·Îº¿½Å¹®»ç
Ȩ > ´º½º > Àü¹®¼­ºñ½º ·Îº¿
çȽ½·¥ÄÚ¾î, °í¹Ðµµ 2.5D ¸ÅÇÎSW Ãß°¡½ºÅ×·¹¿À Ä«¸Þ¶ó¡¤°ü¼º ¼¾¼­ »ç¿ë¡¤¡¤¡¤½Ç½Ã°£ ±¸Ãà ½ÇÁ¦ ȯ°æ Åë°ú °æ·Î ¾ÈÀüÇÏ°Ô ±¸¼º
ÆùƮŰ¿ì±â ÆùÆ®ÁÙÀ̱â ÇÁ¸°Æ®Çϱ⠸ÞÀϺ¸³»±â ½Å°íÇϱâ
½ÂÀÎ 2021.03.02  11:25:53
Æ®À§ÅÍ Ä«Ä«¿ÀÅå ÆäÀ̽ººÏ
¡ã ½½·¥ÄÚ¾î(SLAMcore)°¡ ÀÎÅÚ ¸®¾ó¼¾½º Ä«¸Þ¶ó·Î ½Ç½Ã°£ À§Ä¡¸¦ º¸¿©ÁÖ´Â ¸ð½À. ÀÌ È¸»ç´Â ÃֽŠ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î(SW) ¾÷µ¥ÀÌÆ®¿¡ °í¹Ðµµ 2.5D ¸ÅÇÎÀ» Ãß°¡Çß´Ù.(»çÁø=½½·¥ÄÚ¾î À¯Æ©ºê)

¿µ±¹ ½½·¥ÄÚ¾î(SLAMcore)°¡ ÃֽŠ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î(SW) ¾÷µ¥ÀÌÆ®¸¦ Çϸ鼭 °í¹Ðµµ 2.5D ¸ÅÇÎÀ» Ãß°¡Çß´Ù°í ‘´õ·Îº¿¸®Æ÷Æ®’°¡ Áö³­ 25ÀÏ(ÇöÁö½Ã°¢) º¸µµÇß´Ù.

·Îº¿Àº È¿°úÀûÀ¸·Î Ž»öÇϱâ À§ÇØ ÁÖº¯ Áöµµ¿Í ±× ¾È¿¡ ÀÖ´Â ¹°Ã¼ÀÇ Áöµµ¸¦ ÇÊ¿ä·Î ÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ Áöµµ¿¡´Â Æ÷ÀÎÆ® Ŭ¶ó¿ìµå(Á¡ ±¸¸§), 2D Æò¸é Áöµµ, 2.5D °í¹Ðµµ Áöµµ(³ôÀÌ Æ÷ÇÔ), ¹°Ã¼¸¦ ½Äº°ÇÏ´Â 3D Áöµµ ¹× ÀÇ¹Ì Áöµµ°¡ Æ÷Ç﵃ ¼ö ÀÖ´Ù.

ƯÈ÷ 2.5D ¹× 3D ·Îº¿ ¸ÅÇÎ(ÁöµµÁ¦ÀÛ)»óÀÇ Å« ¾î·Á¿ò °¡¿îµ¥ Çϳª´Â Áöµµ¸¦ »ý¼ºÇϱâ À§ÇØ »ó´çÇÑÄÄÇ»Æà ¼º´É, ó¸® ½Ã°£ ¹× ¸Þ¸ð¸®°¡ ÇÊ¿äÇÏ´Ù´Â °ÍÀÌ´Ù.

½½·¥ÄÚ¾îÀÇ SW´Â ½ºÅ×·¹¿À Ä«¸Þ¶ó¿Í °ü¼º ¼¾¼­¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© 2.5D ³ôÀÌ Áöµµ¸¦ ½Ç½Ã°£À¸·Î ±¸ÃàÇÑ´Ù. Á¡À¯µÈ °ø°£Àº ¾î¶»°Ô ä¿öÁ® ÀÖ´ÂÁö º¸¿©ÁÖ´Â ¼­·Î ´Ù¸¥ ³ôÀÌÀÇ ÀÏ·ÃÀÇ ¿­·Î Ç¥½ÃµÈ´Ù. ÀÌ Ç³ºÎÇÑ 2.5D Áöµµ¸¦ »ç¿ëÇØ ·Îº¿°ú ÀÚÀ² ÀåÄ¡´Â ¹°Ã¼°¡ ¾îµð¿¡ ÀÖ´ÂÁö ¾Ë°í, ½ÇÁ¦ ȯ°æÀ» Åë°úÇÏ´Â °æ·Î¸¦ ¾ÈÀüÇÏ°Ô ±¸¼ºÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.

