|
|
|
¡ã Çà»çÀå ¸ð½À |
2ÀÏ ¼ÓÃÊ¿¡¼ °³¸·ÇÑ ICROS 2020¿¡¼± ¼½Â¿ì ¼¿ï´ë ±³¼ö¿Í LGÀüÀÚ ¹é½Â¹Î»ó¹«°¡ ÃÊû°¿¬ÀÚ·Î ³ª¼¹´Ù. ù°³¯¿¡´Â ¿ì¸®³ª¶ó ÀÚÀ²ÁÖÇà ÀÚµ¿Â÷ ¿¬±¸¿¡ °üÇÑ ¼±±¸ÀÚÀÎ ¼¿ï´ë ¼½Â¿ì ±³¼ö°¡ µµ½É ȯ°æ¿¡¼ÀÇ ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼úÀ» ÁÖÁ¦·Î ÃÊû°¿¬À» Çß´Ù. ÁÖ¿ä ³»¿ëÀ» »ìÆ캻´Ù.
¡ÞÃÊû°¿¬(1)
¹ßÇ¥ : ¼½Â¿ì ¼¿ï´ë ±³¼ö
ÁÖÁ¦ : How to Plan ‘good’ Paths for Urban Autonomous Driving?
|
|
|
¡ã ¼½Â¿ì ¼¿ï´ë ±³¼ö |
15³â Á¤µµ ÀÚÀ²ÁÖÇà ÀÚµ¿Â÷¿¡ °üÇØ ¿¬±¸Çß´Ù. Áö³ 2014³â ±¹»ê ¾ç»êÂ÷ ±â¹Ý ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷¸¦ óÀ½À¸·Î °³¹ßÇß°í, 2018³â ¿Ü±¹ ÀÚµ¿Â÷ÀÎ Æ÷µå ¹ê¿¡µµ ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼úÀ» ±¸ÇöÇß´Ù. 2015³â ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷ ‘½º´©¹ö’ ¹öÀü 1 °³¹ß ´ç½Ã¿¡´Â ¶óÀÌ´õ ¼º´ÉÀÌ ÁÁÁö ¾Ê¾Ò´Ù. ¶óÀÌ´õ°¡ ºñ½Î°í ¹«°Ôµµ ¸¹ÀÌ ³ª°¬´Ù. 2018³â ½º´©¹ö ¹öÀü4¿¡¼± ºÐ»êÇü ¼¾¼¸¦ äÅÃÇß°í, ¼¾¼¼öµµ ÁÙ¾ú´Ù. ¼¾¼ÀÇ À§Ä¡µµ ¹Ù²å´Ù.
2019³â À̸¶Æ®¿Í Çù·ÂÇØ ¿©Àǵµ¿¡¼ ÀÚÀ²ÁÖÇà ¹è´Þ¼ºñ½º¸¦ ½ÃÇèÀûÀ¸·Î ½Ç½ÃÇß´Ù. ±ÝÀ¶±â°ü µî »ç¹«¿ë ºôµùµéÀÌ ¹ÐÁýÇØÀÖ°í ¾ÆÆÄÆ®µµ ¸¹ÀÌ ÀÖ´Ù. ¸Å¿ì º¹ÀâÇÑ µµ½É ȯ°æ¿¡¼ ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼úÀ» Å×½ºÆ®ÇؾßÇÏ´Â °Ô ³Á¦´Ù.
ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼úÀº Å©°Ô 2°¡Áö ¹æÇâ¿¡¼ ÁøÇàµÇ°í ÀÖ´Ù. ±¸±Û ¿þÀ̸ð´Â ¶óÀÌ´õ¿Í ¸ÊÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼úÀ» °³¹ßÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç, Å×½½¶ó´Â ºñÀü ½Ã½ºÅÛ°ú µö·¯´×(DL) ±â¹ÝÀ¸·Î ÁøÇàµÇ°í ÀÖ´Ù. ÃÖÁ¾ ½ÂÀÚ°¡ ´©°¡µÉÁö ¼Ó´ÜÇϱâ Èûµé´Ù. ¿þÀ̸ð´Â ¶óÀÌ´õ¸¦ ÀÌ¿ëÇØ Æ¯Á¤ Áö¿ª ¾ÈÀü¼ºÀ» º¸ÀåÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç, Å×½½¶ó´Â Á» ºÒ¾ÈÇÏÁö¸¸ °¥¼ö·Ï µ¥ÀÌÅÍ°¡ ½×¿©°¡°í ÀÖ´Ù. Ä«¸Þ¶ó Á¤º¸¸¦ È°¿ëÇØ Å¬¶ó¿ìµå »ó¿¡¼ ºÐ¼®À» ÇÑ´Ù. µ¥ÀÌÅÍ°¡ ´Ã¾î³ª¸é¼ °ÝÂ÷°¡ ÁÙ¾îµé°í ÀÖ´Ù.
µµ½É ÀÚÀ²ÁÖÇàÀº ¿©·¯ °¡Áö ±â¼úÀûÀÎ ³Á¦¸¦ ¾È°í ÀÖ´Ù. ±³Åë È¥Àâ, ÁÖÂ÷, ºÒ¹ý ÁÖÂ÷, µµ·Î Ç¥ÁöÆÇ, ¼ö½ÅÈ£, Àå¾Ö¹° µî ¿Â°® ȯ°æÀÌ ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼úÀ» ¾î·Æ°Ô ÇÏ°í ÀÖ´Ù. ¸¹Àº ÀÚµ¿Â÷¿¡ Ä«¸Þ¶ó ¼¾¼µéÀÌ µé¾î¿À°í ÀÖ´Ù. ´ë·« 10~20°³ÀÇ Ä«¸Þ¶ó ¼¾¼µéÀÌ ÀÚµ¿Â÷¿¡ ºÎÂøµÅ ¿î¿µµÇ°í Àִµ¥, ½ÉÁö¾î ¿îÀüÀÚ¸¦ ¸ð´ÏÅ͸µÇÏ´Â Ä«¸Þ¶óµµ µé¾î¿À°í ÀÖ´Ù. »ï¼ºÀüÀÚ, ¼Ò´Ï µî ¹ÝµµÃ¼ ¾÷üµéÀÌ À̹ÌÁö ¼¾¼¿¡ »çÈ°À» °É°í ÀÖ´Â ÀÌÀ¯´Ù. ¹Ì·¡ÀÇ ÀÚµ¿Â÷¿¡´Â ¸¹Àº Ä«¸Þ¶óµéÀÌ µé¾î°¥ °ÍÀÌ´Ù.
¶óÀÌ´õ´Â Ä«¸Þ¶óÀÇ ¹ÌÈíÇÑ Á¡À» Å©°Ô º¸¿ÏÇÒ °ÍÀÌ´Ù. ÇÏÁö¸¸ ÀÚµ¿Â÷ ¶óÀÌ´õ ¼¾¼´Â °¡°Ý, Å©±â, ¼º´É µî Ãø¸é¿¡¼ ¹®Á¦Á¡ÀÌ ÀÖ´Ù. Àü¼¼°èÀûÀ¸·Î 50~100°³ ¾÷üµéÀÌ ÀÚµ¿Â÷¿ë ¶óÀÌ´õ¸¦ °³¹ßÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç ¼Õ°¡¶ô Å©±âÀÇ ¶óÀÌ´õµµ µîÀåÇß´Ù. ¼¾¼ ±â¼ú °³¹ßÀº Áö±Ý ÇÑâ ‘ÁøÇàÁß’ÀÌ´Ù.
