IROS 2016 °ø½Ä ÀÏÁ¤ ¸¶Áö¸· ³¯ÀÎ 14ÀÏ¿¡´Â ÇÏ·ç Á¾ÀÏ ¿öÅ©¼ó°ú Æ©Å丮¾ó Çà»ç°¡ ¿·È´Ù. À̳¯ ¿öÅ©¼ó Áß "Assistance and Service Robotics in a Human Environment"¿Í "Personal Robot Interaction" µÎ °¡Áö ÁÖÁ¦ÀÇ ÃÊû°¿¬À» ¼Ò°³ÇÑ´Ù. ÀÌ ³»¿ëÀº KAIST ±èÁ¾È¯ ±³¼ö ¿¬±¸½Ç ÀÌ¿øÇü(¹Ú»ç°úÁ¤) ¿¬±¸¿øÀÌ º¸³» ¿Â ³»¿ëÀÔ´Ï´Ù.
|
 |
|
¡ã KAIST ±èÁ¾È¯ ±³¼ö°¡ °¿¬Çϰí ÀÖ´Ù. |
¿ÀÀü¿¡ ¿¸° "Assistance and Service Robotics in a Human Environment" ÁÖÁ¦ ¿öÅ©¼ó¿¡¼ KAIST Àü±âÀüÀÚ°øÇкΠ±èÁ¾È¯ ±³¼ö´Â 'Task Intelligence for Service Robots'À» Á¦¸ñÀ¸·Î °¿¬Çß´Ù.
±è ±³¼ö´Â ¼ºñ½º·Îº¿ÀÌ ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇϱâ À§ÇÑ Áö´É ±â¼úµéÀ» ‘ÀÛ¾÷Áö´É(task intelligent)'À¸·Î ¼Ò°³Çϸç, º»ÀÎ ¿¬±¸½Ç¿¡¼ °³¹ßÇÑ ·Îº¿ÀÎ ‘¸¶À̺¿(Mybot)’°ú ÅëÇÕ ¸Þ¸ð¸® ±¸Á¶¸¦ ÅëÇØ ¼³¸íÇß´Ù. ±è ±³¼ö´Â ºòµ¥ÀÌÅÍ¿Í À̸¦ ó¸®ÇÏ´Â ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ °³¹ß, ±×¸®°í GPU¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ º´·Ä°è»êÀÇ ±â¼ú ¹ßÀüÀÌ ÀΰøÁö´ÉÀÇ ºñ¾àÀû ¼ºÃ븦 °¡´ÉÇÏ°Ô Çß´Ù¸ç, ÀÌ·¯ÇÑ Â÷¼¼´ë ±â¼úÀÇ ¹°°áÀº Áö´É¹°°á·Î ã¾Æ¿À°Ô µÉ °ÍÀ̶ó°í ÁÖÀåÇß´Ù.
Áö´É ±â¼úÀ» ·Îº¿¿¡ ±¸ÇöÇϱâ À§ÇØ ¿¬±¸½Ç¿¡¼ Á¦¾ÈÇÑ Áö´É ¿î¿µ ¾ÆÅ°ÅØÃÄ iOA(intelligent Operating Architecture)¿Í ÈÞ¸Ó³ëÀ̵åÇü ¼ºñ½º ·Îº¿ÀÎ ‘Mybot’ÀÌ ¼Ò°³µÆ°í, ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀ» ÅëÇØ ÅëÇØ ¹°ÁÖ±â, ¹°°Ç ã±â, À½·á¼ö µû¸£±â, ¹°°Ç Á¤¸®, Å佺Ʈ ±Á±â µî ´Ù¾çÇÑ ¼ºñ½º ½Ã³ª¸®¿À°¡ º¸¿©Á³´Ù. ±×´Â ·Îº¿ÀÇ ÀÛ¾÷ Áö´ÉÀ» À§ÇÑ ¼¼ºÎ ±â¼úµé·Î ·Îº¿ÀÇ Áö°¢(perception), ÁÖÀÇ(attention), ÇнÀ, ¸Þ¸ð¸®, »ç°í, Çൿ»ý¼ºÀ» ¼³¸íÇß´Ù. ·Îº¿ÀÇ Áö°¢´É·Â Çâ»óÀ» À§Çؼ RGB-D ¼¾¼¿¡ ¿Âµµ ¼¾¼¸¦ Ãß°¡ÇÑ ½Ã½ºÅÛÀÌ ¸¹Àº °ü½ÉÀ» ¹Þ¾Ò°í, ¹°Ã¼ÀÎ½Ä ±â¼ú, ·Îº¿ÀÇ ½Ã¼±Ã³¸® ¹æ¹ý, ½Ã¿¬ÇнÀÀ» À§ÇÑ Àνİú ÀÛ¾÷ ¼ø¼ ±â¾ï, »óȲ ±â¹Ý RNN ±â¼ú, ¹ß´ÞÇü Àå±â±â¾ï, ·Îº¿ÀÇ Çൿ ±ËÀûÀ» ºü¸£°Ô »ý¼ºÇϱâ À§ÇÑ RRT±â¹Ý Ãֽбâ¼úµµ ¼Ò°³µÇ¾ú´Ù.
