸¦ °ÅÃÄ¾ß ±â¼úÀÌ Á¦°íµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Á¶±Ý ´õ ·Îº¿ ¿¬±¸°³¹ßÀ» À§ÇÑ ºÐ¾ß¿Í ±âȸ¸¦ ³ÐÈ÷°í ¹«ºÐº°ÇÑ ¼º´ÉÀ§ÁÖ, ½ÇÀûÀ§ÁÖÀÇ Æò°¡°¡ ¾Æ´Ñ ½Ç¿ë¼º, È°¿ë¼ºÀ» Åä´ë·Î Áö¼ÓÀûÀÎ Áö¿øÀÌ ÀÌ·ç¾îÁ³À¸¸é ÇÕ´Ï´Ù.
Q. ¿¬±¸¿¡ ÁÖ·Î ¿µÇâÀ» ¹ÞÀº ±³¼ö´ÔÀ̳ª ¿¬±¸ÀÚ°¡ °è½Ã´Ù¸é...
¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ ¿¬±¸, ±×¸®°í Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ë·Â ±â¹Ý Á¦¾î¸¦ ¿¬±¸ÇÏ´Â ºÐµé²²¼´Â È£¸¶À± Ä«Á¦·ç´Ï(Homayoon Kazerooni) ±³¼ö´Ô(UC¹öŬ¸®) ³í¹®À» ÇÑ ¹øÀÌ¶óµµ ¾È ÀÐ¾î º» ÀûÀº ¾øÀ» °ÍÀ̶ó°í »ý°¢µË´Ï´Ù. ƯÈ÷ ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿¿¡ °üÇÑ ³í¹® Áß “Biomechanical design of the Berkeley lower extremity exoskeleton(BLEEX)”¿Í “On the control of the berkeley lower extremity exoskeleton(BLEEX)”´Â ¼³°è¿Í Á¦¾îÀÇ ³»¿ëÀ» ÀÚ¼¼ÇÏ°Ô Æ÷ÇÔÇÏ°í ÀÖ¾î, Ãʱ⠿ܰñ°Ý ·Îº¿ÀÇ ¿¬±¸¸¦ ÇÒ ¶§ Á¤¼®Ã³·³ Àо¾Ò½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ ÇÐȸ¿¡¼ Á÷Á¢ À̾߱âÇØ º¼ ±âȸ°¡ ÀÖ¾ú´Âµ¥, ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ ¿Á¤ÀÌ ¸Å¿ì ³ôÀ¸¼Ì°í, Á¦°¡ °¡Áö°í ÀÖ´ø ¿Ü°ñ°Ý ·Îº¿ °³¹ßÀÇ ¾î·Á¿òÀ» °í¹ÎÇØ Áּ̰í, ƯÈ÷ ±×¶§ »óÈ£ÀÛ¿ë·ÂÀ» ÀÌ¿ëÇÑ Á¦¾î ¹æ¹ý¿¡ °üÇؼ Àü±â ¸ðÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ¿Ü°ñ°Ý Á¦¾î¿¡ ´ëÇÑ °æÇè´ã°ú Á¶¾ðÀ» ÇØ Áּ̾ú½À´Ï´Ù. ¢Æ |