ÁÁÀº ¾Ë°í¸®Áòµµ °³¹ßµÇ°í ÀÖ´Ù. µðÅؼÇ(°ËÃâ), Æ®·¡Å·, ±Ëµµ ¿¹ÃøÀ» À§ÇÑ ¾Ë°í¸®ÁòµéÀÌ ¼Ó¼Ó ³ª¿À°í ÀÖ´Ù. 100¿©°³¿¡ ´ÞÇÏ´Â ÁÖº¯ ¹°Ã¼¿¡ ´ëÇÑ °¨Áö ¹× Æ®·¡Å·À» À§Çؼ± °·ÂÇÑ ÄÄÇ»Æà ´É·ÂÀÌ ¿ä±¸µÈ´Ù. ÀÚÀ²ÁÖÇà °³¹ß Ãø¸é¿¡¼± ±³Åë ¼ö½ÅÈ£, ¾Úºí·±½º, ½ºÄð ¹ö½º µîÀ» ¸¸³µÀ» ¶§ °ï¶õÇÑ »óȲ¿¡ óÇÏ´Â °æ¿ì°¡ ¸¹´Ù. ºÒ¹ý ÁÖÂ÷ Â÷·®, °íÀå Â÷·®, ³¢¾îµé±â µî¿¡ ´ëÀÀÇÏ´Â °Ô ¾î·Æ´Ù. ¿ì¸®³ª¶ó ¿îÀüÀÚµéÀº ³¢¾îµé±âµµ °ÅÀÇ ¿¹¼úÀÌ´Ù. ƯÈ÷ ÁÖÇà½ÃÇèÀ» ÁÖ·Î ÇÏ°í ÀÖ´Â ¿©Àǵµ¿¡¼± ³¢¾îµé±â°¡ ¸¹´Ù.
»õ·Î¿î µµ·Î ±ÔÁ¤¿¡ ¿îÀüÀÚµéÀÌ Àß ÀûÀÀÇÏÁö ¸øÇÏ´Â °æ¿ìµµ ÀÖ´Ù. ȸÀü½Ä ±³Â÷·Î°¡ ´ëÇ¥ÀûÀÌ´Ù. ´©°¡ ¸ÕÀú ¾çº¸¸¦ ÇؾßÇÏ´ÂÁö ºÐ¸íÇÏÁö ¾Ê´Ù. 2Â÷¼± µµ·Î¿¡¼ Á߾Ӻи®¼±À» ³Ñ¾î°¡¸é ¾ÈµÇÁö¸¸ Çö½ÇÀûÀ¸·Î´Â ³Ñ¾î°¡¾ß ÇÏ´À³Ä, ¸¶´À³Ä¸¦ ³õ°í ³í¶õÀÌ ÀÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÚÀ²ÁÖÇà ÀÚµ¿Â÷°¡ Á÷¸éÇÑ Çö½ÇÀº ÀÌ·¸°Ô ¾î·Æ´Ù.
|
|
|
¡ã ¼ ±³¼ö ÃÊû °¿¬ÈÄ Âü¼®ÀÚ°¡ ÁúÀÇÇÏ°í ÀÖ´Ù. |
Áöµµµµ Áß¿äÇÏ´Ù. Àΰ£¿¡°Ô´Â Ź¿ùÇÑ ¼¾¼¿¡ ±â¹ÝÇÑ Çö½Ç ¼¼°è°¡ ÀÖ´Ù. ÀÚÀ²ÁÖÇà ÀÚµ¿Â÷´Â Áöµµ¸¦ ÅëÇØ °¡»ó¼¼°è¸¦ ¸¸µé¾î¾ß ÇÑ´Ù. Áöµµ¸¦ ÅëÇØ ½Ç¼¼°è¸¦ Ç¥ÇöÇÏÁö¸¸ °¡»óȯ°æ¿¡¼ ±¸ÇöÇÏ´Ùº¸¸é ¿Ïº®ÇÏ°Ô °¡»ó¼¼°è¸¦ ¸¸µå´Â °Ô Èûµé´Ù´Â Á¡À» ¾Ë°ÔµÈ´Ù. ÁöµµÁ¦ÀÛ ±â¼úÀÇ °úÁ¦´Ù. Çö½Ç¼¼°è¸¦ ¿Ïº®ÇÏ°Ô ¹¦»çÇÏ´Â°Ô »ç½Ç»ó ºÒ°¡´É¿¡ °¡±õ´Ù.
