‘IEEE 스펙트럼’은 CMU가 지난 1983년과 1986년 개발한 자율주행시스템인 ‘테르게이터(Terregator)’와 ‘내브랩1(Nav Lab1)’에 관한 동영상을 발굴해 공개했다. 특히 내브랩은 트럭을 개조해 자율주행시스템을 탑재했는데, 세계 최초로 사람이 직접 탑승해 자율주행 모드를 시연한 것으로 확인됐다.
지난 1983년 개발한 테르게이터는 비디오 카메라, 소나, 스캐닝 레이저거리측정기 등 센서를 탑재했다. 카메라는 반사(reflectance)에 관한 정보를 제공하며, 소나는 거리를 측정했다. 스캐닝 레이저 거리측정기는 두가지 다 측정할 수 있었다. 이 같은 센서 장치를 활용해 테르게이터는 보도와 오프로드 지역을 성공적으로 주행했다. 테르게이터 기술은 추후 경로 계획, 매핑 능력 확보 등으로 진화했다.
▲ 테르게이터 내부 구성
내브랩1은 사람이 실제 탑승해서 테스트를 진행했다. 속도가 매우 느리지만 당시 컴퓨팅 파워 상황을 고려할 때 혁명적인 기술이라고 IEEE 스펙트럼은 소개했다. 내브랩 기술은 향후 CMU가 자율주행시스템에 관한 전문적인 능력을 확보하는 데 크게 기여했다는 평가를 받고 있다.
