·Îº¿½Å¹®»ç
Ȩ > ·Îº¿ÄÃó > Books
¾ÆµÎÀÌ³ë µå·Ð ¸¸µé°í Á÷Á¢ ÄÚµùÇϱâ
ÆùƮŰ¿ì±â ÆùÆ®ÁÙÀ̱â ÇÁ¸°Æ®Çϱ⠸ÞÀϺ¸³»±â ½Å°íÇϱâ
½ÂÀÎ 2016.05.02  00:07:20
Æ®À§ÅÍ Ä«Ä«¿ÀÅå ÆäÀ̽ººÏ

¾ÆµÎÀÌ³ë µå·Ð ¸¸µé°í Á÷Á¢ ÄÚµùÇÏ¿© ³¯·Áº¸±â

µå·ÐÀº ¸¸µé°í, ³¯¸®´Â °Íº¸´Ù ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾îÀû Á¢±ÙÀÌ ´õ Áß¿äÇÏ´Ù. ¿Ö³ÄÇÏ¸é ¿©·¯ºÐÀÌ Á÷Á¢ ÀÛ¼ºÇÑ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© µå·ÐÀ» ¶ç¿ì¸é µå·ÐÀÇ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾îÀûÀÎ ¿ø¸®¸¦ Á¤È®È÷ ¾Ë ¼ö ÀÖ°Ô µÇ±â ¶§¹®ÀÌ´Ù. ¶ÇÇÑ ¾ÆµÎÆÄÀÏ·µ(ardupilot), ¸ÖƼÀ§(multiwii)¿Í °°Àº ´Ù¾çÇÑ °ø°³ ¼Ò½º¸¦ ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖ°í ³ª¸¸ÀÇ °ÍÀ¸·Î Á÷Á¢ ÀÀ¿ëÇÒ ¼ö Àֱ⠶§¹®ÀÌ´Ù.

ÀÌ Ã¥ÀÇ Æ¯Â¡Àº ù°, ´©±¸³ª ¼Õ½±°Ô ¾ÆµÎÀÌ³ë µå·ÐÀ» ¸¸µé ¼ö ÀÖµµ·Ï Á¦ÀÛ ¹æ¹ý°ú Á¶¸³ °úÁ¤À» µû¶óÇϱâ·Î ¼³¸íÇÏ¿´´Ù. µÑ°, ¼Ò½º ÄÚµå·Î Á÷Á¢ ¾ÆµÎÀÌ³ë µå·ÐÀ» ¶ç¿ï ¼ö ÀÖ´Ù. ¼Â°, Á÷Á¢ ÄÚµùÇÏ°í ±â´ÉÀ» Ãß°¡Çϸ鼭 µå·Ð µ¿ÀÛ ¿ø¸®¸¦ ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ±¸¼ºÇÏ¿´´Ù. ³Ý°, µå·ÐÀÇ ÇÙ½É ºÎÇ°ÀÇ µ¿ÀÛ ¿ø¸®¸¦ Á÷Á¢ ½Ç½ÀÀ» ÅëÇؼ­ ½ÀµæÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ½±°Ô ¼³¸íÇÏ¿´´Ù. ´Ù¼¸Â°, ÀÚÀ̷μ¾¼­·Î °¡¼ÓµµÁ¦¾î, PIDÁ¦¾î·Î Áß½ÉÀâ±â, ¸ðÅÍ ¼Óµµ ºÐ¹è µî µå·ÐÀÇ ÇÙ½É ¿ø¸®¸¦ ÀÌÇØÇϱ⠽±°Ô Á÷Á¢ ÄÚµùÇϸ鼭 ¹è¿ï ¼ö ÀÖµµ·Ï ¼³¸íÇÏ¿´´Ù. ¿©¼¸Â°, Çб³, ´Üü ±³À°°úÁ¤ÀÇ ¸ÂÃãÇü Àα⠱³Àç·Î µå·Ð Á¦ÀÛ ÀÔ¹®ºÎÅÍ ÇÙ½É ¾Ë°í¸®Áò±îÁö µå·ÐÀÇ Çϵå¿þ¾î¿Í ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¸¦ ¸ðµÎ ¼³¸íÇÏ¿´´Ù.