·Îº¿ÀÌ È¿À²ÀûÀ¸·Î »óȲÀ» ÇнÀÇϰí ÀçÇöÇϵµ·Ï Çϱâ À§ÇØ ¼³°èµÈ ¸Þ¸ð¸® ±¸Á¶µµ ¼Ò°³µÇ¾ú´Ù. ÀÌ ±¸Á¶´Â Àΰ£ÀÇ Àå±â ±â¾ï ±¸Á¶¸¦ ¸ð¹æÇÏ¿© ÀýÂ÷±â¾ï, Àṉ̀â¾ï, ÀÏȱâ¾ïÀ» ±¸ÇöÇÏ¿´°í, ÇнÀ ³×Æ®¿öÅ©°¡ À¯¿¬ÇÏ°Ô »óȲ¿¡ µû¶ó È®ÀåµÉ ¼ö ÀÖµµ·Ï ART(Adaptive Resonance Theory)±â¼úÀÌ È°¿ëµÆ´Ù. ÀÌó·³ ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇϱâ À§ÇÑ ¼ºñ½º ·Îº¿ °³¹ß¿¡´Â ´Ù¾çÇÑ Áö´É ±â¼ú, ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î °³¹ß, Çϵå¿þ¾î Á¦ÀÛ°ú °°Àº º¹ÇÕÀû ´É·ÂµéÀÌ ÇÊ¿äÇÔÀ» º¸¿´°í, ½ÇÁ¦ ·Îº¿ÀÌ ºÎ¾ý ȯ°æ¿¡¼ ¹°°ÇÀ» ¿Å±â°í, ¼öµµ¸¦ Àá±×´Â µîÀÇ ½Ã¿¬ ¿µ»óÀ¸·Î °¿¬ÀÌ ¸¶¹«¸®µÇ¾ú´Ù.
|
 |
|
¡ã KAIST Àü±âÀüÀÚ°øÇкΠÀ¯¿ëÈ£ ¹Ú»ç°úÁ¤ |
°¿¬ ÀÌÈÄ¿¡´Â ±¸Ã¼ÀûÀÎ ±â¼ú ¼³¸íÀÌ À¯¿ëÈ£ KAISTÀü±âÀüÀÚ°øÇкΠ¹Ú»ç°úÁ¤¿¡ ÀÇÇØ ”Memory-based Realization of Task Intelligence for Robots in Human Environment”¶ó´Â Á¦¸ñÀ¸·Î ¹ßÇ¥µÆ´Ù.
|
 |
|
¡ã ÇѾç´ë ¼ÀÏÈ« ±³¼ö°¡ °¿¬Çϰí ÀÖ´Ù. |
¿ÀÈÄ¿¡ ¿¸° "Personal Robot Interaction" ¿öÅ©¼ó¿¡¼ ÇѾç´ë ¼ÀÏÈ« ±³¼ö´Â Cognitive X-ability for Social HRI¸¦ Á¦¸ñÀ¸·Î °¿¬Çß´Ù.
