대부분 휴머노이드 로봇들은 보행시 균형을 유지하고 무게 중심을 발 부분에 가깝게 가도록 하기위해 큰 평발(flat foot)을 갖고 있다. 카이스트의 휴보를 비롯해 아틀라스, 아시모 등이 모두 평발이다. 그렇지 않으면 로봇이 이동 중에 넘어지기 쉽다. 하지만 큰 평발은 로봇이 빨리 움직이는데 장애요인으로 작용한다.

‘IEEE 스펙트럼‘에 따르면 조지아텍 ’아론 에임즈(Aaron Ames)' 교수는 로봇연구기관인 SRI의 2족 휴머노이드 로봇 ‘듀러스(DURUS)’를 활용해 사람처럼 자연스럽게 걸을 수 있는 보행 기술을 개발했다. 새로 개발된 듀러스 로봇은 사람이 보통 신고 다니는 운동화를 착용하고 자연스럽게 걸을 수 있다. 사람 처럼 걷는다는 것은 발뒷금치 부터 지면에 닿은 후 발가락 부분으로 밀어내면서 걷는 것을 말한다. 듀러스는 사람처럼 걷는 모습을 구현하면서 종전 로봇 보다 훨씬 빠르고 자연스럽게 걸을 수 있게 됐다. 에임즈 교수는 이 기술을 휴머노이드 로봇뿐 아니라 인공 보철기구나 외골격 로봇에도 적용할수 있다고 말했다.

듀러스의 보행 기술은 일반적으로 큰 평발이 갖는 정적인 안정성을 확보하기 위해 필요한 제약 조건을 고려하지 않고, 일반화된 수학적인 프레임워크를 채택하고 있다. 에임즈 교수는 DRC(다르파 로보틱스 챌린지)에서 선보였던 보행 기술에 비해 2배 정도 빠르게 걸을 수 있다고 설명했다. 작년 6월 방위고등연구계획국(DARPA) 주최로 열린 DRC 부대 행사에서 에임즈 교수는 '듀러스'에 미시간대학 '제시 그리즐(Jessy Grizzle)' 교수의 방법론을 적용해 보다 빠른 보행 기술을 시연한 바 있다. 그런데 이번에 그 보다 두배 빠른 속도를 구현했다는 것이다.

듀러스의 보행 효율이 이처럼 높아진 것은 하드웨어와 소프트웨어 양쪽에서 기술적인 진전이 있었기 때문이다. 특히 강력한 스프링을 발목 부분에 탑재해 에너지의 저장과 방출을 보다 원할하게 만들었고 발이 잘 구를 수 있도록 부드럽게 설계했다고 한다. 이번 연구는 미국 과학재단(NSF)의 지원하에 이뤄졌다. IEEE 스펙트럼은 이번 듀러스의 보행 기술이 현재 나와 있는 로봇 가운데 가장 사람처럼 자연스럽게 걸을 수 있다고 평가했다.