SLAMÄÚ¾î SW´Â ÀÎÅÚÀÇ ¸®¾ó¼¾½º(RealSense) ½Éµµ Ä«¸Þ¶ó(D435i ¶Ç´Â D455)·Î ½ÃÁ¦Ç°µéÀ» ºü¸£°Ô °¡µ¿ÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ¼³°èµÆ´Ù. ¶ÇÇÑ x86 ¹× ¾Øºñµð¾Æ Á¬½¼(Jetson) ÇÁ·Î¼¼¼­¿¡ ÃÖÀûÈ­µÅ ÀÖ´Ù. ÀÌ SW´Â Ãß°¡ »ç¿ëÀÚ Á¤ÀǸ¦ ÅëÇØ ¶óÁ¸® ÆÄÀÌ¿¡¼­ GPU ±â¹Ý ½Ã½ºÅÛ¿¡ À̸£´Â ±¤¹üÀ§ÇÑ Çϵå¿þ¾î(HW)¿¡¼­ »ý»ê ½Ã½ºÅÛÀÌ ½ÇÇàµÇ°Ô ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.

SLAMÄÚ¾î SW´Â ³ôÀº ¼öÁØÀÇ Á¤È®µµ, ¼Óµµ ¹× È¿À²¼ºÀ» À§ÇØ ½Ã°¢, °ü¼º(IMU) ¹× ±íÀÌ ¼¾¼­ Çǵ带 À¶ÇÕÇÑ´Ù.

¿ÀÀ¢ ´ÏÄݽ¼ SLAMÄÚ¾î ¼³¸³ÀÚ °â ÃÖ°í°æ¿µÀÚ(CEO)´Â “ºó¾àÇÑ Áöµµ´Â ·Îº¿ÀÇ À§Ä¡¸¦ ÆľÇÇϴµ¥ ÇʼöÀûÀÌÁö¸¸ Ãß°¡ Á¤º¸´Â °ÅÀÇ Á¦°øÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù”¸ç “½Ã°¢Àû °ü¼º SLAMÀ» »ç¿ëÇØ º¸´Ù dzºÎÇÑ 2.5D Áöµµ¸¦ Á¦ÀÛÇÔÀ¸·Î½á SW °³¹ßÀÚ´Â »ç¿ëÀÚ Á¤ÀÇ ¼¾¼­¿Í SLAM Äڵ带 ¸¸µå´Â µ¥ ¸·´ëÇÑ ½Ã°£°ú ¸®¼Ò½º¸¦ µéÀÌÁö ¾Ê°íµµ ÈξÀ ´õ ³ªÀº Ç×¹ý ½Ã½ºÅÛÀ» ±¸ÃàÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¼±µµÀû ¼¾¼­ ¹× ÇÁ·Î¼¼¼­µé°ú ¿Ïº®È÷ ÀÛµ¿Çϵµ·Ï Á¶Á¤µÈ ¿ì¸®ÀÇ SW´Â Áï°¢ÀûÀ¸·Î ±¤¹üÀ§ÇÑ ·Îº¿ ¼³°è¿Í ¼ÒºñÀÚ Á¦Ç°¿¡ ´ëÇÑ SLAM ±â´ÉÀ» Á¦°øÇÑ´Ù. À̸¦ ÅëÇØ °³¹ßÀÚµéÀÌ ·Îº¿ ¼Ö·ç¼ÇÀÇ ÁÖ¿ä ±â´É¿¡ ÁýÁßÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÑ´Ù”°í ¸»Çß´Ù.

SLAMÄÚ¾î À¥»çÀÌÆ®¿¡ µû¸£¸é, ÀÌ È¸»ç´Â °ð ½Ç½Ã°£ 3D °í¹Ðµµ À籸¼ºÀ» Á¦°øÇÏ´Â SLAMÄÚ¾î ¸Ê 3D(SLAMcore Map 3D)¸¦ Ãâ½ÃÇÑ´Ù.

SLAMÄÚ¾îÀÇ ÃֽŠSW´Â ¶ÇÇÑ ·Îº¿ ¿î¿µ üÁ¦(ROS)¿ÍÀÇ È®ÀåµÈ ÅëÇÕ ±â´ÉÀ» °®Ãß°í ÀÖ´Ù. »õ·Î¿î ±â´É Áß Çϳª´Â ROS¸¦ ÅëÇØ ÈÙ ÁÖÇà ±â·Ï ¼¾¼­ÀÇ µ¥ÀÌÅ͸¦ SLAMÄÚ¾î ¾Ë°í¸®Áò¿¡ À¶ÇÕÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ROS ȣȯ ÈÙ ÁÖÇà ±â·Ï°è ¼¾¼­¸¦ Áö¿øÇÏ¸é ¸ÅÇÎ ¹× À§Ä¡ÀÇ ½Å·Ú¼º°ú Á¤È®¼ºÀ» Çâ»ó½Ãų ¼ö ÀÖÀ» »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ROS ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ ÅëÇÑ ´Ù¾çÇÑ ¼¾¼­ ÀÔ·ÂÀÇ ±æÀ» ¿­¾îÁØ´Ù.