¾ÆµÎÀÌ³ë µå·Ð ¸¸µé°í Á÷Á¢ ÄÚµùÇϱâ

Ã¥Àº µå·ÐÀ» Á¶Á¾ÇÏ´Â °Íº¸´Ù ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ±¸¼º¿¡ ÃÊÁ¡ÀÌ ¸ÂÃß¾îÁ® ÀÖ´Ù. ¾ÆµÎÀÌ³ë ±â¹ÝÀÇ ½ºÄÉÄ¡ ÇÁ·Î±×·¥À» Á÷Á¢ ÄÚµùÇÏ¿© µå·ÐÀ» ³¯·Á º¸´Â °ÍÀÌ´Ù. ±×·¸Áö¸¸ µå·ÐÀ» ³¯¸®´Â ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¸¦ Á÷Á¢ ÀÛ¼ºÇÑ´Ù´Â °Ô ½±Áö¸¸Àº ¾Ê´Ù. ¾î·Æ°Ô ´À²¸Áö´Â ºÎºÐÀº Å©°Ô ¼¼ ºÎºÐÀε¥, µå·ÐÀÇ ±â¿ï¾îÁø Á¤µµ¸¦ ¾Ë·ÁÁÖ´Â °¡¼Óµµ ÀÚÀÌ·Î ¼¾¼­ Çؼ® ¹æ¹ý, µå·ÐÀÇ Áß½ÉÀ» Àâ±â À§ÇÑ Ãâ·Â °ªÀ» °è»êÇØ ³»´Â PID Á¦¾î ¹æ¹ý, PID Ãâ·Â °ª¿¡ µû¸¥ 4°³ ¸ðÅÍ¿¡ ´ëÇÑ ¼ÓµµÀÇ ºÐ¹è ¹æ¹ýÀÌ´Ù.

Ã¥¿¡¼­´Â °¡¼Óµµ ÀÚÀÌ·Î ¼¾¼­ Çؼ® ¹æ¹ý, PID °è»êÀ» ÅëÇØ Ãâ·ÂÀ» ¾ò´Â ¹æ¹ý, ¸ðÅÍ¿¡ ´ëÇÑ ¼ÓµµÀÇ ºÐ¹è ¹æ¹ýÀ» ÀÚ¼¼È÷ ´Ù·ç°í ÀÖ´Ù. ƯÈ÷ PID Á¦¾îÀÇ °æ¿ì µÎ °¡Áö ¹æ¹ýÀ» ¼Ò°³ÇÑ´Ù. classic PID Á¦¾î¿Í dual loop PID Á¦¾î ¹æ¹ýÀÌ´Ù. classic PID Á¦¾îÀÇ °æ¿ì °¡¼Óµµ ¼¾¼­¸¸À» ÀÌ¿ëÇÑ Á¤ÀûÀÎ Çؼ® ¹æ¹ýÀÌ°í, dual loop PID Á¦¾îÀÇ °æ¿ì ÀÚÀÌ·Î ¼¾¼­±îÁö °í·ÁÇÏ´Â µ¿ÀûÀÎ Çؼ® ¹æ¹ýÀÌ´Ù. ½ÇÁ¦·Î µå·ÐÀ» ¶ç¿ì±â À§Çؼ­´Â dual loop PID Á¦¾î ¹æ¹ýÀÇ ÀÌÇØ°¡ ¹Ýµå½Ã ÇÊ¿äÇÏ´Ù.

Ã¥¿¡¼­´Â ÇÊÀÚ°¡ Á÷Á¢ °æÇèÇÑ °¡¼Óµµ ÀÚÀÌ·Î ¼¾¼­¿¡ ´ëÇÑ Çؼ® ¹æ¹ýÀ» ÀÚ¼¼È÷ ¼Ò°³ÇÏ°í ÀÖ´Ù. Ã¥À» ÅëÇØ °¡¼Óµµ ÀÚÀÌ·Î ¼¾¼­¿¡ ´ëÇÑ Æ¯Â¡, ±×°ÍµéÀ» Çؼ®ÇÏ´Â ¹æ¹ý, ±×¸®°í ±×°ÍÀ» Àû¿ëÇÏ¿© yaw, pitch, rollÀ» ±¸ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ÀÚ¼¼È÷ »ìÆ캼 ¼ö ÀÖ´Ù. ¸ðµç »çÇ×Àº Á÷Á¢ ÄÚµùÇÏ°í ¼Ò½º¸¦ ÀÌÇØÇϱ⠽±°Ô ¼³¸íÇÏ¿´´Ù.

