|
|
|
¡ã °¡Á¦º¸¸¦ È°¿ëÇØ ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç Å×½ºÆ®¸¦ ÇÏ°í ÀÖ´Ù. |
¿ÀǼҽº ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍÀÎ ‘°¡Á¦º¸(Gazebo)’ 7.0 ¹öÀüÀÌ ¹ßÇ¥µÆ´Ù.
·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ´Â ÄÄÇ»ÅÍ»óÀÇ 3Â÷¿ø °ø°£¿¡¼ °³¹ßÇÏ°íÀÚ ÇÏ´Â ·Îº¿ÀÇ ±â´ÉÀ» ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÇغ¼ ¼ö ÀÖ´Â ÇÁ·Î±×·¥ÀÌ´Ù. °¡Á¦º¸´Â ¿ÀǼҽº ¿î¿µÃ¼Á¦ÀÎ ‘ROS’¿Í ÇÔ²² °³¹ßÀÚµéÀÌ ¸¹ÀÌ È°¿ëÇÏ´Â ¿ÀǼҽº ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ´Ù. ÄÄÇ»Åͻ󿡼 ·Îº¿ÀÇ ±â´ÉÀ» Å×½ºÆ®ÇØ º¼ ¼ö Àֱ⠶§¹®¿¡ Àú·ÅÇÑ ºñ¿ëÀ¸·Î ªÀº ½Ã°£¿¡ ·Îº¿À» °³¹ßÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï µµ¿ÍÁØ´Ù.
À̹ø¿¡ ¹ßÇ¥µÈ ‘°¡Á¦º¸ 7.0’ ¹öÀüÀº »ç¿ëÀÚ Ä£ÈÀûÀÎ ±×·¡ÇÈ ¸ðµ¨ ¿¡µðÅÍ ±â´É µîÀ» °®Ãß°í ÀÖ´Ù. ·Îº¿ ¸ðµ¨¿¡ ¼ýÀÚ¸¦ ÀÔ·ÂÇÏ´Â ´ë½Å ±×·¡ÇÈ ½Ã½ºÅÛÀ» È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. 'ºñƲ¸²¿¡ ÀÇÇÑ ¸¶Âû(torsional friction)'°ú ±¤°¢ Ä«¸Þ¶ó ¼¾¼¸¦ Áö¿øÇÑ´Ù. ½ÇÇà Ãë¼Ò ¹öÆ°µµ Ãß°¡Çß´Ù. °¡À̵å Æ©Å丮¾óÀ» Á¦°ø, °¡Á¦º¸¿¡ »ý¼ÒÇÑ °³¹ßÀÚµµ ½±°Ô ¹è¿ï ¼ö ÀÖµµ·Ï Çß´Ù.
‘¿ÀǼҽº ·Îº¸Æ½½ºÀç´Ü(OSRF)’ÃøÀº À̹ø¿¡ ¹ßÇ¥µÈ °¡Á¦º¸ 7.0ÀÌ º¹ÀâÇÑ ±¸Á¶ÀÇ ·Îº¿À» Á¤È®ÇÏ°Ô ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç ÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇßÀ¸¸ç À¯¿¬¼ºÀÌ ¶Ù¾î³ª´Ù°í ¼Ò°³Çß´Ù. ¶Ç ROS¿Í ½±°Ô ÅëÇÕÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç ¹æ´ëÇÏ°í È°µ¿ÀûÀÎ Ä¿¹Â´ÏƼÀÇ Áö¿øÀ» ¹ÞÀ» ¼ö ÀÖ´Ù´Â ÀåÁ¡À» °®°í ÀÖ´Ù°í ¼³¸íÇß´Ù. ÇÏ´ÜÀÇ µ¿¿µ»óÀº DJI µå·Ð °³¹ßÀÚµéÀÌ È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â °¡Á¦º¸ 'Ç÷¯±×ÀÎ'ÀÌ´Ù.
ÇÑÆí ‘2016³â ·Îº¸ÄÅ´ëȸ‘¿¡¼ ROS¿Í ÇÔ²² °¡Á¦º¸¸¦ ¿ÃÇØ ´ëȸ¿¡¼ »ç¿ëÇϱâ·Î ÇßÀ¸¸ç ·Îº¿ °æÁø´ëȸÀÎ ’ÆÛ½ºÆ® ·Îº¸Æ½½º‘µµ Âü°¡ÀÚµéÀÌ È°¿ëÇÏ´Â ·Îº¿ Å°Æ®¿¡ °¡Á¦º¸¸¦ Ç¥ÁØÀ¸·Î äÅÃÇß´Ù.
|