·Îº¿½Å¹®Àº IROS2016 Çà»ç±â°£ Ç÷¡³Ê¸® ÅäÅ©¸¦ ºñ·ÔÇØ ÀϺΠ¼¼¼Ç¿¡ ´ëÇؼ´Â ÇöÀå¿¡¼ ÃëÀçÇÑ º»Áö °´¿ø±âÀÚµéÀÇ µµ¿òÀ» ¹Þ¾Æ ÀÚ¼¼ÇÑ ³»¿ëÀ» ¼Ò°³ÇÒ ¿¹Á¤ÀÔ´Ï´Ù. µ¶ÀÚ ¿©·¯ºÐµéÀÇ ¸¹Àº °ü½É ¹Ù¶ø´Ï´Ù.[ÆíÁýÀÚ ÁÖ]
|
|
|
¡ã ¿öÅ©¼¥ Çà»çÀå ¸ð½À |
¿À´ÃÀº ù¹ø°·Î ¿öÅ©¼¥ Çà»ç¿´´ø "Human-Robot Collaboration: Towards Co-Adaptive Learning Through Semi-Autonomy and Shared Control" ÁÖÁ¦ÀÇ ¿öÅ©¼¥ ³»¿ëÀ» ¼Ò°³ÇÑ´Ù. ÀÌ ¼¼¼Ç¿¡¼´Â ÃÑ 9°³ÀÇ ÃÊû°¿¬, 8°³ÀÇ Æ÷½ºÅÍ ¹ßÇ¥, ÆгÎÅäÀÇ·Î ±¸¼ºµÇ¾î ÀÖ¾ú´Ù.
ÀϺ» ¿À»çÄ«´ëÇб³ À¯Å° ³ª°¡ÀÌ Á¶±³¼ö´Â "Learning with motionese: Human-robot interaction inspired by caregiver-infant interaction" ÁÖÁ¦°¿¬¿¡¼ º¸È£ÀÚ´Â À¯¾Æ¿Í »óÈ£ÀÛ¿ëÀ» Çϱâ À§ÇØ °úÀåµÈ Ç¥ÇöÀ̳ª µ¿ÀÛ°ú µ¿ÀÛ »çÀÌÀÇ °ø¹éÀ» µÎ´Â µî°ú °°ÀÌ ÀϹÝÀÎÀ» »ó´ëÇÒ ¶§¿Í ´Ù¸¥ ÇൿÀ» »ç¿ëÇÑ´Ù°í ¼Ò°³Çß´Ù. ³ª°¡ÀÌ Á¶±³¼ö´Â ÀÌ·¯ÇÑ º¸È£ÀÚÀÇ Çൿ ÆÐÅÏÀÌ ·Îº¿À» ÇнÀ½Ãų ¶§µµ ÇÊ¿äÇϸç, È¿À²ÀûÀ̶ó°í ¼³¸íÇß´Ù.
UC¹öŬ¸® EECS ¾ÓÄ« µå¶ó°£ Á¶±³¼ö´Â "Adapting to Human Objectives" ÁÖÁ¦°¿¬¿¡¼ »ç¶÷ÀÇ Àǵµ¸¦ ¾Ë±â À§Çؼ´Â ·Îº¿ÀÌ »ç¿ëÀÚ¸¦ °üÂûÇÏ¿© ¸ñÇ¥¸¦ ¾Ë¾Æ°¡´Â ‘¿ª°ÈÇнÀ(inverse reinforcement learning)’ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù°í ¹àÇû´Ù. ÇÏÁö¸¸ ¿ª°ÈÇнÀ¿¡¼ ¸¹Àº °æ¿ì ·Îº¿Àº ‘¼öµ¿ÀûÀÎ °üÂûÀÚ(passive observer)’ÀÌ°í, »ç¶÷Àº ·Îº¿À» ½Å°æ½áÁÖÁö ¾Ê´Â ‘¹«°ü½ÉÇÑ ¼öÇàÀÚ(uninterested expert)’À̱⠶§¹®¿¡ È¿À²ÀûÀÎ »óÈ£ÀÛ¿ëÀÌ ÀϾÁö ¸øÇÑ´Ù°í ¸»Çß´Ù. ÀÌ¿¡ ´ëÇÑ ¿¹½Ã·Î ¹«ÀÎÂ÷°¡ ±³Â÷·Î¿¡ ¸ØÃá »óȲÀ» µé¾ú´Ù. »ç¶÷ÀÌ ¿îÀüÇÏ´Â Â÷´Â ¿òÂñ¿òÂñ(inching) ¿òÁ÷ÀÌ¸é¼ ¾ðÁ¦ ¿òÁ÷¿©¾ß ÇÒÁö ŸÀ̹ÖÀ» Àâ´Â ¹æ¸é¿¡, ¹«ÀÎÂ÷´Â À̸¦ Ãâ¹ßÇÏ°íÀÚ ÇÏ´Â Àǵµ·Î ÀνÄÇÏ¿© °è¼Ó ±³Â÷·Î¿¡ ¸ØÃç¼ ÀÖ¾ú´Ù. µû¶ó¼ ÇнÀÀ» È¿À²ÀûÀÎ »óÈ£ÀÛ¿ëÀ¸·Î ¸¸µé±â À§ÇØ, »ç¶÷µé¿¡°Ô´Â ´õ Àû±ØÀûÀÎ ¼±»ý´ÔÀÌ µÇ´Â °ÍÀÌ ¿ä±¸µÇ°í, ·Îº¿µµ Àû±ØÀûÀ¸·Î Á¤º¸¸¦ ¾ò°íÀÚ µ¿ÀÛÀ» ÃëÇØ¾ß ÇÑ´Ù´Â °ÍÀ» ÁÖÀåÇß´Ù. µå¶ó°£ Á¶±³¼ö´Â ‘ÇùÁ¶ÀûÀÎ ¿ª°ÈÇнÀ(cooperative inverse reinforcement learning)’À¸·Î ÀçÁ¤ÀÇÇÏ¿© ¹®Á¦¸¦ Á¢±ÙÇØ¾ß ÇÑ´Ù°í ÁÖÀåÇß´Ù.
½ºÀ§½º IDIAP¿¬±¸¼Ò ½Ç¹ÙÀΠĶ¸®³í Á¾½Å¿¬±¸¿øÀº "Challenges in extending learning from demonstration to collaboration and shared autonomy"ÀÇ ÁÖÁ¦°¿¬¿¡¼ ½Ã¿¬ ÇнÀ(Learning from demonstration)Àº »ç¶÷ÀÌ ·Îº¿¿¡°Ô ¾î¶² ÇൿÀ» ÇؾßÇÏ´ÂÁö¸¦ ¸ÕÀú º¸¿©ÁÖ°í, ·Îº¿Àº °üÂûÇÑ ÀÌÈÄ¿¡ ±×´ë·Î µû¶óÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ÇÏÁö¸¸ ÀÌÁ¦´Â ·Îº¿ÀÌ ÀÚ½ÅÀÇ ÇൿÀ» ¼öÇàÇÏ¸é¼ µ¿½Ã¿¡ »ç¶÷ÀÇ ¸í·É/ÇൿÀ» ½Ç½Ã°£À¸·Î ÇнÀ/ÀûÀÀÇØ¾ß ÇÑ´Ù°í ¸»Çß´Ù. ±×·¯±â À§Çؼ´Â »ç¶÷°ú ·Îº¿ÀÇ ÀÚÀ²¼ºÀÌ °øÀ¯µÇ´Â Çù·Â ÇüÅÂÀÇ »óȲÀ» ´ëóÇÒ ¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù°í Çß´Ù.
¹Ì±¹ ¾Ö¸®Á¶³ªÁÖ¸³´ë Çì´Ï º¥ ¾Æ¸ð¸£ Á¶±³¼ö´Â "Learning and Adaptation for Symbiotic Human-Robot Collaboration" ÁÖÁ¦°¿¬¿¡¼ »ç¶÷°ú »ç¶÷ÀÇ »óÈ£ÀÛ¿ëÀ» »ç¶÷°ú ·Îº¿ÀÇ »óÈ£ÀÛ¿ë ¿¬±¸¿¡ Àû¿ëÇϱâ À§ÇÑ »ç¶÷ÀÇ ÇൿÀ» ¿¹ÃøÇÏ¿© ¹ÝÀÀÇϵµ·Ï ÇÏ´Â È®·üÀû Á¢±Ù¹ý, °ø°£ÀûÀÎ ¿¬°ü¼ºÀ» ±¸ÇöÇϱâ À§ÇØ ±×·¡ÇÁ ÀÌ·ÐÀ» µµÀÔÇÑ Á¢±Ù¹ý µîÀ» ¼Ò°³Çß´Ù. ¾Æ¸ð¸£ Á¶±³¼ö´Â »ç¶÷ÀÌ À¯¾Æ ·Îº¿À» Àâ¾Æ ÀÏÀ¸Å°´Â ½ÇÇèÀ» ¿¹½Ã·Î µé¾ú´Ù. »ç¶÷ÀÌ ·Îº¿À» Àâ¾Æ ÀÏÀ¸Å°´Âµ¥ ÈûÀÌ ³Ê¹« ¾ø°Å³ª ÈûÀ» ³Ê¹« °ÇÏ°Ô ÁÖ¾î ½ÇÆÐÇÏ´Â °æ¿ì°¡ ¸¹¾Æ¼ »ç¶÷ÀÇ ÇൿÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î ÇÏ´Â º¸»ó ü°è¸¦ »õ·Ó°Ô Á¤ÀÇÇØ¾ß ÇÑ´Ù°í ÁÖÀåÇß´Ù.