µå·ÐÀÇ ±â¿ï¾îÁø Á¤µµ¿¡ µû¸¥ ¸ðÅÍÀÇ ¼Óµµ ºÐ¹èµµ ¾ÆÁÖ Áß¿äÇÑ ºÎºÐÀÌ´Ù. ¸ðÅÍÀÇ ¼Óµµ ºÐ¹è´Â Å©°Ô 4 °¡Áö ¿ä¼Ò¿¡ ÀÇÇؼ­ °áÁ¤µÈ´Ù. ¸ðÅÍÀÇ ±âÁØ ¼ÓµµÀÎ throttle, ¼öÆò ȸÀü Á¤µµ¸¦ ³ªÅ¸³»´Â yaw, ÀüÈÄ¿¡ ´ëÇÑ ±â¿ï¾îÁø Á¤µµ¸¦ ³ªÅ¸³»´Â pitch, Á¿쿡 ´ëÇÑ ±â¿ï¾îÁø Á¤µµ¸¦ ³ªÅ¸³»´Â rollÀÌ ±×°ÍµéÀÌ´Ù. Ã¥¿¡¼­ ÀÌ ¿ä¼ÒµéÀÇ ÇöÀç »óÅ¿¡ µû¶ó ¸ðÅÍ¿¡ ¼Óµµ¸¦ ºÐ¹èÇÏ´Â ¹æ¹ý¿¡ ´ëÇؼ­µµ ÀÚ¼¼È÷ »ìÆ캼 ¼ö ÀÖ´Ù.

Ã¥À» ÅëÇؼ­ ¿©·¯ºÐÀÌ Á÷Á¢ ÀÛ¼ºÇÑ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© µå·ÐÀÌ ¶ß´Â °úÁ¤À» ÅëÇØ µå·ÐÀÇ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾îÀûÀÎ ¿ø¸®¸¦ Á¤È®È÷ ¾Ë°Ô µÇ¸ç, ±×°ÍÀº ¿©·¯ºÐÀÇ ±ÍÁßÇÑ ÀÚ»êÀÌ µÉ °ÍÀÌ´Ù. Ã¥À» ÅëÇØ ¾òÀº ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾îÀûÀÎ °æÇèÀ¸·Î ¿©·¯ºÐÀº ¾ÆµÎÆÄÀÏ·µ(ardupilot), ¸ÖƼÀ§(multiwii)¿Í °°Àº °ø°³ ¼Ò½º¸¦ ÀÌÇØÇÏ¸ç »ç¿ëÇÏ½Ç ¼ö ÀÖ°Ô µÉ °ÍÀÌ´Ù.

