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[KRoC 2017] "밖으로 눈을 돌리면 다양한 길이 있다"'젊은 과학자' 세션에서 선배 해외 과학자들 후배에게 조언
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승인 2017.02.07  17:50:47
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▲'젊은 과학자' 세션에는 인터뷰 영상을 통해 해외연구자들이 등장했다.
7일 ‘제12회 한국로봇종합학술대회’에선 '젊은 과학자' 세션이 학술대회 네 번째 융합프로그램으로 열렸다. 젊은 과학자 세션은 청년 로봇공학자를 커뮤니티에 소개하는 장으로, 해외에서 연구하는 다섯 명의 소장 학자들의 인터뷰 영상을 시작으로 모두 아홉 명의 신진 연구자들이 등장해 이목을 끌었다. 좌장인 한양대학교 한재권 교수의 아이디어였다.

▲ 미국 MIT 미디어랩 박혜원 박사
화면에 처음 등장한 미국 MIT 미디어랩의 박혜원 박사는, 소셜로봇 지보의 개발자 신시아 브리질 교수와 함께 사람과 로봇의 상호작용(HRI)을 연구하고 있다. 현재 연구분야는 아이와 교감하는 로봇. 아이가 로봇에게 이야기를 하면, 이를 통해 로봇은 아이의 언어능력을 평가한다. 그리고 이에 맞춰 다른 이야기를 들려준다. 이 과정 중에 자연스러운 표정이나 반응으로 아이들이 더 많은 이야기를 할 수 있도록 돕는다. 이런 학습이 쌓이면서 로봇은 더 좋은 데이터를 확보하여 사회적으로 배워나가고, 아이는 자연스럽게 교육과 정서적 교감을 얻게된다.

송성문 박사과정은 미국 카네기멜론대학(CMU) 산하 로봇연구소(RI)에서 사람이 보행을 어떻게 제어하는지, 이를 어떻게 재활공학에 적용할 것인지를 연구한다. 이 때 재활공학이란 로봇에만 국한되지 않고, 이미 병원에서 이뤄지고 있는 트레드밀 등을 활용한 재활 역시 포함한다.

캐나다 워털루대학(Waterloo Univ.) 전기과에서 연구중인 엄태웅 박사는 머신러닝을 휴먼로봇 모션에 적용하는 연구를 하고 있다. 로봇에 접근하는 방식에는 로봇에 대해 완전히 알고 단계별로 하나하나 접근하거나, 다양한 시도를 통해 데이터를 쌓아가며 접근하는 두 가지 방식이 있다. 최근에는 이 두 가지 접근의 간극을 어떻게 줄일 수 있을까를 골몰하는 중이다.

구성용 박사는 독일 본 대학교(Bonn Univ.) 컴퓨터사이언스 학과 내 AIS 연구실에서 로봇비전과 로봇학습에 대한 연구를 수행 중이다. 유로피언 로보틱스 챌린지(EUROC)라는 장기 과제를 통해 카메라를 기반으로 학습하고 판단하여 어셈블리 라인의 맨 처음 단계에서 부품 분류작업을 할 수 있는 산업용 로봇을 개발하고 있다.

이탈리아 기술연구소(IIT)에서 연구 중인 김완수 박사는 로봇보다 사람에 초점을 맞춘 연구를 하고 있다. 가령 엑소 스켈레톤을 개발할 때 로봇이라는 정확한 타겟을 제어하는 데 집중하기보다 사람의 파라미터를 예측해 로봇과 같이 무거운 것을 들고, 동시에 부담은 줄일 수 있는 방향을 고민한다.

▲ 세션 좌장을 맡은 한양대 한재권 교수
다섯 명의 젊은 과학자들은 본인들의 해외 생활에 대해서도 많은 이야기를 공유했다. 유학을 위한 과정이 결코 수월하지만은 않고, 많은 이들이 생각하는 엘리트 코스만 있는 것이 아니라면서도, 준비생에게는 두려움을 버리고 바깥으로 눈을 돌리면 더 다양한 길이 있다는 응원을 전했다.

▲일본 도쿄대 지용훈 박사가 연구내용을 소개하고 있다.
5명의 인터뷰 영상에 이어 국내외 로봇공학자들의 최신 연구내용 소개도 이어졌다. 일본 도쿄대학교 지용훈 박사는 재해로봇부터 드론을 이용한 위치인식 기법 등 다양한 분야의 연구를 진행했다. 극한의 재해 상황에서 터프한 작업이 가능한 원격 자율로봇은 어안카메라 4대를 통해 조감도 영상을 생성함으로써 보다 쉽게 원격조정을 하도록 했다. 그리고 음향카메라를 이용한 수중환경 계측, 복수의 카메라를 사용한 SLAM 알고리즘, 드론의 360도 카메라 영상 기반의 6 자유도 위치인식 기법 등을 제안했다.