À̼º¿ø  sungwonly09@gmail.com
ÀÌ ±â»ç¿¡ ´ëÇÑ ´ñ±Û À̾߱â (0)
ÀÚµ¿µî·Ï¹æÁö¿ë Äڵ带 ÀÔ·ÂÇϼ¼¿ä!   
È®ÀÎ
- 200ÀÚ±îÁö ¾²½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. (ÇöÀç 0 byte / ÃÖ´ë 400byte)
- ¿å¼³µî ÀνŰø°Ý¼º ±ÛÀº »èÁ¦ ÇÕ´Ï´Ù. [¿î¿µ¿øÄ¢]
ÀÌ ±â»ç¿¡ ´ëÇÑ ´ñ±Û À̾߱â (0)
À̼º¿øÀÇ ´Ù¸¥±â»ç º¸±â  
ÆùƮŰ¿ì±â ÆùÆ®ÁÙÀ̱â ÇÁ¸°Æ®Çϱ⠸ÞÀϺ¸³»±â ½Å°íÇϱâ
Æ®À§ÅÍ ÆäÀ̽ººÏ ±¸±Û+ ¹êµå µÚ·Î°¡±â À§·Î°¡±â
Àαâ±â»ç
1
¾Ë¿¡½º¿ÀÅä¸ÞÀ̼Ç, ½´³ªÀÌ´õ ÀÏ·ºÆ®¸¯°ú ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ ºÐ¾ß Àü·«Àû Á¦ÈÞ
2
ÃÊÀÚµ¿È­ ½Ã´ë°¡ ¿Â´Ù
3
¿£Á©·Îº¸Æ½½º, ÄÚ½º´Ú ½ÃÀå¿¡ ¼º°øÀûÀ¸·Î 'ÀÔ¼º'
4
·¹Àκ¸¿ì·Îº¸Æ½½º, ·Îº¿Ç÷§Æû Àü¹®±â¾÷À¸·Î »Ñ¸®³»¸°´Ù
5
¸±¶óÀ̾îºí ·Îº¸Æ½½º, Ú¸ °ø±º Æݵù ÇÁ·Î±×·¥¿¡ ¼±Á¤µÅ
6
Ô¼ ¸¶ÀÌÅ©·Ó½Ã, AI ºñÀüSW ¡®¹Ì¶óÀÌ2¡¯ ¹ßÇ¥
7
ìí J-¿ÀÀϹÐÁî-¿À»çÄ«´ë, À½½Ä¹° ¾Ã´Â ·Îº¿ °³¹ß
8
Áß±¹ ·Îº¿ ±â¾÷ À̽ºÅ÷, ž籤 ÀüÁö°øÀå 90% Àå¾Ç
9
ñé Á¤ºÎ, Àμ¾Æ¼ºê ¹Þ´Â ·Îº¿ ±â¾÷ Á¶°Ç Á¦½Ã
10
·¹Àκ¸¿ì·Îº¸Æ½½º, '2024 ½º¸¶Æ®°øÀå∙ÀÚµ¿È­»ê¾÷Àü'¼­ À̵¿Çü ¾çÆȷκ¿, AMR µî ·Îº¿ °ø°³
·Îº¿½Å¹® ¼Ò°³¤ý±â»çÁ¦º¸¤ý±¤°í¹®ÀǤýºÒÆí½Å°í¤ý°³ÀÎÁ¤º¸Ãë±Þ¹æħ¤ýÀ̸ÞÀϹ«´Ü¼öÁý°ÅºÎ¤ýû¼Ò³âº¸È£Á¤Ã¥    £ª±¹Á¦Ç¥ÁØ°£Ç๰¹øÈ£ ISSN 2636-0381 £ªº»Áö´Â ÀÎÅͳݽŹ®À§¿øȸ ÀÚÀ²½ÉÀÇ Áؼö ¼­¾à»çÀÔ´Ï´Ù
08298) ¼­¿ï ±¸·Î±¸ °ø¿ø·Î 41(±¸·Îµ¿, Çö´ëÆÄÅ©ºô 526È£)  |  ´ëÇ¥ÀüÈ­ : 02)867-6200  |  Æѽº : 02)867-6203
µî·Ï¹øÈ£ : ¼­¿ï ¾Æ 02659  |  µî·ÏÀÏÀÚ : 2013.5.21  |  ¹ßÇàÀΡ¤ÆíÁýÀÎ : Á¶±Ô³²  |  Ã»¼Ò³âº¸È£Ã¥ÀÓÀÚ : ¹Ú°æÀÏ
Copyright © 2013 ·Îº¿½Å¹®»ç. All rights reserved. mail to editor@irobotnews.com