|
|
|
¡ã Çѱ¹°ü Àü°æ |
[CiROS 2018 Ưº°ÃëÀçÆÀ]Áö³ 4ÀϺÎÅÍ 7ÀϱîÁö Áß±¹ »óÇÏÀÌ ‘±¹°¡È¸ÀüÁß½É(国Ê«会î÷ñéãý:NECC)’¿¡¼ ¿¸° Á¦7ȸ Áß±¹±¹Á¦·Îº¿Àü¶÷ȸ(CiROS 2018)¿¡´Â ±¹³» ·Îº¿±â¾÷µéÀÌ Çѱ¹ °øµ¿°üÀ» ¸¶·ÃÇØ Âü¿©Çß´Ù.
°øµ¿°ü ¿î¿µÀº ÄÚÆ®¶ó¿Í Çѱ¹·Îº¿»ê¾÷Çùȸ°¡ ÁÖ°üÇß´Ù. Çѱ¹°ü¿¡ Âü¿©ÇÑ ±¹³» ±â¾÷µéÀº SBBÅ×Å©, ´º·Î¸ÞÄ«, µðÀÚÀ̳ÊÅ·´ý, ´ÙÀÎÅ¥ºê, ÄÚ¾î·Îº¿, IR·Îº¿, ¹Ì´Ï·Îº¿, ¹ÎÆ®·Îº¿, ¼¼³×½ºÅ×Å©³î·ÎÁö, DST·Îº¿, ÅÂÇϸÞÄ«Æ®·Î´Ð½º, ÇÑÁ߷κ¿&º£¾î¸µ, Katis·Îº¸Æ½½º µî 13°³ ·Îº¿ Àü¹®±â¾÷ÀÌ´Ù.
|
|
|
¡ã À̺ζô ¿¡½ººñºñÅ×Å© ´ëÇ¥°¡ ¹ÚöÈÞ Çѱ¹·Îº¿À¶ÇÕ¿¬±¸¿øÀå¿¡°Ô ÃâÇ° Á¦Ç°¿¡ °üÇØ ¼³¸íÇÏ°í ÀÖ´Ù. |
·Îº¿ ºÎÇ° ¾÷üÀÎ ¿¡½ººñºñÅ×Å©´Â Çѱ¹°ü¿¡ Çùµ¿ ·Îº¿°ú ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ, °¨¼Ó±â, ·Îº¿ º£¾î¸µ µî Á¦Ç°À» ¼Ò°³Çß´Ù. ºÎ½º¿¡´Â À̺ζô ´ëÇ¥°¡ Á÷Á¢ ³ª¿Í °ü¶÷°´µéÀ» ´ë»óÀ¸·Î Á¦Ç° ¼Ò°³¸¦ Çß´Ù.
°ü¶÷°´µéÀº ƯÈ÷ ¿¡½ººñºñÅ×Å©ÀÇ Çùµ¿ ·Îº¿°ú °¨¼Ó±â¿¡ Å« °ü½ÉÀ» º¸¿´´Ù. ¿¡½ººñºñÅ×Å©°¡ ¼±º¸ÀÎ MR¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ´Â ¸ðµâ·¯ ¹æ½ÄÀ» äÅÃÇØ ¿ë·®¿¡ ¸ÂÃç »ç¿ëÀÚµéÀÌ ¼±ÅÃÇÏ´Â°Ô °¡´ÉÇÏ´Ù. ¸ðµâ ºÎÇ°À» ±¹»êÈÇØ ±ä±Þ ´ëÀÀÀÌ °¡´ÉÇÏ°í Á¶¸³ ºÐÇØ°¡ ÀÚÀ¯·Ó´Ù. SI¾÷ü´Â ¿ÏÁ¦Ç° ·Îº¿ ±¸¸Å°¡ ¾Æ´Ñ ¸ðµâ Á¶ÇÕÀ¸·Î ·Îº¿À» ±¸¼ºÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. Àü½ÃÀå¿¡´Â MR¾×Ãß¿¡ÀÌÅ͸¦ È°¿ëÇÑ 3Ãà ·Îº¿, 5ÀÚÀ¯µµ ´Ù°üÀý ·Îº¿ µîµµ ¼±º¸¿´´Ù.
|
|
|
¡ã ´º·Î¸ÞÄ«ÀÇ Çùµ¿ ·Îº¿À» »ìÆ캸°í ÀÖ´Â Çѱ¹ °ü¶÷°´ |
Çùµ¿ ·Îº¿ ¾÷üÀÎ ´º·Î¸ÞÄ«´Â »ê¾÷¿ë Çùµ¿·Îº¿ ¶óÀξ÷ÀÎ ‘Àεð(Indy)’ ½Ã¸®Á ¼±º¸¿´´Ù. Àεð7 µîÀÌ °ü¶÷°´ÀÇ ÁÖ¸ñÀ» ¹Þ¾Ò´Ù. ƯÈ÷ ´º·Î¸ÞÄ«´Â ¿ÀÅäÆÄ¿ö¿ÍÀÇ ÇÕº´À» ÅëÇØ ‘ÀÎµð’ ¹× ‘¿ÉƼ(OPTi)’·Î ±¸¼ºµÈ µÎ °³ÀÇ ¶óÀξ÷À» ÅëÇØ Çùµ¿·Îº¿ ÀÌ¿ø °ø±Þ ü°è¸¦ ±¸¼ºÇÒ¼ö ÀÖ°Ô µÆ´Ù´Â Á¡À» ÁßÁ¡ÀûÀ¸·Î ºÎ°¢½ÃÄ×´Ù.
