국제전기전자기술자협회(IEEE)가 수여하는 IEEE 마일스톤 프로그램에 세계 최초의 모바일 지능형 로봇인 쉐이키(Shakey)가 선정됐다. IEEE 마일스톤은 ‘세상에 나온지 25년 이상된 것으로 인류에 유익한 전기 엔지니어링 및 컴퓨팅과 관련된 중요한 발명품, 장소 또는 이벤트’에 부여하는 명예로운 상이다.

▲ 컴퓨터박물관에 설치된 쉐이키

캘리포니아주 마운틴뷰의 컴퓨터역사박물관(Computer History Museum)에서 열린 시상식에는 쉐이키 개발 프로젝트 매니저인 찰스 로슨(Charles Rosen)이 참여해 그 의미를 더해주었다. 이와 함께 로보틱스트렌즈는 쉐이키 수상을 기념해 1969년 당시 쉐이키의 모습과 움직임이 담긴 24분짜리 동영상을 웹사이트에 공개했다.

상패에 새겨진 쉐이키에 대한 찬사

청동으로 만들어진 IEEE마일스톤 상패에는 다음과 같은 문구가 새겨져있다. ‘스탠포드연구소(Stanford Research Institute)의 인공지능센터(Stanford Research Institute 's Artificial Intelligence Center)는 세계 최초의 모바일 지능형 로봇 쉐이키를 개발했다. 주변 환경을 인지하고, 명시적인 사실로부터 암시적 사실을 추론하고, 계획을 세우고, 계획 실행의 오류를 복구하고, 평범한 영어를 사용하여 의사 소통을 할 수 있다. 쉐이키의 소프트웨어 아키텍처, 컴퓨터 비전 및 탐색 및 계획 방법은 로봇, 웹 서버, 자동차, 공장, 비디오 게임 및 화성 탐사선 디자인에서 독보적인 역할을 했다.’

쉐이키에 대한 SRI인터내셔널의 설명

▲ 쉐이키의 구조(자료:SRI)

쉐이키에 대한 SRI인터내셔널(당시 스탠포드연구소)의 설명은 다음과 같다. ‘쉐이키는 TV 카메라, 삼각 측량기, 범프 센서를 가지고 있으며 라디오 및 비디오 링크를 통해 DEC PDP-10 및 PDP-15 컴퓨터에 연결되었다. 쉐이키는 지각, 주변 세계 모델링 및 동작을 위한 프로그램을 사용했다. 낮은 수준의 작업 루틴은 단순한 이동, 선회 및 경로 계획을 처리하며 중급 수준의 작업은 보다 복잡한 작업을 견고하게 수행하는 방식으로 결합된다. 최고 수준의 프로그램은 사용자가 주어진 목표를 달성하기 위한 계획을 수립하고 실행할 수 있다. 또한 이 시스템은 이후 활용을 위해 이러한 계획을 일반화하고 저장하는 기능을 갖췄다.’

쉐이키 개발자 찰스 로슨의 회고

▲ 컴퓨터와 연결해 조작하는 쉐이키(사진:SRI)

당시 스탠포드연구소(현 SRI인터내셔널)의 연구원이자 쉐이키의 프로젝트 매니저인 찰스 로슨(Charles Rosen)은 이렇게 회고한다. “쉐이키는 1966년 확보한 SDS-940 컴퓨터에 의해 64K 24비트 메모리로 제어되었고, 포트란과 Lisp에서 프로그래밍된 쉐이키의 문제 해결은 QA3에서 수행되었다. 이는 1969년경 192K 36비트 워드 메모리를 가진 '대형' PDP-10으로 대체되었다. QA4가 나중에 개발되어 STRIPS가 문제 해결에 사용됐다. 동영상이 만들어질 당시 쉐이키의 프로그램은 30만개 이상의 36비트 언어를 사용했다.”

찰스 로슨이 쉐이키를 구상한 것은 1963년 11월의 일이다. 로슨과 그의 팀은 1965년 미 국방부 산하 방위고등연구계획국(DARPA)에 연구제안서를 썼는데 이 문서에는 일반적으로 인간의 지능을 필요로 하는 '정찰임무를 수행할 수 있는 지능형 자동장치'가 자세히 설명돼있다. DARPA는 결국 쉐이키 개발을 승인하고 당시 75만 달러(현재 580만 달러 이상)의 자금을 지원함에 따라 50년 후 이 같은 결과가 이뤄졌다. 한편 쉐이키는 2004년에는 카네기멜론대학의 로봇 명예의 전당에도 입성한 바 있다.