ÀÌ·¸°Ô º¸¸é ¼¾¼, Áöµµ, ÀÚÀ²ÁÖÇà ¾Ë°í¸®Áò ¸ðµÎ ºÒÈ®½Ç Åõ¼ºÀÌ´Ù. ¸ðµç °Ô ºÒ¾ÈÇÑ »óÅ¿¡¼ ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼úÀ» ±¸ÇöÇÏ´Â °Ô ³°üÀÌÀÚ µµÀüÀÌ´Ù. ±×·¡¼ ÀÚÀ²ÁÖÇàÀÌ ¾î·Æ´Ù.
°¡»ó ¼¼°è¿¡¼ ÀÚÀ²ÁÖÇàÀ» ±¸ÇöÇϱâ À§Çؼ± °æ·Î°èȹ(Path Planning)À» ÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ÁÁÀº °æ·Î°èȹÀ» ¸¸µå´Â °Ô ÀÏÁ¾ÀÇ ¿¹¼úÀÌ´Ù. ÀÚÀ²ÁÖÇàÀÇ °æ·Î °èȹÀº °á±¹ ½ºÆ¼¾î¸µ, ¾²·ÎƲ, ºê·¹ÀÌÅ© µî 3°¡Áö¸¦ °ü¸®ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù.
·ÎÄà °æ·Î °èȹÀ» ¸ÕÀú ÇÏ°í, »ç¶÷ÀÌ ¿îÀüÇÏ´Â Â÷·®À» °í·ÁÇØ °æ·Î¸¦ ¼³Á¤ÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ´Ù¸¥ ÀÚµ¿Â÷°¡ °æ·Î¸¦ º¯°æÇÏ¸é ¿©±â¿¡µµ ´ëÀÀÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ¾Ë°í¸®ÁòÀº Å©°Ô ·ê(Rule) º£À̽º ¹æ½Ä°ú ·¯´× º£À̽º ¹æ½ÄÀ¸·Î ±¸ºÐÇÒ ¼ö Àִµ¥, ÀüÀÚ´Â ÀüÅëÀûÀÎ ¹æ½ÄÀÌ°í, ·¯´×¹æ½ÄÀº Çö´ëÀûÀÎ ¹æ½ÄÀÌ´Ù. ·¯´× º£À̽º ¹æ½ÄÀº Å©°Ô °ÈÇнÀ(RL)°ú ¸ð¹æÇнÀ(IL)ÀÌ ÀÖ´Ù. °ÈÇнÀÀº ¸¶¸£ÄÚÇÁ °áÁ¤°úÁ¤(MDP:Markov Decision Process)À» È°¿ëÇÑ´Ù. MDP ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ©´Â ¸¹Àº »ùÇà µ¥ÀÌÅÍ°¡ ÇÊ¿äÇÏÁö¸¸ ½ÇÆи¦ ¿ëÀÎÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù. µ¥ÀÌÅÍ ¾î±×¸®°ÔÀÌ¼Ç ¿¬±¸µµ ¸¹ÀÌ ÁøÇàµÇ°í ÀÖ´Ù. ´ë°Å(DAGGER)¶ó´Â ±â¼úÀ» ÀÌ¿ëÇØ µ¥ÀÌÅ͸¦ º¸°ÇÑ´Ù. ±Ã±ØÀûÀ¸·Î ¸ð¹æÇнÀ°ú °ÈÇнÀÀÌ °áÇյǸé ÀÚÀ²ÁÖÇà ´É·ÂÀÌ ÁÁ¾ÆÁø´Ù.
½Ã¹Ä·¹¼Ç ȯ°æ¿¡¼± °ÈÇнÀ ¿ÂÆȸ®½Ã(On policy),¿ÀÇÁÆȸ®½Ã(Off-policy) µî ¹æ¹ýµµ °³¹ßµÇ°í ÀÖ´Ù. ¸ð¹æÇнÀÀº óÀ½¿¡´Â ÁÁÀº ¸ðƼºê¸¦ Á¦°øÇÑ´Ù. Ãʱ⠿¬±¸ÀÚ¿¡°Õ ¸Å¿ì ÁÁÀº ÅøÀÌ´Ù. ÀÚµ¿È ºÐ¾ß¿¡¼ ¸ð¹æÇнÀÀº ¾ÆÁÖ À¯¿ëÇÏ´Ù. ·ê º£À̽º ¹æ½ÄÀº °æ·Î¸¸ °áÁ¤µÇ¸é °æ·Î¸¦ ¹Ù²Ü ÇÊ¿ä°¡ ¾ø´Ù. ·¯´× º£À̽º´Â È®·üÀÌ ¸Å¿ì °ñÄ¡ ¾ÆÇ ¹®Á¦´Ù. È®·üÀûÀÎ °ªµéÀ» ÀÚÀ²ÁÖÇàÀ» À§ÇØ ÁÙ¿©³ª°¡´Â °Ô Áß¿äÇÏ´Ù.
