±æ À§ÀÇ ¸ðµç Â÷°¡ ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷¶ó¸é ±»ÀÌ ¾î¶² ½ºÅ¸ÀÏÀÇ »ç¶÷ÀÌ ¿îÀü ÇÏ´ÂÁö¸¦ °ÆÁ¤ÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ¾øÀ» °ÍÀÌ´Ù. ±×·¯³ª ±×·± ¶§°¡ ¿À±â±îÁö´Â Çѵ¿¾È ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷¿Í Àΰ£ ¿îÀüÀÚ°¡ µµ·Î¸¦ °øÀ¯ÇØ¾ß Çϱ⠶§¹®¿¡ ½Å°æ ¾²ÀÏ ¼ö ¹Û¿¡ ¾ø´Ù.
'IEEE ½ºÆåÆ®·³'Àº Àΰ£ ¿îÀüÀÚÀÇ Æ¯¼ºÀ» ´Éµ¿ÀûÀ¸·Î ÆľÇÇØ ¿îÀüÀÇ ¾ÈÀü¼ºÀ» ³ôÀÌ´Â ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷ ±â¼ú¿¡ ´ëÇØ º¸µµÇß´Ù. UC¹öŬ¸® ¿¬±¸ÆÀÀÌ ÃÖ±Ù ´ëÀü¿¡¼ ¿¸° IROS 2016¿¡¼ ¹ßÇ¥ÇÑ ÀÌ ¾Ë°í¸®ÁòÀº ±âÁ¸ Á¢±Ù°ú´Â ´Ù¸¥ ´Éµ¿ÀûÀÎ ¹æ½ÄÀ» ÃëÇÏ°í ÀÖ´Ù. ·Îº¿ÀÌ ¾î¶² ÇൿÀ» ¸ÕÀú ÃëÇÔÀ¸·Î½á Àΰ£¿¡ °üÇÑ Á¤º¸¸¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖµµ·Ï À¯µµÇÏ´Â ¹æ½ÄÀÌ´Ù.
ÀϹÝÀûÀ¸·Î ·Îº¿Àº Àΰ£¿¡ °üÇØ ¼öµ¿ÀûÀ¸·Î Á¤º¸¸¦ ¼öÁýÇØ¿Ô´Ù. ·Îº¿Àº »ç¶÷ÀÌ ÇÏ´Â °ÍÀ» º¸°í ±â·ÏÇÑ ´ÙÀ½, ±× µ¥ÀÌÅ͸¦ ÅëÇØ Àΰ£ÀÌ ´ÙÀ½¿¡ ¹«¾ùÀ» ÇÒÁö ¿¹ÃøÇÏ´Â ¹æ½ÄÀ» ÃëÇß´Ù. ±×·¯³ª ÀÌ °°Àº Á¢±Ù¹ýÀº Á¦ÇÑÀûÀÎ È¿°ú¸¸ ÀÖ´Ù. Àΰ£ÀÌ À¯¿ëÇÏ´Ù°í Çؼ ´Ã °°Àº °ÍµéÀ» ÇàÇÏÁö´Â ¾Ê±â ¶§¹®ÀÌ´Ù. ¿îÀüÀÚ¸¶´Ù °¢ÀÚ ´Ù¸¥ Àǵµ, ¸ñÀû, ¼±È£µµ, ¿îÀü ½ºÅ¸ÀÏÀ» °®°í ÀÖ°í ¿îÀü Áß ÈÞ´ëÆùÀ» º¸´Â »ç¶÷, º¸Áö ¾Ê´Â »ç¶÷µµ ³ª´²Áø´Ù.
