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고속 자율주행 가능한 미니 경주용 자동차 개발조지아텍 연구진, 'IEEE ICRA 2016'에서 공개
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승인 2016.05.24  17:31:41
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미국 조지아텍 과학자들이 오프로드 자동차 경주처럼 열악한 환경에서 고속으로 자율주행할 수 있는 자동차 제어기술과 미니 경주용 자동차를 개발했다고 'IEEE 스펙트럼'이 보도했다. 조지아텍이 개발한 자율주행 미니 경주용 자동차 기술은 최근 스웨덴에서 열린 ‘IEEE ICRA 2016'에서 발표됐다.

현재 전세계 자동차 및 IT업체들이 개발하고 있는 자율주행 자동차들은 매우 제한적인 도로 상황과 운전 조건에서 운행할 수 있도록 설계됐다. 승차감도 쾌적하고 주위도 조용하다. 하지만 자율주행 자동차도 위험한 상황에 노출되거나 도로 상황이 나쁘면 오프로드 경주 자동차 처럼 보다 공격적이고 능동적인 운전이 필요하다. 조지아텍 연구진들은 열악한 도로 상황에서 고속으로, 그리고 안정적으로 주행할 수 있는 자동차 제어 소프트웨어를 개발했다. 그리고 이 소프트웨어를 미니 경주용 자동차에 구현했다.

이번에 개발된 미니 경주용 자동차인 ‘오토랠리(AutoRally)'는 전기로 구동되며 실제 차량의 5분의 1 정도 크기로 제작됐다. 자동차 길이는 1m이며 무게는 21kg이다. 최대 속도는 시속 100km. 자동차는 GPS, IMU, 휠 엔코더, 2대의 비디오 카메라, 쿼드코어 i7 컴퓨터 프로세서, 엔비디아 GTX 750ti GPU, 32기가 램 등을 탑재하고 있으며 외부는 알루미늄으로 제작됐다. 일부 자동차 구성 부품들은 3D프린터로 만들어졌다.

조지아텍은 대학내 비포장 경주용 트랙에서 자동차의 성능을 테스트했다. ‘오토랠리‘의 조향과 쓰로틀을 관리하는 알고리즘은 2560개의 서로 다른 주행 궤적 가운데 최적의 궤적을 선택해 적용한다. 내장된 GPU를 통해 주행 궤적을 시뮬레이션할 수 있다. 연구팀은 처음에는 원격제어 모드로 테스트했으나 나중에는 자율주행 모드로 전환했다. 자동차에 탑재된 알고리즘은 ’파워슬라이딩(고속으로 코너링 하는 기술)‘ 같은 고급의 운전 기술을 스스로 구현했다.

연구팀은 오토랠리의 스펙을 온라인 사이트인 ‘깃허브(Github)'에 공개했다. 코드는 오픈소스로 만들어졌으며 ROS와 호환된다. 가제보 기반의 시뮬레이션 환경을 제공한다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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