ÀÌÁ¦ ÀÚÀ²ÁÖÇàÀÌ ¾ðÁ¦Âë ¿ì¸®¿¡°Ô ¿Ã °ÍÀΰ¡¸¦ »ý°¢Çغ¸ÀÚ. ¹Ì±¹ Àüü ±¹¹Î °¡¿îµ¥ 25%°¡ ±â¼úÀ» ¼ö¿ëÇÏ´Â µ¥ °É¸° ½Ã°£À» º¸¸é Àü±â´Â 46³â, ÀüÈ´Â 35³â, ¶óµð¿À´Â 31³âÀÌ °É·È´Ù. Æ÷Äϸó°í °ÔÀÓÀ» ¼ö¿ëÇÏ´Â µ¥´Â 19°³¿ù¹Û¿¡ °É¸®Áö ¾Ê¾Ò´Ù.
ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼ú °¡¿îµ¥ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ºÐ¾ß°¡ 95%¸¦ Â÷ÁöÇÑ´Ù. ÀÌÁ¦ ±â¼úÀÚµé°ú ´ëÁßµéÀÌ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾îÀÇ ½Å·Úµµ¿¡ ´ëÇØ ÀÎÁöÇϱ⠽ÃÀÛÇß´Ù. ¿¡º£·¹½ºÆ®¸¦ »êÇàÇÒ ¶§ º£À̽ºÄ·ÇÁ±îÁö °¡¸é Àüü ±æÀÌÀÇ 99.9%´Â °¬´Ù°í º¼ ¼ö ÀÖ´Ù. ÇÏÁö¸¸ ³²Àº 4000¹ÌÅÍ°¡ »ç¶÷µéÀÇ ¸ñ¼ûÀ» Á¿ìÇÑ´Ù. ¿ì¸®´Â ±×µ¿¾È ÀÌ·± ºÎºÐÀ» °£°úÇß´Ù. ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼úÀÌ 2020³â, 2030³â¿¡ ´ëÁß鵃 °ÍÀ̶õ ¿¹ÃøÀÌ ÀÖ¾úÀ¸³ª 2030³â Áö³ª¾ß Á¦ÇÑÀûÀ¸·Î ·¹º§4 ¼öÁØÀÌ µÉ °ÍÀÌ´Ù. Áö±Ý ´çÀåÀº ¾Æ´Ï´Ù. ÀÚµ¿Â÷¾÷üµéµµ °øÀ¯ÇÏ°í ÀÖ´Â ºÎºÐÀÌ´Ù.
¾ç»ê½Ã ºñ¿ëµµ ¹®Á¦´Ù. ÀϹÝÀûÀÎ ÀÚµ¿Â÷¿¡µµ ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼úÀÌ µé¾î°¡¾ß ÇÑ´Ù. ÇöÀç ±â¼úÀ» ½ºÄÉÀϾ÷ÇÏ´Â °Ô °í¹Î°Å¸®´Ù. Ä«¸Þ¶ó ±â¼úµµ ÀÚÀ²ÁÖÇàÇÏ·Á¸é ¾öû³ ÄÄÇ»ÆÃÀÌ ÇÊ¿äÇѵ¥ ¸¶Âù°¡Áö·Î °¡°Ý ¹®Á¦°¡ ´ëµÎµÉ ¼ö ¹Û¿¡ ¾ø´Ù. ¾ÈÀü°ú ºñ¿ë°£ÀÇ ±ÕÇüÀ» ¸ÂÃß´Â °Ô Áß¿äÇÏ´Ù. |