µµ¸£»ç »çµð, S.¼¢Ä« »õ½ºÆ®¸®, »êÁöÆ® A.¼¼½Ã¾Æ ±×¸®°í ¾ÈÄ« µå¶ó°£ µî UC¹öŬ¸® ¿¬±¸ÀÚµéÀÌ ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷°¡ ÁÖº¯¿¡ ÀÖ´Â Àΰ£ ¿îÀüÀÚ¿¡ ´ëÇÑ Á¤º¸¸¦ ´Éµ¿ÀûÀ¸·Î ¼öÁýÇÏ´Â Á¢±Ù¹ýÀ» ³»¼¼¿ü´Ù. ¾î·Á¿ö º¸ÀÌÁö¸¸ ÀÌ´Â ½ÇÁ¦ Àΰ£ ¿îÀüÀÚµéÀÌ ÇàÇÏ´Â ¹æ½ÄÀÌ´Ù. °¡·É ºñº¸È£ ±³Â÷·Î¿¡¼ ȸÀüÀ» ÇÏ·Á°í Çϴµ¥ »óȲÀÌ ¾Ö¸ÅÇÒ °æ¿ì ´Ù¸¥ ¿îÀüÀÚ°¡ ¾î¶² ¹ÝÀÀÀ» º¸ÀÌ´ÂÁö ¾Ë·Á¸é ¾ÕÀ¸·Î Â÷¸¦ »ì¦ ¿òÁ÷¿©º¸´Â ÇൿÀ» ÇÏ´Â ½ÄÀÌ´Ù.
Áï ·Îº¿ÀÌ '³ÓÁö(°¡º±°Ô Åö °Çµå·Á¼ ¹ÝÀÀÀ» À̲ø¾î³»°Å³ª ¿µÇâ·ÂÀ» Çà»çÇÏ´Â °Í)'¸¦ ÅëÇØ Àΰ£ÀÌ »ý°¢ÇÏ´Â ¹Ù¸¦ ´õ Àß °¨ÁöÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ ¾Ë°í¸®ÁòÀº ÁÖº¯ Àΰ£ ¿îÀüÀÚ°¡ ¼öµ¿ÀûÀÎÁö, °ø°ÝÀûÀÎÁö, ȤÀº ÁÖÀǸ¦ ±â¿ïÀÌ°í ÀÖ´ÂÁö µîÀ» ·Îº¿ÀÌ ÆÇ´ÜÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¸î °¡Áö ½Ã³ª¸®¿À¸¦ °¡Áö°í ÀÖ´Ù.
½Ã³ª¸®¿À 1: °í¼Óµµ·Î¿¡¼ ³ÓÁöÇϱâ
ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷´Â Àΰ£ÀÇ ¿îÀü ½ºÅ¸ÀÏÀ» Ãß·ÐÇϱâ À§ÇØ ±× ¿îÀüÀÚ Â÷¼±¿¡ »ì¦ ¸Ó¸®¸¦ µéÀÌ¹Ð¸é¼ Àû±ØÀûÀÎ ¹æ½ÄÀ¸·Î Àΰ£À» ÆľÇÇÑ´Ù. ÁÖÀǸ¦ ±â¿ïÀÌ°í ÀÖ´Â »ç¶÷À̶ó¸é Å©°Ô ¼Óµµ¸¦ ´ÊÃ߰ųª(¼Ò½ÉÇÑ ¿îÀüÀÚ), ¼Óµµ¸¦ ³ôÀÌ´Â(°ø°ÝÀûÀÎ ¿îÀüÀÚ) ¹æ½ÄÀ¸·Î ÀÚµ¿Â÷¸¦ ÇÇÇÒ °ÍÀÌ´Ù. ±×·¯³ª »ê¸¸ÇÑ ¿îÀüÀÚ¶ó¸é ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷ÀÇ Àǵµ¸¦ ¾Ë¾ÆäÁö ¸øÇÏ°í ¼Óµµ¸¦ ±×´ë·Î À¯ÁöÇÏ¸é¼ ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷¿Í Á¡Á¡ ´õ °¡±î¿öÁú °ÍÀÌ´Ù.
