|
|
|
¡ã Çѱ¹·Îº¿Á¾ÇÕÇмú´ëȸ µÑ¶³¯ ù ¹ø° ÃÊû°¿¬À» ÇÏ°í ÀÖ´Â ¼º±Õ°ü´ë ÃÖÇõ·Ä ±³¼ö |
Çѱ¹·Îº¿Á¾ÇÕÇмú´ëȸ ÀÌƲ° Çà»ç°¡ °¿øµµ Æòâ ÈִнºÆÄÅ©¿¡¼ 9½ÃºÎÅÍ ¼Ó°³ µÇ¾ú´Ù.
Èִнºº¼·ë¿¡¼ ¿¸° µÑ¶³¯ ù ÃÊû°¿¬¿¡ ³ª¼± ¼º±Õ°ü´ë ±â°è°øÇкΠÃÖÇõ·Ä ±³¼ö´Â "Interaction Sensing for Practical Robotics : Implementations and Experiences"¸¦ ÁÖÁ¦·Î °¿¬À» Çß´Ù.
ÀÌ °¿¬Àº Áö³ 10³â°£ º»ÀÎÀÌ ¿¬±¸ÇÏ¿© ¿Â °æÇè°ú °á°ú¸¦ ¼Ò°³ÇÏ´Â ÀÚ¸®¿´´Ù. ÃÖ ±³¼ö´Â ÃÖ±Ù ·Îº¿ÀÇ ÀÀ¿ëÀÌ °øÀåÀ̳ª »ê¾÷¿ë¿¡¼ºÎÅÍ È®»êÇÏ¿© °¡Á¤À̳ª °³Àμºñ½º µîÀÇ ¿µ¿ªÀ¸·Î È®ÀåÇÏ°í ÀÖ´Ù¸é¼, ÀÌ¿¡ µû¶ó ·Îº¿°ú ȯ°æ, ·Îº¿°ú Àΰ£, ·Îº¿°ú ·Îº¿ µîÀÇ °øÁ¸°ú Á¢ÃËÀÌ ¸Å¿ì Áß¿äÇÑ À̽´·Î µîÀåÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç À̸¦ È¿°úÀûÀÌ°í ¾ÈÀüÇÏ°Ô ÀÌ¿ëÇϱâ À§ÇÑ ±â¼úÀû Çʿ伺ÀÌ Áõ°¡ÇÏ°í ÀÖ´Ù°í ¼Ò°³Çß´Ù. ¶Ç ·Îº¿°úÀÇ »óÈ£ÀÛ¿ëÀ» Á¦¾îÇϱâ À§ÇÑ °¡Àå ±âº»ÀûÀÎ ¿ä¼Ò´Â ±ÙÁ¢, Á¢ÃË, ÈûÀÇ ¼¾½ÌÀ̸ç, ¹Ý¸é¿¡ À̸¦ À§ÇÑ ÀûÀýÇÑ ¼¾½Ì±â¼úÀº ¼º´É, °¡°Ý, ³»±¸¼º µî ·Îº¿ÀÇ ½Ç¿ëÈ °üÁ¡¿¡¼ ¾ÆÁ÷±îÁö ÃæºÐÇÏÁö ¾Ê´Ù°í ÁöÀûÇß´Ù.
ÃÖ ±³¼ö°¡ ¿¬±¸ÇÑ ·Îº¿ÀÀ¿ëÀ» À§ÇÑ ±ÙÁ¢, Á¢ÃË, Èû ¼¾½Ì ±â¼úÀÇ ÇÙ½ÉÀº µÎ ¹°Ã¼ »çÀÌÀÇ »óÈ£ÀÛ¿ëÀ» ÀÓÇÇ´ø½º(Impedance)ÀÇ º¯È·Î ÀоîµéÀÌ´Â ±â¼ú·Î ¿ä¾àµÈ´Ù. ·Îº¿ ÀÀ¿ëÀ» À§ÇÑ »óÈ£ÀÛ¿ë ¼¾½Ì ±â¼ú ±¸ÇöÀÇ Áß¿äÇÑ °í·Á»çÇ×Àº ³»±¸¼º°ú °¡°Ý ±×¸®°í ³»ÀåÀÇ ¿ëÀ̼ºÀ̶ó°í ¸»Çß´Ù. ½ÇÁ¦·Î ¹°¸®ÀûÀÎ Á¢ÃËÀÌ ¹Ýº¹µÉ ¼ö ÀÖ´Â »óÈ£ÀÛ¿ë ¼¾½Ì ±â¼úÀÇ ½Ç¿ëÈ¿¡ ÀÖ¾î¼ ³»±¸¼ºÀº °¡Àå Áß¿äÇÑ ¿ä¼ÒÀÌ¸ç ½ÇÁ¦ ÀÀ¿ëÀÌ °¡´ÉÇÑ °¡°ÝÀ» À¯ÁöÇÒ ¼ö ÀÖ±â À§ÇÑ ¼³°èÀÇ ´Ü¼øÇÔ°ú ¼¾¼¸¦ ½Ã½ºÅÛÀ¸·Î ÀÌÇØÇÏ·Á´Â ³ë·ÂÀÌ º´ÇàµÇ¾î¾ß ÇÑ´Ù°í ÃÖ ±³¼ö´Â °Á¶Çß´Ù.