¼ ±³¼ö´Â ¼ºñ½º ·Îº¿À» ÇöÀå¿¡ ¹èÄ¡Çϱâ À§Çؼ´Â ¸¹Àº ±â¼úµéÀÌ ÇÊ¿äÇÔÀ» ¾ð±ÞÇÏ¸ç ‘¿¢½º ¾îºô¸®Æ¼(X-ability)’¶ó´Â ¿ë¾î¸¦ Á¦¾ÈÇß´Ù. X-ability´Â ¼ºñ½º ·Îº¿ÀÌ ¸¹Àº »ç¶÷µéÀ» »ó´ëÇÏ°í ¾È³»Çϱâ À§ÇØ ÇÊ¿äÇÑ ±â¼úµéÀ» ÀÏÄ´ ¸»·Î, ÃÑ 6°¡ÁöÀÇ ±â´Éµé·Î ±¸¼ºµÇ°í, ¼ ±³¼ö´Â °¢°¢ÀÇ ±â´ÉµéÀ» ¿¬±¸½Ç¿¡¼ ±¸ÇöÇÑ ³»¿ëÀ» ¹ÙÅÁÀ¸·Î ¼³¸íÇß´Ù.
X-abilityÀÇ Ã¹ ¹øÂ° ±â´ÉÀº '·Îº¿ÀÌ ÁöÁ¤µÈ °ø°£ ³»¿¡ ·Îº¿ÀÌ À§Ä¡ÇØ ÀÖµµ·Ï ÇÏ´Â ±â´É'ÀÌ´Ù. ·Îº¿Àº ÀÚ½ÅÀÌ ¼ºñ½ºÇϰíÀÚ ÇÏ´Â °ø°£ÀÌ ¾îµð±îÁö ¾ó¸¶³ª Çã¿ëµÇ´ÂÁö¸¦ ÀÎÁöÇÏ°í ±ºÁß ¼Ó¿¡¼µµ ÀÚ½ÅÀÇ ¿µ¿ªÀ» À¯ÁöÇϰí ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù. ±×·¯±â À§ÇØ ·Îº¿Àº ÇöÀå ±â¹Ý °¡»ó ¿ïŸ¸® (scene-based virtual fence)¸¦ °¡Áö°í ±× ¹üÀ§¸¦ ¹þ¾î³ªÁö ¾Êµµ·Ï ¼³°èµÆ´Ù. µÎ ¹øÂ° ±â´ÉÀº '·Îº¿ÀÌ ÀÚ½ÅÀÌ ¾îµð¿¡ ÀÖ´ÂÁö ¾Ëµµ·Ï ÇÏ´Â ±â´É'À¸·Î, ·Îº¿ÀÌ °¡Áö°í ÀÖ´Â Áöµµ Á¤º¸¿Í ¿µ»ó µîÀÇ Á¤º¸·Î ¼öÁýµÇ´Â ÇöÀç ÀÔ·Â Á¤º¸¸¦ ºñ±³ÇÏ¿© ÀÚ½ÅÀÇ À§Ä¡¸¦ ÃßÁ¤ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ¼¼ ¹øÂ° ±â´ÉÀº '·Îº¿ÀÌ ¼ºñ½º ¿µ¿ª ³»¿¡¼ ¾î¶»°Ô À̵¿ÇØ¾ß ÇÏ´ÂÁö ¾Ëµµ·Ï ÇÏ´Â ±â´É'À¸·Î , ·Îº¿ÀÌ ÀÚ½ÅÀÇ À§Ä¡·ÎºÎÅÍ ¸ñÇ¥·Î ÇÏ´Â °÷±îÁö À̵¿(ÁÖÇà)ÇÒ ¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù. ³× ¹øÂ° ±â´ÉÀº '·Îº¿ÀÌ »ç¶÷À» ã°í, ´©±¸ÀÎÁö ÀνÄÇϸç, ±× »ç¶÷À» °è¼Ó ÃßÀûÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÏ´Â ±â´É'ÀÌ´Ù. ¼ ±³¼ö´Â ÀÌ ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇϱâ À§ÇÑ ¹æ¹ýÀ¸·Î ¿µ»óÀ¸·Î ÀԷµǴ »ç¶÷ÀÇ ¸ö Á¤º¸¸¦ ºÐÇÒÇÏ°í ¿ÜÇüÀû Ư¡À» ÃßÃâÇØ³»´Â ¹æ¹ýÀ» ¼Ò°³Çß´Ù. ´Ù¼¸ ¹øÂ° ±â´ÉÀº '·Îº¿ÀÌ ¹°Ã¼¸¦ ã°í ÀνÄÇϵµ·Ï ÇÏ´Â ±â´É'ÀÌ´Ù. ¼ ±³¼ö´Â À̸¦ À§Çؼ´Â ¹°Ã¼¿Í ¹è°æÀ» ±¸ºÐÇϰí, ¹°Ã¼°¡ ¾î¶² °ÍÀÎÁö ¾Ë¾Æ³»±â À§ÇØ Æ¯Â¡Á¡À» ã¾Æ ±âÁ¸ Á¤º¸¿Í ¿¬°á½Ãų ÁÙµµ ¾Ë¾Æ¾ß ÇÑ´Ù°í ¼³¸íÇß´Ù. ¶ÇÇÑ, ÀÛÀº Á¤º¸¸¸ °¡Áö°íµµ ¹°Ã¼¸¦ ¹¦»çÇØ³»°í Áö¼ÓÀûÀ¸·Î ÇнÀ°ú ÀνÄÀÌ ÀϾ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÏ´Â ±â¼ú¿¡ ´ëÇØ ¼Ò°³Çß´Ù.¿©¼¸ ¹øÂ° ±â´ÉÀº '·Îº¿ÀÌ »ç¿ëÀÚ¿Í ¸ñ¼Ò¸®¿Í Á¦½ºÃ³ µîÀ» ÅëÇØ »óÈ£ÀÛ¿ëÀ» Çϵµ·Ï ÇÏ´Â ±â´É'ÀÌ´Ù. ÀÌ ±â´ÉÀº ½Ã¿¬ÇнÀÀ» ÅëÇØ ±¸ÇöµÇ¾ú´Ù. ¸ÕÀú ÇÏÀÌÆÄÀ̺긦 ÇÏ´Â »óȲÀÌ ¿¹½Ã·Î »ç¿ëµÇ¾ú´Âµ¥, ¸ÕÀú »ç¶÷°ú »ç¶÷Àº ¾ðÁ¦ ¾î¶»°Ô ÇÏÀÌÆÄÀ̺긦 ÇϰíÀÚ ÇÏ´ÂÁö ½Ã¿¬À» ÇÏ°í ·Îº¿Àº »ç¶÷ µ¿ÀÛÀÇ °ø°£Àû Á¤º¸°ü°è¸¦ °üÂû ¹× ºÐ¼®ÇÏ¿© »ç¶÷ÀÇ Çൿ¿¡ ´ëÀÀÇϵµ·Ï ¼³°èµÆ´Ù. ¶ÇÇÑ, ¼ ±³¼ö´Â ÀÌ·¯ÇÑ »óȲÀÇ ¿¬Àå¼± »ó¿¡¼ »ç¶÷°ú »ç¶÷ÀÌ ¾ðÁ¦ ¾î¶»°Ô ¼·Î°£ÀÇ Á¤º¸¸¦ °øÀ¯ÇÏ´ÂÁö °øµ¿ °ü½É(joint attention) »óȲÀ» ÇнÀÇÏ´Â ¿¹½Ã¸¦ º¸¿©ÁÖ¾ú´Ù. »ç¶÷Àº ¿òÁ÷ÀÌ´Â ¹°Ã¼, ºñÁ¤»óÀû ¼Ò¸®, ¼Õ°¡¶ô µîÀ¸·Î Áö½ÃÇÏ´Â »óȲ, ´«ÀÌ ¸¶ÁÖÄ¥ ¶§ µî¿¡ °øµ¿ °ü½ÉÀÌ »ý±â´Âµ¥, À̸¦ »ç¶÷°ú ·Îº¿ÀÇ »óÈ£ÀÛ¿ë »óȲ¿¡µµ Àû¿ëÇϰíÀÚ Çß´Ù.
¸¶¹«¸® ¹ß¾ðÀ¸·Î ¼ ±³¼ö´Â ¼ºñ½º ·Îº¿¿¡°Ô´Â ¿©ÀüÈ÷ ºÒÈ®ÇÏ°í ¿¹ÃøÀÌ ¾î·Á¿î ȯ°æ¿¡¼ ÀÚµ¿ÈµÉ ¼ö ÀÖ´Â ¿ª·®ÀÌ ¿ä±¸µÈ´Ù¸é¼, ¿©·¯ ÀÛÀº ¹®Á¦µéÀ» ¸¹ÀÌ Ç®¾î¼ ÀϹÝÀûÀÎ »óȲÀ¸·Î ÅëÇÕ Àû¿ëÇØ°¡´Â ½Ãµµ°¡ ¸¹ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù°í ¼³¸íÇß´Ù. |