KIST 로봇ㆍ미디어연구소 김정중 박사는 사람에게 도움이 되는 여러 기술들을 연구한다며, ‘모드맨(ModMan)’을 소개했다. 김정중 박사는 기존의 산업용 서비스 로봇의 활용범위가 제한되고 변화의 대응이 어려운 점을 지적하며 모드맨 개발 배경을 설명했다. 모드맨은 조인트, 링크, 그리퍼 등을 모두 모듈화하여 양산이 용이하도록 저가화했고, 무엇보다 비전문가도 쉽게 재구성 할 수 있도록 했다.

포항공대 박대길 박사는 수중 거리 센서와 위치 추정 시스템 개발과정을 소개했다. 수중 로봇으로 연구 방향을 잡게 되면서 수중 환경의 모바일 로봇은 다른 연구에 비해 로컬라이제이션(Localization) 분야에서 많이 뒤쳐졌다는 것을 느꼈다. 박대길 박사는 섬세하고 정확한 수중 센서를 개발하기 위해 전자기파 감쇠를 이용한 센서를 개발했다.

유원석 박사는 성균관대 기계공학부 IRMS 연구실에서 로봇손에 대한 연구를 하고있다. 로봇손 시스템을 제작할 때 이를 평가할 수 있는 성능 지표가 필요함을 느꼈는데, 이미 존재하는 지표(OT)에 아쉬움을 느껴 새로운 펙터(IF)를 제작했다고 한다. 실제 다양한 로봇손을 대입해 지표를 비교했을 때 엄지 손가락이 비교적 길다는 이유로 저평가되는 로봇손을 IF는 일정부분 보상해준다. 그 외에도 손바닥 쪽에 존재하는 IMC 조인트의 유무로 IF 성능지표를 비교했을 때 약 1.8배 증가했음을 볼 수 있었다. 여기에 유전자 알고리즘을 이용한 최적화 테스트까지 진행했는데, 7번째 세대에서 최적화가 끝나며 1.25배로 성능이 증가함을 확인했다.

▲ 패널 토론을 하고 있는 토론자들. 사진 좌측부터 한재권 교수, 성균관대 유원석 박사, 일본 도쿄대 지용훈 박사, 포항공대 박대길 박사
로봇 공학도의 사회 진출에 대한 고민을 주제로 한 패널 토론도 진행되었다. 패널 역시 같은 고민을 공유하는 젊은 연구자인만큼 업무시간과 급여, 안전문제, 미래 등에 대한 생각을 진솔하게 나눴다. 국내와 국외의 연구환경이나 분위기의 확연한 차이에 대해서도 확인할 수 있었는데, 지용훈 박사는 일본에서 연구하면 안전 문제에 대해 지나치다고 여길 정도로 규제가 많다며 인간 대상의 모든 실험은 윤리위원회를 통과해야 하는 엄격한 시스템을 설명했다. 반면 한국에서 연구중인 박대길 박사는 학과에서 보장해주는 부분이 있지만 큰 로봇의 경우 환경의 한계가 있다며 아쉬움을 표했다.

미래의 계획, 선택에 대해서도 개인의 이야기가 오갔다. 유원석 박사는 우선 해외에서 더 다양한 경험을 쌓고 천천히 방향을 정해보려 한다며, 유학 계획을 언급했다. 박대길 박사는 대부분 정부출연연구소, 기업, 학교 중 선택하게 되는 현실을 소개하고, 연구자들의 선택권이 좁다고 지적했다. 지용훈 박사는 회사에서 일을 하는 것은 나 자신보다는 기업을 위해 일하는 느낌을 받아, 기업보다는 연구자 본인에게 성장이 되는 연구 쪽으로 방향을 잡고 있다고 덧붙였다.

좌장을 맡은 한재권 교수는 영상 속 해외 연구자들도, 이곳에 모인 패널들과 참가자들도 열정으로 먹고사는 사람들이라는 공통점을 느꼈다고 이야기하며, 젊은 공학자들이 겪고 있는 어려움이나 고민을 서로 나눌 수 있는 자리가 계속해서 있기를 바란다는 말로 세션을 마무리했다.

* 이 기사는 걸스로봇 이세리 펠로우가 취재하였습니다.(편집자 주)

이세리  lsr5958@gmail.com
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