±¤¿î´ë ·Îº¿ÇкΠÇлýµéÀÌ ¸®µå ½ºÅ©·ù¸¦ ÀÌ¿ëÇØ ÀÚµ¿ ¼öÆò Á¶ÀýÀÌ °¡´ÉÇÑ »ï°¢´ë¸¦ Á¦ÀÛÇÏ´Â µ¥ ¼º°øÇß´Ù. µ¶ÀÏ À̱¸½º(igus)·ÎºÎÅÍ »ï°¢´ë¿¡ »ç¿ëµÇ´Â ½ºÅ©·ù ¹× ½ºÅ©·ù ³ÊÆ®, »þÇÁÆ®, ¸®´Ï¾î ºÎ½Ã¸¦ ¹«»ó Áö¿ø¹Þ¾Æ ÀÌ·ïÁ³´Ù.
±¤¿î´ëÇб³ ·Îº¿ °ÔÀÓ´Ü ‘·Îºû’ ¼Ò¼Ó Á¤µ¿±Ô ÇлýÀº “À̱¸½ºÀÇ ¹«¼ÒÀ½°ú ¹«±ÞÀ¯¶ó´Â ÀåÁ¡À» ÀÌ¿ëÇØ ÃÖÁ¾ ¼³°è¿¡¼ ¸ðµç ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù”°í ¹àÇû´Ù.
ÈçÈ÷ »ç¿ëµÇ´Â »ï°¢´ëÀÇ ¼öÆò Á¶Àý ÀåÄ¡´Â ¼öµ¿½ÄÀÌ ´ëºÎºÐÀÌ´Ù. ÀÚµ¿ »ï°¢´ë Á¦Ç°ÀÌ ÀÖ´Ù Çصµ »óÆÇÀÇ ³ôÀ̸¸ Á¶ÀýÇÒ ¼ö Àֱ⠶§¹®¿¡ ¿Ïº®ÇÑ ¼öÆòÀ» ¸ÂÃß±â À§Çؼ± ½Ã°£ ¼Ò¿ä°¡ ¸¹°í Á¤È®µµµµ ¶³¾îÁø´Ù. ĸ½ºÅæ ¼³°è °úÁ¤ÀÇ Á¹¾÷ ÀÛÇ°À» À§ÇØ ÇÑ Á¶¸¦ ÀÌ·é ±èÂù±Ô, Á¤µ¿±Ô, ¹ÚÂùÈ£ 3¸íÀÇ ÇлýµéÀº ±âÁ¸ »ï°¢´ë ´Ù¸®¿¡ Á÷Á¢ ·Îº¿À» ºÎÂøÇÔÀ¸·Î½á »ï°¢´ëÀÇ ¼öÆòÀ» ÀÚµ¿ Á¦¾îÇÏ´Â µ¥ ¼º°øÇß´Ù.
»ï°¢´ë¿Í Å»ºÎÂøÀÌ °¡´ÉÇÑ ±æÀÌ Á¶Àý ½ºÅ©·ù ·Îº¿Àº »ï°¢´ëÀÇ °íÁ¤(Fix) ÃàÀ» Á¦¿ÜÇÑ µÎ °³ Ãà(½ºÅ©·ù ¸ðµâ 1, 2)¿¡ °¢°¢ ºÎÂøµÈ´Ù. »ç¿ëµÈ ½ºÅ©·ù´Â µ¶ÀÏ ±â¾÷ À̱¸½º µå¶óÀ̽ºÇÉ(dryspin)À̶ó´Â Á¦Ç°ÀÌ´Ù. ¿£Áö´Ï¾î¸µ Çöó½ºÆ½ ¼ÒÀç·Î ±ÞÀ¯¿Í À¯Áöº¸¼ö°¡ ÇÊ¿ä ¾øÀ¸¸é¼µµ °·ÂÇÑ ³»±¸¼ºÀÌ Æ¯Â¡ÀÌ´Ù. »ï°¢´ëÀÇ »óÆÇ Ç÷¹ÀÌÆ®¿¡´Â 9ÀÚÀ¯µµ(DOF) IMU ¼¾¼°¡ ÀåÂøµÇ¾î ÀÖ¾î ½ºÅ©·ù ¸ðµâ°úÀÇ Åë½ÅÀ¸·Î ·Îº¿ÀÇ ÀüüÀûÀÎ µ¿ÀÛÀ» °áÁ¤ÇÑ´Ù. ¸ð¹ÙÀÏ ¾Û ¹× ODE ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÀ» ÅëÇØ ·Îº¿ÀÇ »óÅÂ¿Í µ¿ÀÛ °úÁ¤À» È®ÀÎÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
