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시행착오가 성공의 밑거름'2016 중국 유주 로보컵주니어 대회' 참가기
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승인 2016.12.11  22:40:02
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필자는 지난 12월 3일부터 4일까지 중국 유주에서 열린 '로보컵(RoboCup)2016'에 참가하였다. 다양한 로보컵 주니어 종목 중 필자가 참가한 종목은 레스큐 라인 종목으로 "재난에서 사람을 구출한다" 라는 스토리를 가지고 있다.

레스큐라인은 이번에 첫번째로 참가하는 종목이 아니라 아는것도 많고, 내가 참가할 때 마다 흥미를 가지고 하는 종목이라 자신있게 시작하였다. 고1 마지막 대회라서 놓치는 것 하나 없게 하기 위해 팀원과 함께 영문규정 해석을 하면서 미션에 최적화된 로봇을 제작하였다. 이번 대회에서 우리팀은 2가지 전략을 세웠는데, 하나는 정확한 선 감지이고 또 하나는 마지막 미션(갯수가 정해지지 않은 공을 지정된 장소에 넣는 것)에서 만점을 받는 것 이었다.

나는 첫번째 전략인 정확한 선 감지를 어떻게하면 잘 할 수 있을지를 1주일 동안 고민하였다. 우선 일반적인 방법인 컬러 센서 2개를 이용한 라인 트레이싱으로는 절대 정확히 선을 감지 못한다고 생각하여, 컬러 센서 3개를 이용해 잘하는 팀들이 빛 센서 4~8개를 사용하는 것을 흉내 내어 보았다. 3개의 컬러 센서를 밀착시켜서 가운데 컬러 센세는 항상 검정선을 보게하고(검정선이 사라지면 선이 끊어진 것으로 판단하고 그에 따른 후속 프로그램을 실행), 양옆의 센서로 라인 트레이싱을 하는 프로그램이 나의 첫 시도였다.

코딩을 할 때는 잘 될거라고 생각했다. 그러나 실행해보니 센서간의 간격이 0.5cm이상 벌어진것 때문에 어려움을 겪었다. 그 사이에 선이 들어가면 가운데 센서가 감지를 못했다. 이 때문에 선이 있는데에도 선이 없다고 판단하여 오류가 많아 결국 포기하였다.

두번째이자 마지막 방법은 컬러 센서 2개를 사용하여 왼쪽 센서가 감지하면 오른쪽 센서가 감지 할 때 까지 턴을하고 반대로 오른쪽 센서가 감지하면 왼쪽 센서가 감지 할 때까지 턴을 하는 프로그램이었다. 이 프로그램은 내가 그동안 해 왔던 라인 트레이싱중 복잡한 맵에서 제일 빨랐었다. 하지만 선이 중간에 끊어진 구간을 통과 할 때는 조금의 행운이 따라줘야 했다. 만약 왼쪽 센서가 선을 볼 때까지 턴을 하는 프로그램이 진행되고 있을때 선이 끊어져 있으면 라인을 이탈하게 되기 때문이다. 나는 이점을 처음엔 별생각 없이 여기다가, 대회가 가까워져서야 불안하다고 느껴 결국 라인 트레이싱 하는 중간중간 정렬을 하는 프로그램을 짜서 넣었다.

참고로 이번대회에서 나는 C언어가 아닌 EV3프로그램을 사용하였다. C언어가 EV3프로그램보다 우월하지만 내가 안쓴 이유는 내 노트북PC에서 C언어를 사용하면 오류가 발생하여 갑자기 파일 수천개가 내 PC 화면에 저장이되서 사용 할 수 없게 되기 때문이다. 나 뿐만이 아니라 내 팀원도 똑같은 증세가 나타나서 여러번 공들여 작성한 많은 코드들을 날렸다. 이 현상 때문에 우린 결국 EV3프로그램을 사용하게 되었다. C언어가 아니어서 좋은점도 있었다. 전략중 2번째인 마지막 미션 만점을 위한 코딩을 할 때는 마이블럭 기능을 여러번 사용하여 좀 더 정확한 로봇제어가 가능하였다.

우여곡절 끝에 우리 팀은 중국 유주에 도착하여 경기를 치뤘다. 처음 경기장에 들어왔을때는 실망을 했다. 셋팅을 마친 경기장에는 경기규정과 다른게 많았다. 나는 대회 규정을 들고 심판에게 가서 항의를 했는데, 그때야 심판이 규정에 나온 맵과 똑같이 만들어 주었다. 하지만 서프라이즈 미션인건지 아니면 중국만의 룰인지 모르겠지만, 마지막 미션에는 조난자(공)이 3개만 있었고 그 중 하나는 노란색으로 조난자가 아닌 공으로 로봇이 임무를 수행해도 점수를 안준다고 심판이 말을 하였다. 국제 레스큐 규정에는 1개에서 6개의 공이 무작위로 뿌려지고, 추첨을 통해 그 개수가 정해진다고 했다. 하지만 여기선 추첨을 하지 않았다. 만약 공 6개가 당첨되면 높은 점수를 낼 수 있었지만 어쩔수없이 마지막 미션에선 80점 밖에 내지 못하였다.

