오픈소스 로봇 운영체제 ROS(Robot Operating System)를 기반으로 만들어진 모바일 로봇 플랫폼 ‘터틀봇(TurtleBot)’의 세번째 버전이 오는 10월 8일부터 9일까지 서울에서 열리는 ‘로스콘(ROSCon) 2016’에서 공개된다.

이번 ‘로스콘 2016’ 행사에서 로보티즈 표윤석, 요시로 시바타, 임태훈 등 연구진은 새로 개발된 터틀봇3에 관해 발표할 예정이다. 로보티즈 표윤석 박사는 최근 자신의 페이스북 계정을 통해 이 같은 사실을 공개했다. 터틀봇은 ROS를 이끌던 '윌로 개러지(Willow Garage)' 시절부터 ROS를 익히기 위한 모바일 로봇 플랫폼으로 인기를 끌어왔다. 거북이 자체가 ROS의 심볼로 사용되고 있으며, ROS 관련 아이콘, 티셔츠, 포스터, 교육용 플랫폼 등에 적용되고 있다.

터틀봇 1은 미국 아이로봇사 룸바와 동일한 기술을 채택하고 있는 개발자용 로봇 ‘크리에이트(Create)’를 활용해 만들어졌으며, 터틀봇 2는 유진로봇 청소 로봇인 ‘아이클레보’ 시리즈를 응용한 ‘거북이(Kobuki)'를 기반으로 만들어졌다. 터틀봇은 전세계 로봇 과학자들이 다양한 로봇 기능을 구현하는 플랫폼으로 큰 인기를 끌고 있다.

▲ 터틀봇은 ROS의 전설 '윌로 개러지'에서 출발했다

표운석 박사는 “로보티즈 오픈소스팀에서 터틀봇의 계보를 이어받아 터틀봇3을 개발하고 있으며 올해 로스콘 2016에서 발표할 예정”이라고 전했다. 터틀봇 3는 책가방에 들어갈 정도로 작게 만들었고, 다양한 SBC를 사용할 수 있으며 기본형 이외에도 수십 종류의 모바일 형태로 변형 가능한 확장성을 갖고 있다는 것.

표 박사는 리얼센스, 키넥트, Xtion 등 심도 카메라 이외에도 LRF, 초저가 초음파 센서를 채택해 SLAM 및 내비게이션이 가능하다고 설명했다. 바로 설계파일을 다운로드받아서 3D 프린팅으로 수정해 사용할 수도 있다. 또한 터틀봇 3는 관절 제어 뿐만 아니라 휠 타입 로봇에도 충분히 사용 가능한 ‪로보티즈의 다이나믹셀 X시리즈와 오픈소스 임베디드 보드인 ‘오픈penCR’을 채택하고 있다.‬ 개발팀은 마이크로컨트롤러 컨트롤러 레벨의 펌웨어, 보드 거버파일까지 모두 공개할 계획이라고 밝혔다.