´Ù¸® ÇϳªÀÇ ³ôÀ̸¦ °íÁ¤ÇÑ Ã¤ ³ª¸ÓÁö µÎ ´Ù¸®ÀÇ ³ôÀÌ°¡ Á¶ÀýµÇ´Â ÀÌ ÀÚµ¿ ¼öÆò »ï°¢´ë´Â Á÷¼± ¿îµ¿ ±¸Á¶(Linear Structure)¸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î ÇÑ´Ù. ·Îº¿ÀÇ Áß¾Ó¿¡ ¸®µå ½ºÅ©·ù¸¦ ¹èÄ¡ÇÏ°í ¾ç ¿·¿¡ »þÇÁÆ®·Î ÁöÁöÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ¼³°èµÇ¾ú´Ù. Á¤µ¿±Ô ÇлýÀº “1Â÷ ÇÁ·ÎÅä ŸÀÔ¿¡¼ º¼ ½ºÅ©·ù¿Í º¼ ºÎ½Ã¸¦ »ç¿ëÇÏ¸é¼ ¼ÒÀ½À̳ª ±ÞÀ¯·Î ÀÎÇÑ ¹®Á¦°¡ ¹ß»ýÇÏ¿´´Âµ¥, µå¶óÀ̽ºÇÉÀ¸·Î ±³Ã¼ÇÑ ÈÄ ¸ðµç ¹®Á¦¸¦ ¸»²ûÈ÷ ÇØ°áÇÒ ¼ö ÀÖ¾úÀ¸¸ç ¹«°Ô ¶ÇÇÑ °¡º¿ö À̵¿ÀÌ Æí¸®Çß´Ù”°í À̱¸½º Á¦Ç°À¸·Î ´ëüÇÏ°Ô µÈ °è±â¸¦ ¹àÈ÷±âµµ Çß´Ù.
À̱¸½ºÀÇ ±è¼º¿ì ºÎÀåÀº “ÇâÈÄ ´õ¿í ¹Ì¼¼ÇÑ ½Ã½ºÅÛÀÇ °³¹ßÀ̳ª ·Îº¿ÀÇ Á¤¹ÐÈ, ¼ÒÇüÈ¿¡ ´ëÇÑ Àü¸Áµµ ¹à´Ù°í ÆǴܵȴÙ. µå¶óÀ̽ºÇÉÀº Àú¼ÒÀ½, ÀúÁøµ¿ ¿Ü¿¡µµ ¾²·¹µåÀÇ ³ôÀº ÇÇÄ¡·Î ȸÀü ¼ö´Â ÀûÀº ¹Ý¸é ´õ ±ä À̵¿°Å¸® ±¸ÇöÀÌ °¡´ÉÇÏ´Ù”¸ç Áö¿ø Á¦Ç°ÀÎ ½ºÅ©·ù µå¶óÀ̺êÀÇ ±â¼úÀû ¼³¸íµµ µ¡ºÙ¿´´Ù.
ÇÑÆí ÀÌ·¸°Ô Á¦ÀÛµÈ ÀÚµ¿ ¼öÆò ¸ÂÃ㠻ﰢ´ë´Â Çб³ÀÇ ¿ì¼ö ÀÛÇ°À¸·Î ¼±Á¤µÇ¾î ¸ðµç ÇлýµéÀÇ ÁÖ¸ñÀ» ¹Þ¾ÒÀ¸¸ç, ÇöÀç´Â ƯÇã Ãâ¿øÀ» Áغñ ÁßÀÌ´Ù. ‘·Îºû’Àº 2015³â¿¡µµ À̱¸½º ½ºÅ©·ù¿Í »þÇÁÆ® ½½¶óÀ̵带 »ç¿ëÇÑ ·Îº¿ Á¦ÀÛÀ¸·Î Àç³ ±¸Á¶ ·Îº¿´ëȸ¿¡¼ 1À§ ´ëÅë·É »óÀ» ¼ö»óÇÑ ¹Ù ÀÖ´Ù. |