|
|
|
¡ã ÅÙ¼¾Æ®ÀÇ 4Á· ·Îº¿(»çÁø=ITñýÊ«) |
Áß±¹ ÀÎÅÍ³Ý ±â¾÷ ÅÙ¼¾Æ®°¡ ÀÚüÀûÀ¸·Î °³¹ßÇÑ ·Îº¿°³¸¦ Á¤½ÄÀ¸·Î Ãâ½ÃÇß´Ù.
2ÀÏ Áß±¹ ¾ð·Ð ÀÜÀåÁîÀÚ¿¡ µû¸£¸é ÅÙ¼¾Æ®°¡ ·Îº¿°³ '¸Æ½º(Max)' Ãâ½Ã¸¦ °ø½Ä ¹ßÇ¥Çß´Ù. ÀÌ ·Îº¿°³´Â ÅÙ¼¾Æ®°¡ óÀ½À¸·Î ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¿Í Çϵå¿þ¾î ¸ðµÎ ÀÚüÀûÀ¸·Î °³¹ßÇÑ ¸ÖƼ¸ðµå 4Á· ·Îº¿ÀÌ´Ù.
¸Æ½º´Â '´Ù¸®½Ä' °ú '¹ÙÄû½Ä' ¸ðµå¸¦ °áÇÕÇßÀ¸¸ç »óȲ¿¡ µû¶ó ÇüŸ¦ ġȯÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ·Îº¿°³°¡ ¹ÙÄû·Î À̵¿ÇÒ ¶§ ¼Óµµ¸¦ ¼ö ¹è ³ôÀÏ ¼ö ÀÖ´Ù. ÃÖ°í ¼Óµµ´Â ½Ã¼Ó 25km´Ù.
ÅÙ¼¾Æ®°¡ ÀÚü °³¹ßÇÑ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ¹× Çϵå¿þ¾î ½Ã½ºÅÛ ÇÁ·¹ÀÓÀ» ÅëÇØ Á¤¹ÐÇÑ ½Å°æ¸Á½Ã½ºÅÛÀ» °®Ãè´Ù. ¹Ð¸®ÃÊ±Þ Èû Á¦¾î°¡ °¡´ÉÇϸç, ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¿Í Çϵå¿þ¾î ½Ã½ºÅÛÀÇ Áö¿¬À» Å©°Ô ³·Ãè´Ù.
¸Æ½º´Â ÀÚü °³¹ßÇÑ ·Î¹ö½ºÆ® ÄÁÆ®·Ñ(Robust control) ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î, Æò±Õ °è»ê ¼Ò¿ä ½Ã°£ÀÌ 0.3ms ¹Ì¸¸ÀÌ´Ù. ³Ñ¾îÁ³À» °æ¿ì ½º½º·Î ȸº¹ÇÏ´Â ±â´ÉÀ» °®ÃèÀ¸¸ç, ½ÉÇÏ°Ô ³Ñ¾îÁ³À» ¶§¿¡µµ ½º½º·Î ȸº¹ÇØ Á¤»óÀûÀ¸·Î µ¿ÀÛ °¡´ÉÇÏ´Ù.
¸Æ½º´Â NLMPC(Nonlinear Model Predictive Control:ºñ¼±Çü¸ðµ¨¿¹ÃøÁ¦¾î) ¾Ë°í¸®Áò, QP(Quadratic Programming:ºñ¼±Çü °èȹ¹ý ¶Ç´Â 2Â÷ °èȹ¹ýÀ̶ó°íµµ ÇÑ´Ù) ÃÖÀûÈ, ¿Â¼ø Á¦¾î¾Ë°í¸®Áò µîÀ» À¶ÇÕÇØ ¹Ù´Ú¿¡ ¾þµå¸° »óÅ¿¡¼ µÎ ¾Õ ¹ÙÄû·Î ÀϾ´Â µ¿ÀÛ µî ´Ù¾çÇÑ µ¿ÀÛÀ» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
ÅÙ¼¾Æ®´Â ÇâÈÄ ¸Æ½º°¡ ·Îº¿ ¼øÂû ¹× ¸ð´ÏÅ͸µ, ¾Èº¸, ±ä±Þ±¸Á¶ µî ¿µ¿ª¿¡¼ Áß¿äÇÑ ¿ªÇÒÀ» ÇÏ¸é¼ ÀηùÀÇ ½º¸¶Æ®ÇÑ ¹Ý·ÁÀÚÀÌÀÚ ÀÏ»ó¼Ó Á¶¼ö°¡ µÉ °ÍÀ̶ó°í ±â´ëÇß´Ù.
ÀÌ ·Îº¿Àº ÅÙ¼¾Æ®ÀÇ ·Îº¸Æ½½ºX(Robotics X) ½ÇÇè½Ç¿¡¼ °³¹ßÇß´Ù. ÅÙ¼¾Æ®´Â ¾Õ¼ ·Îº¿°³ ÀÚ¸ðÄ«(Jamoca)¸¦ ¼±º¸ÀÎ ¹Ù ÀÖÀ¸¸ç, ÀÚ¸ðÄ«¿¡ ¾²ÀÎ ·Î¹ö½ºÆ®ÄÁÆ®·Ñ ¾Ë°í¸®ÁòÀÌ ¸Æ½º¿¡µµ Á¢¸ñµÅ ÆòÇà´É·ÂÀ» Áö¿øÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î ¾Ë·ÁÁ³´Ù.
Áß±¹ ±â¾÷Á¤º¸ Ç÷§Æû Ä¡Â÷Â÷¿¡ µû¸£¸é ÅÙ¼¾Æ®´Â 2020³â '·Îº¿°³' °ü·Ã ƯÇã ¿©·¯ °ÇÀ» Ãâ¿øÇÏ´Â µî °ü·Ã ±â¼úÀ» °³¹ßÇØ¿Ô´Ù. |