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2018 국제대학생 창작자동차 경진대회 참가기(자율주행차부문)배근호ㆍ홍익대학교 기계시스템디자인공학과 4학년
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승인 2018.06.08  01:53:52
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2017년 겨울방학이 막 시작된 지난해 12월 말, 학과사무실에서 '2018 국제 대학생 창작 자동차 경진대회' 자율 주행 부문에 참가할 학생을 모집하는 소식을 메일로 알렸다. 그동안 자동차에 관심이 많아 자작 자동차 동아리에서도 활동했었던 나는 대학생활의 마지막인 4학년을 의미 있게 보내고 싶어 참가신청을 하게 되었고 과분하지만 팀장이라는 기회를 갖게 되었다.

대회에 참가하기 위해서는 참여 대학교 팀들 중에서 연구계획서 발표를 통해 최종 선발이 되어야 했다. 자율주행에 대한 지식이 전혀 없었던 우리 팀은 크리스마스 당일에도 모여 자율 주행에 필요한 센서와 기술에 대한 정보를 다양한 논문들을 통해 공부하기 시작했다. 팀명은 Musk, 차명은 Mk-1로 결정했다.

연구계획서 최종 발표 후 최종 참가팀으로 선발되었을 때는 드디어 대회에 참가한다는 것을 실감하고 본격적인 대회 준비에 들어갔다. 최종 참가팀이 결정된 후 우리에겐 4개월이라는 시간이 있었고, 체계적인 준비를 위해 우리는 비전팀, 라이다 팀, INS(GPS+IMU) 팀, 차량 제어팀 4개의 팀으로 나누어 대회를 준비했다.

2월이 되자마자, 플랫폼과의 통신에 성공하고 점점 탄력이 붙기 시작했다. 3월이 되었을 때 우리 팀은 차선인식을 위한 카메라를 2대, 정지선 인식에 1대, 표지판 및 주차선 인식에 1대를 사용하여 카메라를 총 4대 설치하고, 전방에 장애물 탐색 및 ROI(Region of Interest) 설정을 위해 LiDAR 1대를 설치하였고, 현재 위치 및 주행 방향 탐지를 위해 GPS와 IMU를 각 1대씩 이용하였다. 센서 레이아웃이 완성되고 난 후에는 대회의 미션 분석과 알고리즘 개발에 곧바로 착수했다. 대회의 미션에는 일반 차선 주행을 제외한 7가지 미션이 있었다.

각각의 미션을 돌파하기 위한 알고리즘을 개발하고 프로그래밍에 들어갔다. 4월이 되고 마음이 점점 급해졌지만, 끊임없는 테스트를 통해 계속해서 디버깅을 해나갔다. 4월말부터는 사전연습장을 방문해 실전과 비슷한 환경에서 테스트할 수 있었다. 팀원들과 나는 사전연습장이 개방되는 날에는 항상 방문하여 테스트를 진행하였다. 학교 내에서 테스트하던 환경과 사전연습장 환경은 매우 달랐고, 이러한 이유로 그동안 잘 작동하던 알고리즘의 문제점을 발견하고 이를 보완하기 위해 새롭게 프로그래밍하기도 했다. 사전연습장을 통한 다수의 테스트를 통해 점점 더 완벽한 주행을 할 수 있도록 수정을 거듭해 나갔다. 대회 전 이틀간 비 소식 때문에 테스트를 더 진행할 수 없었던 것이 불안하고 아쉬웠지만, 그 동안 해온 프로그래밍을 믿고 대회에 출전하였다.

5월 18일, 예선주행 평가가 시작되었다. 떨리는 마음으로 Mk-1을 출발시켰다. U턴을 제외한 모든 미션을 통과하며 예선평가 1등으로 마감할 수 있었다. 예선을 1등으로 마감하여 기뻤지만 U턴 미션 실패를 본선주행 평가에서는 만회하기 위해 우리 팀은 회의를 통해 문제점을 발견하고 알고리즘을 보완했다.

5월 19일, 본선주행 평가가 시작되었다. 예선에서 1등으로 마감한 우리 팀은 가장 마지막 순서에서 출발했다. 첫날 예선주행 평가와 달리 날씨가 매우 맑았다. 우리 차례가 다가 왔고, 전날 알고리즘을 보완한 덕분인지 예선 주행평가 때와는 달리 설레는 마음으로 Mk-1을 출발시켰다.

미션을 하나씩 성공해나가면서 정말 순간순간이 짜릿짜릿했다. 전날 실패했던 U턴 미션 또한 성공적으로 마무리하고, 자동주차미션을 통과한 순간 우승을 직감했다. 최종 결승선에 도착한 후 팀원 모두 얼싸안고 우승의 기쁨을 만끽했다. 부스로 돌아가는 길에 다른 학교 참가팀의 박수를 받을 때 우승이라는 것을 실감할 수 있었다.

시상식이 진행되고 자율주행부문 대상에 홍익대학교 Musk팀이 호명되었다. 그동안 고생한 보상을 받은 것 같아 뿌듯했다. 자율주행에 대해 전혀 알지도 못했던 학생들이 모여, 시행착오를 극복하고 우승이라는 결실을 맺게 되어 행복했다. 부족한 팀장임에도 불구하고 함께해 준 곽동우, 김건희, 김종호, 오두제, 이승준, 김준겸, 조익현, 양윤정, 조지연, 이명근 모든 팀원들에게 고맙다는 말을 전해주고 싶다.
배근호ㆍ홍익대학교 기계시스템디자인공학과 4학년

정원영  robot3@irobotnews.com
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