¹Ì±¹ Á¶Áö¾ÆÅØ °úÇÐÀÚµéÀÌ ¿ÀÇÁ·Îµå ÀÚµ¿Â÷ °æÁÖó·³ ¿¾ÇÇÑ È¯°æ¿¡¼ °í¼ÓÀ¸·Î ÀÚÀ²ÁÖÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ÀÚµ¿Â÷ Á¦¾î±â¼ú°ú ¹Ì´Ï °æÁÖ¿ë ÀÚµ¿Â÷¸¦ °³¹ßÇß´Ù°í 'IEEE ½ºÆåÆ®·³'ÀÌ º¸µµÇß´Ù. Á¶Áö¾ÆÅØÀÌ °³¹ßÇÑ ÀÚÀ²ÁÖÇà ¹Ì´Ï °æÁÖ¿ë ÀÚµ¿Â÷ ±â¼úÀº ÃÖ±Ù ½º¿þµ§¿¡¼ ¿¸° ‘IEEE ICRA 2016'¿¡¼ ¹ßÇ¥µÆ´Ù.
ÇöÀç Àü¼¼°è ÀÚµ¿Â÷ ¹× IT¾÷üµéÀÌ °³¹ßÇÏ°í ÀÖ´Â ÀÚÀ²ÁÖÇà ÀÚµ¿Â÷µéÀº ¸Å¿ì Á¦ÇÑÀûÀÎ µµ·Î »óȲ°ú ¿îÀü Á¶°Ç¿¡¼ ¿îÇàÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ¼³°èµÆ´Ù. ½ÂÂ÷°¨µµ ÄèÀûÇÏ°í ÁÖÀ§µµ Á¶¿ëÇÏ´Ù. ÇÏÁö¸¸ ÀÚÀ²ÁÖÇà ÀÚµ¿Â÷µµ À§ÇèÇÑ »óȲ¿¡ ³ëÃâµÇ°Å³ª µµ·Î »óȲÀÌ ³ª»Ú¸é ¿ÀÇÁ·Îµå °æÁÖ ÀÚµ¿Â÷ ó·³ º¸´Ù °ø°ÝÀûÀÌ°í ´Éµ¿ÀûÀÎ ¿îÀüÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. Á¶Áö¾ÆÅØ ¿¬±¸ÁøµéÀº ¿¾ÇÇÑ µµ·Î »óȲ¿¡¼ °í¼ÓÀ¸·Î, ±×¸®°í ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ÁÖÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ÀÚµ¿Â÷ Á¦¾î ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¸¦ °³¹ßÇß´Ù. ±×¸®°í ÀÌ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¸¦ ¹Ì´Ï °æÁÖ¿ë ÀÚµ¿Â÷¿¡ ±¸ÇöÇß´Ù.
À̹ø¿¡ °³¹ßµÈ ¹Ì´Ï °æÁÖ¿ë ÀÚµ¿Â÷ÀÎ ‘¿ÀÅä·¤¸®(AutoRally)'´Â Àü±â·Î ±¸µ¿µÇ¸ç ½ÇÁ¦ Â÷·®ÀÇ 5ºÐÀÇ 1 Á¤µµ Å©±â·Î Á¦À۵ƴÙ. ÀÚµ¿Â÷ ±æÀÌ´Â 1mÀÌ¸ç ¹«°Ô´Â 21kgÀÌ´Ù. ÃÖ´ë ¼Óµµ´Â ½Ã¼Ó 100km. ÀÚµ¿Â÷´Â GPS, IMU, ÈÙ ¿£ÄÚ´õ, 2´ëÀÇ ºñµð¿À Ä«¸Þ¶ó, ÄõµåÄÚ¾î i7 ÄÄÇ»ÅÍ ÇÁ·Î¼¼¼, ¿£ºñµð¾Æ GTX 750ti GPU, 32±â°¡ ·¥ µîÀ» žÀçÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç ¿ÜºÎ´Â ¾Ë·ç¹Ì´½À¸·Î Á¦À۵ƴÙ. ÀϺΠÀÚµ¿Â÷ ±¸¼º ºÎÇ°µéÀº 3DÇÁ¸°ÅÍ·Î ¸¸µé¾îÁ³´Ù.
Á¶Áö¾ÆÅØÀº ´ëÇг» ºñÆ÷Àå °æÁÖ¿ë Æ®·¢¿¡¼ ÀÚµ¿Â÷ÀÇ ¼º´ÉÀ» Å×½ºÆ®Çß´Ù. ‘¿ÀÅä·¤¸®‘ÀÇ Á¶Çâ°ú ¾²·ÎƲÀ» °ü¸®ÇÏ´Â ¾Ë°í¸®ÁòÀº 2560°³ÀÇ ¼·Î ´Ù¸¥ ÁÖÇà ±ËÀû °¡¿îµ¥ ÃÖÀûÀÇ ±ËÀûÀ» ¼±ÅÃÇØ Àû¿ëÇÑ´Ù. ³»ÀåµÈ GPU¸¦ ÅëÇØ ÁÖÇà ±ËÀûÀ» ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀº óÀ½¿¡´Â ¿ø°ÝÁ¦¾î ¸ðµå·Î Å×½ºÆ®ÇßÀ¸³ª ³ªÁß¿¡´Â ÀÚÀ²ÁÖÇà ¸ðµå·Î ÀüȯÇß´Ù. ÀÚµ¿Â÷¿¡ žÀçµÈ ¾Ë°í¸®ÁòÀº ’ÆÄ¿ö½½¶óÀ̵ù(°í¼ÓÀ¸·Î Äڳʸµ ÇÏ´Â ±â¼ú)‘ °°Àº °í±ÞÀÇ ¿îÀü ±â¼úÀ» ½º½º·Î ±¸ÇöÇß´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ¿ÀÅä·¤¸®ÀÇ ½ºÆåÀ» ¿Â¶óÀÎ »çÀÌÆ®ÀÎ ‘±êÇãºê(Github)'¿¡ °ø°³Çß´Ù. ÄÚµå´Â ¿ÀǼҽº·Î ¸¸µé¾îÁ³À¸¸ç ROS¿Í ȣȯµÈ´Ù. °¡Á¦º¸ ±â¹ÝÀÇ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç È¯°æÀ» Á¦°øÇÑ´Ù.
|