4족 로봇(Quadruped Robot) 기술이 최근 몇년새 주목할만한 발전을 해왔지만 4족 로봇의 원조는 지난 1960년대로 거슬러 올라간다. 1965년 GE는 '워킹 트럭(Walking Truck)'이라는 4족 로봇을 미군 위탁을 받아 개발했다. 로봇 전문매체인 ‘로보틱스트렌즈닷컴’은 워킹 트럭 이후 4족 로봇이 어떻게 발전해왔는지를 동영상과 함께 소개했다.
GE가 미군을 위해 개발한 ‘워킹 트럭’은 험지를 횡단할 수 있는 로봇이다. 사람이 탑승해 조작하는데 조작자의 손과 발은 유압시스템과 바로 연결되어 있다. 로봇은 매우 복잡한 구조를 갖고 있었지만 조작하기는 쉬웠다. 2시간 정도만 교육을 받으면 조작할 수 있고 로봇이 발을 내딪고 장애물을 밀어내는 것을 조작자가 실제적으로 느낄 수 있었다. 워킹 트럭은 웅덩이에 빠진 지프차를 밀칠 수 있을 정도의 파워를 가졌고 균형도 잘 잡았다.
하지만 워킹 트럭은 여러가지 문제로 개발이 중단됐다. 우선 엄청난 기름을 소비한다는 것. 1분에 한번씩 주유구를 통해 50갤론의 기름을 넣어주어야 했다. 조작 방법을 쉽게 배울 수 있었지만 15분 정도 조작하면 조작자가 기진맥진할 정도로 힘이 소진됐다. 개발 자금 지원이 중단되면서 워킹 트럭의 생명은 끝났다. 현재 워킹 트럭은 미군 교통박물관에서 소장하고 있다.
무려 40년후에 등장한 것이 보스턴다이내믹스의 ‘빅독(BigDog)’이다. 빅독은 '워킹 트럭에서 영감을 얻었다. 빅독은 4개의 다리를 갖추고 있지만 준자율주행 능력을 갖고 있다는 게 워킹 트럭과 큰 차이점이다. 병사 대신에 무거운 짐을 지고 험지를 이동할 수 있는 로봇이다. 빅독은 2.5피트 크기에 무게는 240파운드다. 340파운드의 짐을 지고 35도 경사의 험지를 오를 수 있다. 유압시스템으로 작동하는 다리는 15마력 경주용 자동차 엔진으로부터 동력을 얻는다. 로봇은 군인이 입은 조끼를 통해 제어 가능하며 주인을 쫒아다닐 수 있다.
빅독의 소형 버전이 '스팟(Spot)'이다. 무게는 160파운드로 경량화됐다. 사람이 발로 차도 넘어지지 않고 균형을 잡을 수 있다. 원래 미군에 납품하기 위해 개발됐지만 소음이 심해 납품되지 못했다.
‘마이크로매직시스템’은 4족이 아닌 6족 로봇 ‘맨티스 헥사포드’를 지난 2012년 내놓았다. 워킹 트럭 처럼 사람이 탑승해 조작하는 방식이다. 하지만 다리를 직접 조작할 수는 없다. 빅독보다는 차량과 비슷하다. 2.2리터 터보 디젤로 동력을 얻으며 유압식이다.