|
|
|
¡ã µ¶ÀÏ ¹ÀÇî°ø´ë À̵¿Èñ ±³¼ö°¡ ¹ßÇ¥ÇÏ°í ÀÖ´Ù |
µ¶ÀÏ ¹ÀÇî°ø´ë À̵¿Èñ ±³¼ö´Â "Human Robot Cooperation based on Learning and Prediction of Human Motions" ÁÖÁ¦°¿¬¿¡¼ »ç¶÷°ú Çù·ÂÇØ¾ß ÇÏ´Â »óȲÀ¸·Î ½Ã´ë°¡ º¯ÇÏ°í ÀÖ´Ù¸ç, Çϵå¿þ¾î¸¦ »õ·Î ¸¸µé°í(complaint robot control), µ¿Àûȯ°æ¿¡¼ ·Îº¿ÀÌ ÀûÀÀ ÇØ¾ß Çϸç, »ç¶÷ÀÌ ÀÌÇØÇϱ⠽¬¿î Á÷°üÀû ÀÎÅÍÆäÀ̽º(intuitive interface)°¡ ÇÊ¿äÇÏ´Ù°í °Á¶Çß´Ù. ÀÌ ±³¼ö´Â ·Îº¿¿¡°Ô ÇൿÀ» °¡¸£ÃÄ ÁÖ´Â µÎ°¡Áö ¹æ¹ýÀ¸·Î ·Îº¿ÀÌ »ç¶÷ÀÇ ÇൿÀ» °üÂûÇÏ¿© µû¶óÇÏ´Â °Í (Observational Demo)°ú »ç¶÷ÀÌ ·Îº¿ÀÇ ¸öÀ» Á÷Á¢ Àâ°í ¿òÁ÷À̸ç ÇнÀ½ÃÅ°´Â °Í (Kinesthetic Demo)À» ¼Ò°³Çß´Ù.
ÀϺ» ÈĹÌÈ÷µ¥ ´Ù³ªÄ« Ã÷Äí¹Ù ´ëÇÐ ±³¼ö´Â "Co-Adaptive Learning in the Context of Educational Robotics" ÁÖÁ¦°¿¬¿¡¼ ·Îº¿ÀÌ ¾ÆÀÌÀÇ ±³À°¿¡ È¿°ú°¡ ÀÖ´Ù´Â ÁÖÀåÀ» Æì¸é¼ À±¸®Àû ¹®Á¦, »ç¶÷ÀÌ ¼öµ¿ÀûÀ¸·Î µÇ´Â °Í, Èï¹Ì¸¦ ´À³¢Áö ¸øÇÏ´Â °æ¿ì µîÀÇ ³Á¦µéÀÌ ÀÖ´Ù°í ¼Ò°³Çß´Ù.
¹Ì±¹ ÄÚ³Ú´ë ÄÄÇ»ÅÍ»çÀ̾𽺰ú ·Î½º ³×ÆÛ Á¶±³¼ö´Â "Towards High-Functioning Human-Robot Joint Action" ÁÖÁ¦°¿¬¿¡¼ ·Îº¿ÀÇ Çൿ¿¡´Â ±â´ÉÀû(Functional) Ãø¸é°ú ¼ÒÅëÀû(Communicative) Ãø¸éÀÌ ÀÖ´Ù. ±â´ÉÀû Ãø¸é¸¸ ÀÖÀ¸¸é ·Îº¿ÀÌ ¾î¶² »óÅ·Π±× ÇൿÀ» ÇÏ´ÂÁö »ç¶÷Àº ÀÌÇØÇÏÁö ¸øÇÑ´Ù. µû¶ó¼ ¼ÒÅëÀû Ãø¸éÀ¸·Î ·Îº¿ÀÇ ÇൿÀÌ »ç¶÷¿¡°Ô Á¤º¸¸¦ Àü´ÞÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ¼³°èÇØ¾ß ÇÑ´Ù°í ÁÖÀåÇß´Ù.
ÁÖÁ¦°¿¬ÀÌ ³¡³ª°í ÆгÎÅä·ÐÀÌ À̾îÁ³´Ù. |