"¾ÆµÎÀÌ³ë µå·Ð ¸¸µé°í Á÷Á¢ ÄÚµùÇϱâ"
¼­¹Î¿ì ÁöÀ½ | 328ÂÊ | 22,000¿ø
¾Ø½áºÏ Æ쳿

¹Ú°æÀÏ  robot@irobotnews.com
ÀÌ ±â»ç¿¡ ´ëÇÑ ´ñ±Û À̾߱â (0)
ÀÚµ¿µî·Ï¹æÁö¿ë Äڵ带 ÀÔ·ÂÇϼ¼¿ä!   
È®ÀÎ
- 200ÀÚ±îÁö ¾²½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. (ÇöÀç 0 byte / ÃÖ´ë 400byte)
- ¿å¼³µî ÀνŰø°Ý¼º ±ÛÀº »èÁ¦ ÇÕ´Ï´Ù. [¿î¿µ¿øÄ¢]
ÀÌ ±â»ç¿¡ ´ëÇÑ ´ñ±Û À̾߱â (0)
¹Ú°æÀÏÀÇ ´Ù¸¥±â»ç º¸±â  
ÆùƮŰ¿ì±â ÆùÆ®ÁÙÀ̱â ÇÁ¸°Æ®Çϱ⠸ÞÀϺ¸³»±â ½Å°íÇϱâ
Æ®À§ÅÍ ÆäÀ̽ººÏ ±¸±Û+ ¹êµå µÚ·Î°¡±â À§·Î°¡±â
Àαâ±â»ç
1
·Îº¿·£µå Å׸¶ÆÄÅ©, 4¿ù 3ÀϺÎÅÍ 4ÀϱîÁö Àç °³ÀåÀü ¹«·á ÀÔÀå
2
ÇÁ¸®´º-¿¡¾îºô¸®Æ¼, ±º¿ë ¹«ÀÎÇ×°ø±â ½Ã½ºÅÛ °³¹ß ¾÷¹«Çù¾à
3
¿À´ÃÀÇ ·Îº¿±â¾÷ ÁֽĽü¼(2024-03-22)
4
ÄÚ¸®¾Æ¾¾ÀÌ¿À¼­¹Ô, 'Çѱ¹ ¼±ÁøÈ­¸¦ À§ÇÑ µµÀü°ú ÀÀÀü', 'AI, ·Îº¿ÀÌ À̲ô´Â ¹Ì·¡»ê¾÷' ÁÖÁ¦ÀÇ °­¿¬È¸ ´ë¼ºÈ²
5
´ë±¸-±¤ÁÖ ´Þºûµ¿¸Í ¼Ò¡¤ºÎ¡¤Àå Çù·Â ±â¼ú¼¼¹Ì³ª °³ÃÖ
6
¾Ë¿¡½º¿ÀÅä¸ÞÀ̼Ç, ½´³ªÀÌ´õ ÀÏ·ºÆ®¸¯°ú ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ ºÐ¾ß Àü·«Àû Á¦ÈÞ
7
ÃÊÀÚµ¿È­ ½Ã´ë°¡ ¿Â´Ù
8
¿£Á©·Îº¸Æ½½º, ÄÚ½º´Ú ½ÃÀå¿¡ ¼º°øÀûÀ¸·Î 'ÀÔ¼º'
9
¸±¶óÀ̾îºí ·Îº¸Æ½½º, Ú¸ °ø±º Æݵù ÇÁ·Î±×·¥¿¡ ¼±Á¤µÅ
10
Ô¼ ¸¶ÀÌÅ©·Ó½Ã, AI ºñÀüSW ¡®¹Ì¶óÀÌ2¡¯ ¹ßÇ¥
·Îº¿½Å¹® ¼Ò°³¤ý±â»çÁ¦º¸¤ý±¤°í¹®ÀǤýºÒÆí½Å°í¤ý°³ÀÎÁ¤º¸Ãë±Þ¹æħ¤ýÀ̸ÞÀϹ«´Ü¼öÁý°ÅºÎ¤ýû¼Ò³âº¸È£Á¤Ã¥    £ª±¹Á¦Ç¥ÁØ°£Ç๰¹øÈ£ ISSN 2636-0381 £ªº»Áö´Â ÀÎÅͳݽŹ®À§¿øȸ ÀÚÀ²½ÉÀÇ Áؼö ¼­¾à»çÀÔ´Ï´Ù
08298) ¼­¿ï ±¸·Î±¸ °ø¿ø·Î 41(±¸·Îµ¿, Çö´ëÆÄÅ©ºô 526È£)  |  ´ëÇ¥ÀüÈ­ : 02)867-6200  |  Æѽº : 02)867-6203
µî·Ï¹øÈ£ : ¼­¿ï ¾Æ 02659  |  µî·ÏÀÏÀÚ : 2013.5.21  |  ¹ßÇàÀΡ¤ÆíÁýÀÎ : Á¶±Ô³²  |  Ã»¼Ò³âº¸È£Ã¥ÀÓÀÚ : ¹Ú°æÀÏ
Copyright © 2013 ·Îº¿½Å¹®»ç. All rights reserved. mail to editor@irobotnews.com