|
|
|
¡ã ´ÙÀÚÀ̳ʽº Å·´ýÀÇ ´Ù¾çÇÑ ·Îº¿ µðÀÚÀεé |
·Îº¿ µðÀÚÀÎ ¾÷üÀÎ µðÀÚÀ̳ʽº Å·´ýÀº ·Îº¿ µðÀÚÀÎ ºÐ¾ß¿¡¼ ¿À·§µ¿¾È ÃàÀûÇÑ ³ëÇϿ츦 ¼Ò°³ÇÏ´Â ±âȸ·Î À̹ø Àü½Ãȸ¸¦ È°¿ëÇß´Ù. ±×µ¿¾È ¸¸µç ´Ù¾çÇÑ ·Îº¿ µðÀÚÀΰú 3D ¸ðµ¨¸µ ±â¼úÀ» ¼Ò°³Çß´Ù.
|
|
|
¡ã ¼¼³×½ºÅ×Å©³î·ÎÁöÀÇ Çùµ¿ ·Îº¿ |
|
|
|
¡ã ´ÙÀÎÅ¥ºê Á÷¿øÀÌ ·Îº¿ ÄÜÆ®·Ñ·¯ Á¶ÀÛ¹ýÀ» ¼³¸íÇØÁÖ°í ÀÖ´Â ¸ð½À |
¹ÎÆ®·Îº¿Àº ·Îº¿¿ë Á¤¹Ð°¨¼Ó±âÀÎ 'Elacloid Drive'¿Í ¸ð¼ÇÁ¦¾î±âÀÎ 'MEP-Pi'¸¦ ¼±º¸¿´´Ù. Elacloid Drive °¨¼Ó±â´Â ±âÁ¸ »çÀÌŬ·ÎÀÌµå ¹æ½ÄÀÇ ´ÜÁ¡ÀÎ ¼ÒÇüÈ ¹× °æ·®È¸¦ ÀÚüÀû ƯÇã ±â¼ú·Î °³¼±ÇÑ Á¦Ç°À¸·Î ±âÁ¸ ·Îº¿¿ë Á¤¹Ð °¨¼Ó±â¿¡ ºñÇØ Àú·ÅÇÏ´Ù. À̹ø¿¡ Áß±¹ ÇöÁöÀÇ ·Îº¿ Á¦Á¶ ¾÷ü ¹× Áß±¹ ÅõÀÚ ¾÷üÀÇ ¸¹Àº °ü½ÉÀ» ¹Þ¾Ò´Ù. MEP-Pi ¸ð¼ÇÁ¦¾î±â´Â °³¹æÇü Ç÷§Æû ¶óÁ¸®ÆÄÀÌ(Raspberry Pi) ±â¹ÝÀ¸·Î Á¦ÀÛµÈ Á¦¾î±â·Î ±âÁ¸ÀÇ °í°¢ÀÇ ÀÌ´õĹ ¸¶½ºÅÍ(EtherCAT Master) Àåºñ¸¦ ³·Àº °¡°ÝÀ¸·Î ´ëüÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. À̹ø Àü½Ãȸ¿¡´Â 6°üÀý ·Îº¿À» °¡Á¤ÇÏ´Â 6°³ÀÇ ÀÌ´õĹ(EtherCAT) ¼º¸¸ðÅÍ°¡ µ¿±âÈ µÇ¾î ÀÛµ¿ÇÏ´Â µ¥¸ð¸¦ ½Ã¿¬Çß´Ù.
À̹ۿ¡µµ DST·Îº¿(½Ç³»¿ë ¸ð¹ÙÀÏ Ç÷§ÆûÀÎ ‘´º Å×Æ®¶ó’¿Í Çãŧ·º½º ¸ðÅÍ ½Ã¸®Áî), ÄÚ¾î·Îº¿(·Îº¿ ÄÜÆ®·Ñ·¯ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î, ½Ç½Ã°£ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ), ´ÙÀÎÅ¥ºê(·Îº¿ ¸ð¼Ç ÄÜÆ®·Ñ·¯, ·Îº¿ ¼¼ÀÌÇÁƼ ÄÜÆ®·Ñ·¯), ¹Ì´Ï·Îº¿(AIÈÞ¸Ó³ëÀ̵å, ·Îº¿¹°°í±â), ¼¼³×½ºÅ×Å©³î·ÎÁö(Á¦·Î ¹é µå¶óÀ̺ê, ¼¾½º·Îº¿ ½Ã¸®Áî) µîÀ» ¼±º¸¿´´Ù.
[»çÁøÀ¸·Î º¸´Â Çѱ¹°ü]
|
|
|
¡ã ¹Ì´Ï·Îº¿ ºÎ½ºÀÇ ÃãÃß´Â ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ |
|
|
|
¡ã ¹Ì´Ï·Îº¿ ºÎ½ºÀÇ ÃãÃß´Â ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ |
|
|
|
¡ã ¹ÎÆ®·Îº¿ÀÇ MEP-Pi ¸ð¼ÇÁ¦¾î±â |
|
|
|
¹ÎÆ® ·Îº¿ÀÇ Elacloid Drive |
|
|
|
¡ã·Îº¿½Å¹® Àü½Ãȸ Âü°ü´ÜÀÌ Çà»çÀå ¾Õ¿¡¼ ±â³ä »çÁøÀ» Âï¾ú´Ù. |
<»çÁø=¹Ú°æÀÏ> |