|
|
|
¡ãBWÀδõ½ºÆ®¸®°¡ 4~14kgÀÇ ºÎÇ°À» ´Ù·ç´Â µð¹ö¸µ(À̹°Áú Á¦°Å) ¼¿¿¡ UR16e ÄÚº¿À» »ç¿ëÇÏ°í ÀÖ´Ù. (»çÁø=À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿) |
¹Ì±¹ ÇÈ´Ð(PickNik)ÀÌ µ§¸¶Å© À¯´Ï¹ö¼³·Îº¿(UR)·µ¶ÀÏ FZI(Forschungszentrum Informatik· Computer science Research center)¿Í ¼ÕÀâ°í URÀÌ »ý»êÁßÀÎ Çùµ¿ ·Îº¿(ÄÚº¿)ÆÈ¿¡ Àû¿ëµÉ °ø½Ä ROS2 µå¶óÀ̹ö¸¦ °³¹ß ÁßÀ̶ó°í ‘´õ·Îº¿¸®Æ÷Æ®’°¡ º¸µµÇß´Ù.
ROS2 µå¶óÀ̹ö´Â ÇÈ´ÐÀÌ ROS2¿¡ Æ÷ÆÃÇÒ ¸¶Áö¸· ´Ü°è¿¡ ÀÖ´Â ·Îº¿ ¿î¿µ üÁ¦(ROS)ÀÇ Àαâ Á¦¾î ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ©ÀÎ ros2ÄÁÆ®·Ñ(ros2_control)¿ë Å×½ºÆ® Ç÷§ÆûÀÌ´Ù.
ÇÈ´ÐÀº ÀÌ¿ÍÇÔ²² UR5 ÄÚº¿À» È°¿ëÇØ µ¿ÀÛ °èȹ ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ©ÀÎ ¹«ºêÀÕ(MoveIt)À» ROS2¿¡¼ Ãß°¡ Å×½ºÆ®ÇÏ°í ÅëÇÕÇÏ´Â ÀÛ¾÷À» ÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ È¸»ç´Â ROS2 ±â¼ú¿î¿µÀ§(Technical Steering Committee) ¸â¹ö´Ù.
ÇÈ´ÐÀº ¹«ºêÀÕ2, ROS 2, URÄÚº¿°ú ÇÔ²² ÀÌ·ïÁö´Â Çϵå¿þ¾î ½Ã¿¬ÀÌ º¸´Ù »ê¾÷ÀûÀÌ°í °ÈµÈ ROS2 ¹Ìµé¿þ¾î·ÎÀÇ ÀüȯÀ» °¡¼ÓÈÇÒ °ÍÀ¸·Î ±â´ëÇÏ°í ÀÖ´Ù. UR ROS2 µå¶óÀ̹ö´Â ROS1¿ë À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿ ROS µå¶óÀ̹ö¸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î Çϸç, ÀÌ¿Í »ó´çÈ÷ ºñ½ÁÇÒ °ÍÀ¸·Î ¿¹»óµÈ´Ù.
±×·¯³ª rosÄÁÆ®·Ñ(ros_control)°ú °áÇÕµÈ ±¸¼º ¿ä¼Ò ³ëµå¿Í Á¦·Î ¸Þ¸ð¸® º¹»ç ÅëÇÕ°ú °°Àº »õ·Î¿î ROS2 ±â´ÉÀ» ÀÌ¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÈ´Ù. ¼º´É Ãø¸éÀÇ ÁÖ¿ä ÀÌÁ¡À¸·Î´Â ´ë±â ½Ã°£ ´ÜÃàÀ» ²ÅÀ» ¼ö ÀÖ´Ù.
»õ ROS ÆÐÅ°Áö´Â ÇöÀç ¾ËÆĹöÀüÀ¸·Î¸¸ Á¦°øµÇ¸ç UR5e ÄÚº¿¿ë ±¸¼º ÆÄÀϸ¸ Á¦°øµÇ°í ÀÖ´Ù.
ÇÈ´ÐÀº ¿ÀÇ ¼Ò½º Ä¿¹Â´ÏƼ°¡ »õ µå¶óÀ̹ö¿ë ÆÐÄ¡ ¹× ¹ö±× º¸°í¼¸¦ Á¦ÃâÇØ ÁÙ °ÍÀ» ±ÇÀåÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ÇÈ´ÐÀº ´Ù¸¥ ÄÚº¿ ¸ðµ¨¿¡ ´ëÇÑ Ãâ½Ã ¹× ±¸¼º ÆÄÀÏ°ú ¿£µå ÀÌÆåÅÍ I/O, Æ÷½º/ÅäÅ© µ¥ÀÌÅÍ ½ºÆ®¸®¹Ö °°Àº Ãß°¡ ±â´ÉÀÌ °ð ¹ßÇ¥µÉ °ÍÀ̶ó°í ¹àÇû´Ù.
URÀº ÄÚº¿ ÆÈ °³¹ßÀÇ ¼±µÎÁÖÀڷμ Àü ¼¼°è Çùµ¿ ·Îº¿ ½ÃÀåÀÇ ¾à 40%¸¦ Á¡À¯ÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÃÖ±Ù ¸î ³â°£ 5¸¸´ëÀÇ ÄÚº¿ ÆÈÀ» ÆǸÅÇߴµ¥ Áö³ÇØ¿¡¸¸ 9000´ë ÀÌ»óÀÇ ÆǸŠ±â·ÏÀ» ¼¼¿ü´Ù. ÄÚº¿Àº »ê¾÷ ÀÚµ¿È ºÐ¾ß¿¡¼ °¡Àå ºü¸£°Ô ¼ºÀåÇÏ°í ÀÖ´Â ºÐ¾ß´Ù. URÀÇ Çùµ¿·Îº¿Àº ¶ÇÇÑ ROS Ä¿¹Â´ÏƼ¿¡¼ ¸Å¿ì ÀαâÀÖ´Ù. UR3e, UR5e, UR10e ¹× UR16e ½Ã¸®Áî°¡ Ä£±ÙÇÏ°í Á÷°üÀûÀÎ »ç¿ëÀÚ ÀÎÅÍÆäÀ̽º(UI)¿Í À¯¿¬ÇÑ Á¦¾î ¾ç½ÄÀ¸·Î Àß ¾Ë·ÁÁ® Àֱ⠶§¹®ÀÌ´Ù.
FZI´Â 1985³â ¼³¸³µÈ µ¶ÀÏ Ä®½º·ç Áö¿ª¿¡ À§Ä¡ÇÑ ¼ÒÀç ÀÀ¿ë ÄÄÇ»ÅÍ °úÇÐ ºñ¿µ¸® ¿¬±¸¼ÒÀÌ´Ù.
URÀº ¿ÀÅä°¡ÀÌµå ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿(AutoGuide Mobile Robots), ¿¡³ÊÁöµå(Energid), ¸ð¹ÙÀÏ Àδõ½ºÆ®¸®¾ó ·Îº¿(Mobile Industrial Robots)°ú ÇÔ²² Å׶ó´ÙÀÎ °è¿»ç´Ù. ±×·º ½º¹Ì½º Å׶ó´ÙÀÎ »ê¾÷ ÀÚµ¿È ±×·ìÀÇ È¸ÀåÀº Áö³ÇØ ¸» ¹°·¯³ À§¸£°Õ Æù Ȧ·»ÀÇ ÈÄÀÓÀ¸·Î URÀÇ Àӽà »çÀåÀ» ¸Ã°í ÀÖ´Ù.
|