그래도 우리 로봇은 할 수 있는 기능을 다 하고 높은 점수를 내었다. 총 2번의 미션 실행을 끝내고 슈퍼팀 게임이 우리를 기다리고 있었다. 슈퍼팀 게임이란 2팀이 하나의 팀이되어 미션을 수행하는데, 여러 구간에서 서로의 로봇을 교체 할 수 있는 이벤트 경기이다. 우리와 팀이 된 팀은 라인 트레이싱만 하는 중국팀 이었다. 라인 트레이싱만 할 수 있고 언덕을 못 올라가며, 물통을 지나 갈 수 없으며, 마지막 미션에서 점수를 못 내는 팀 이었지만, 빠른 라인 트레이싱을 할 수 있는 점에서는 우리팀에겐 좋은 소식이었다.

우리팀과 중국팀은 어느 부분을 자신이 수행할지 분담하고, 연습하였다. 시합이 시작하자 사람들이 경기장 주변에 모였다. 첫 시작은 우리팀이 하였고, 어려움 없이 미션을 수행하고 첫 부분을 잘 넘겼다. 그 다음에 중국팀 로봇으로 교체하기 위해 로봇을 들었어야 했는데, 우리와 같은팀은 아니지만 같이 한국에서 온 중1 동생이 갑자기 우리 로봇을 들다가 떨어뜨려 로봇이 산산조각 났다. 경기장에는 미션을 수행하는 해당 팀만이 출입이 가능하였지만 어찌된 일인지 불행하게도 이때는 경기 운영요원의 통제가 없어 다른 팀원이 들어와 사고를 유발시켰다.

나는 팀원과 바로 로봇을 다시 정비하여 미션을 수행하였지만 시간이 다 지나가 버려서 낮은 점수로 경기를 끝냈다. 그러나 주최측에서 경기진행의 오류를 인정하여 재경기를 할 수있는 기회를 주었다. 우리팀은 마지막 재경기를 위해 로봇을 다시 만들기 시작하였다. 국적을 떠나 모든 참가자 들이 우리팀을 응원해주었고, 결국 주어진 짧은 시간에 완벽하지는 않지만 로봇을 완성해서 다시 경기에 참가하였다. 앞바퀴로 쓴 부품이 분실되어 기어로 대체 하였더니 경기장 바닥에 부착된 테이프에 걸려서 경기진행이 안되었다. 나는 이에 대하여 심판에게 말을 했지만 테이프를 때기는 커녕 오히려 시간을 끌고 있었다. 결국 마지막 경기는 앞 경기와 비슷한 점수로 끝내게 되었다. 하지만 사람들의 응원으로 기분은 한결 좋아진뒤 시상식에 갔다. 나는 상에 대해 아무 생각없이 앉아 있었다. 그런데 나는 2등이라는 상장을 받았다. 내 인생 처음으로 형들 도움없이 받는 첫 상이었다.

이 상은 나에게 여러가지 생각을 하게 해 주었다. 우선 포기한다는건 멍청한 짓이라는 것, 나도 하면 된다는 것 등. 또한 이번 대회의 수상은 나의 로봇에 더 많이 신경쓰고, 관리 할 수 있는 계기가 되어 줄 것이라고 생각한다. 또 다시 다른 사람손에 들어가 부서지지 않도록 하기 위해서다. 꼭 부서지는 것만 해당되는것은 아니다. 훗날 만약 내가 로봇공학자나 발명가가 되어 유용한 기술을 만들어 냈을 때, 지금의 여러 시행착오가 밑거름이 될것이라 확신한다.서 준 ㆍ 안양 양명고 1학년

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Morning glory
대단하다 ㅎㅎ 이런 글에서 다시 보다니, 다음번엔 이를 딛고 더 뜻 깊은 결론으로 끝나는 글을 또 볼 수 있기를 !
(2016-12-21 12:33:57)
준우맘
때론 위기가 기회가 되기도 해요~
서준군의 꿈을 응원합니다. 화이팅

(2016-12-19 01:18:03)
승빈
좋은 글 잘 보았습니다. 로보컵주니어 대회가 꿈을 이루는데 좋은 밑거름이 될 것입니다. 앞으로 다른 어려움들이 있더라도 잘 헤쳐나갈 수 있길 기원합니다!
(2016-12-13 00:12:54)
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