½Ã³ª¸®¿À2: °í¼Óµµ·Î¿¡¼ ¼Óµµ ´ÊÃß±â
·Îº¿ÀÌ Àΰ£À» Àû±ØÀûÀ¸·Î ÆľÇÇϱâ À§ÇØ ¼Óµµ¸¦ ´ÊÃß°í ¿îÀüÀÚÀÇ ½ºÅ¸ÀÏÀ» ÆľÇÇÑ´Ù. ÁÖÀÇ·ÂÀÖ´Â »ç¶÷Àº ¼Óµµ¸¦ ´ÊÃç Ãæµ¹À» ÇÇÇÏ·Á ÇÏÁö¸¸ »ê¸¸ÇÑ ¿îÀüÀÚµéÀº µÎ Â÷·® »çÀÌÀÇ ¾ÈÀü°Å¸®¸¦ À¯ÁöÇϴµ¥ ´õ ¿À·£ ½Ã°£ÀÌ °É¸± °ÍÀÌ´Ù.
½Ã³ª¸®¿À3: ±³Â÷·Î¿¡¼ ³ÓÁöÇϱâ
¿îÇà ÁßÀÎ »óÅ¿¡¼ ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷´Â ±³Â÷·Î¿¡¼ ³ÓÁö¸¦ ÅëÇØ Àΰ£ÀÇ ¿îÀü ½ºÅ¸ÀÏÀ» Ž»öÇÑ´Ù. ÁÖÀÇ·ÂÀÖ´Â »ç¶÷Àº ±³Â÷·Î¿¡¼ ¾ÈÀüÀ» À§ÇØ ¼Óµµ¸¦ ´ÊÃßÁö¸¸ »ê¸¸ÇÑ »ç¶÷Àº ±×·¸°Ô ÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù.
ÀÏ´Ü ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷°¡ ÀÌ µ¥ÀÌÅ͸¦ ¼öÁýÇÏ¸é ´ÙÀ½ºÎÅÍ´Â ÁÖº¯ »ç¶÷ÀÌ ÇÏ´Â Çൿ¿¡ ¼ö¿ùÇÏ°Ô ´ëÀÀÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ·± ½Ã³ª¸®¿À¿¡¼ ¼öÁýÇÑ µ¥ÀÌÅÍ°¡ ¾î¶»°Ô »ç¿ëµÇ´ÂÁö¸¦ »ý°¢ÇÑ´Ù¸é ²Ï Èï¹Ì·Ó´Ù. °¡·É ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷°¡ ¾î¶² ¿îÀüÀÚ°¡ °ø°ÝÀûÀ¸·Î ¿îÀüÇÏ´ÂÁö¸¦ Áö¼ÓÀûÀ¸·Î ÆľÇÇÑ´Ù¸é ±× ¿îÀüÀÚ¿¡ ²¿¸®Ç¥¸¦ ºÙÀÌ°í ±× Á¤º¸¸¦ ´Ù¸¥ ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷ ȤÀº ´Ù¸¥ ¿îÀüÀÚ¿Í °øÀ¯ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¿îÀü ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ¿¡¼ÀÇ ¿¬±¸ °á°ú´Â ¼öµ¿ÀûÀÎ ÃßÁ¤º¸´Ù Àû±ØÀûÀΠŽ»öÀÌ Àΰ£ÀÇ ¿îÀü ½ºÅ¸ÀÏÀ» Á¤È®ÇÏ°Ô ÆľÇÇϴµ¥ ´õ µµ¿òÀÌ µÇ´Â °ÍÀ¸·Î È®ÀεƴÙ. ¹°·Ð ¿¬±¸ÆÀÀº ¿¬±¸¿Í ½ÇÁ¦ °³¹ßÀº ´Ù¸£±â ¶§¹®¿¡ À̸¦ ±¸ÇöÇÏ´Â °ÍÀÌ µµÀü°úÁ¦¶ó´Â Á¡Àº ÀÎÁ¤ÇÏ°í ÀÖ´Ù. °¡Àå Áß¿äÇÑ °ÍÀº ¾ÈÀüÇÑ ÇൿÀ» ã¾Æ³»´Â °ÍÀε¥ ¿©±â¼µµ °¡Àå Å« À̽´´Â Àΰ£Àº ´Ã Æľǵȴë·Î¸¸ ¹ÝÀÀÇÏÁö´Â ¾Ê´Â´Ù´Â Á¡ÀÌ´Ù.
|