|
|
|
¡ã Çѱ¹·Îº¿Á¾ÇÕÇмú´ëȸ µÑ¶³¯ µÎ ¹ø° ÃÊû°¿¬À» ÇÏ°í ÀÖ´Â KAST ±Çµ¿¼ö ±³¼ö |
¿ÀÈÄ¿¡ ¼Ó°³µÈ µÎ¹ø° ÃÊû°¿¬ÀÇ ÁÖÀΰøÀº "ÃÖ¼Ò Ä§½ÀÀ» ÇâÇÑ ÀÇ·á·Îº¿( Medical robots toward minimally invasive surgery)"À» ÁÖÁ¦·Î °¿¬À» ÇÑ KAIST ±Çµ¿¼ö¿´´Ù. ±Ç ±³¼ö´Â 1991³â Á¶Áö¾ÆÅØ¿¡¼ ¿ìÁÖ¿Õº¹¼±ÀÇ ·Îº¿ÆÈ Á¦¾î¿¬±¸¸¦ ½ÃÀÛÀ¸·Î 1995³â±îÁö ÅÚ·¹·Îº¸Æ½½º ¿¬±¸, ÀÌÈÄ Àΰ£-·Îº¿»óÈ£ÀÛ¿ë, ÇÝƽ½º¸¦ °ÅÃÄ ÀÇ·á·Îº¿ ¿¬±¸±îÁö ÃÖ¼Òħ½ÀÀ» À§ÇØ Áö³ 20¿©³â°£ KAIST¿¡¼ ¿¬±¸ÇØ ¿Â ¼ö¼ú·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ °æÇè°ú °á°úµéÀ» ¼Ò°³Çß´Ù.
±Ç ±³¼ö´Â ÃÖ±Ù ÀÇ·á·Îº¿ÀÌ Ä§½ÀÀ» ÃÖ¼ÒÈÇÏ´Â ¹æÇâÀ¸·Î ¼ö¼úÀÌ ¹ßÀüÇÏ°í ÀÖ´Ù°í °Á¶ÇÏ¸é¼ ·Îº¿ÀÌ ÀÇ·á¼ö¼úÀÇ Çõ¸íÀ» °¡Á®¿Ô´Ù°í °Á¶Çß´Ù. ±×·¯¸é¼ º»ÀÎÀÌ °³¹ßÇÑ 1°³ÀÇ Àý°³ ºÎÀ§¸¸À» ÀÌ¿ëÇÏ´Â ´ÜÀÏ Åë·Î º¹°°æ ¼ö¼ú ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ´ëÇØ ¼Ò°³Çß´Ù. ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº ´Ù¸¥ ½Ã½ºÅÛ°ú ´Þ¸® ÃÑ 6ÀÚÀ¯µµÀÇ ÆȲÞÄ¡ °üÀýÀ» °¡Áö¸ç, ´ÜÀÏ Åë·Î º¹°°æ ¼ö¼ú¿¡¼ ¿ä±¸ÇÏ´Â Á¶°ÇÀ» ¸ðµÎ ¸¸Á·Çϸ鼵µ ½Ã½ºÅÛÀ» ¼ÒÇüÈ ÇÒ ¼ö ÀÖ¾ú´Ù°í ÇÑ´Ù. K-NOTES ·Îº¿½Ã½ºÅÛÀº Ç×¹®, ÀÔ µî ÀÚ¿¬°³±¸ºÎ¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ³»½Ã°æ ¼ö¼ú(NOTES:Natural Orifice Translumanal Endoscopic Surgery)À» ¼öÇàÇϱâ À§ÇØ °³¹ßµÇ¾úÀ¸¸ç, ¼ö Â÷·ÊÀÇ µ¿¹°½ÇÇèÀÇ ¼º°øÀ» ÅëÇØ ±× °¡´É¼ºÀ» º¸¿©ÁÖ¾ú´Ù. ±×¸®°í K-NOTESÀÇ ÇÙ½É ±â¼úÀ» ÃßÃâÇÏ¿© Á¦Ç°ÀÇ ½Ç¿ëÈ¿¡ ÃÊÁ¡À» µÎ°í, »ó¿ë ³»½Ã°æ¿¡ Å»ºÎÂø °¡´ÉÇÑ ³»½Ã°æ ¼ö¼ú ·Îº¿½Ã½ºÅÛ(PETH: A Portable Endoscopic Tool Handler)À» °³¹ßÇÏ°Ô µÇ¾ú´Ù°í ¹àÇû´Ù. »ó¿ë ³»½Ã°æ¿¡ ·Îº¿ÆÈÀ» Ãß°¡ÇÏ¿© ±âÁ¸ ³»½Ã°æ ¼ö¼úÀ» È®ÀåÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¸¶Áö¸·À¸·Î ÃÊÀ½ÆÄ ¿µ»ó ¾È³» ÁÖ»çÀåÄ¡ ½Ã½ºÅÛ(Needle Injection System)Àº ¿ø°Ý ȸÀü Á᫐ ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀ» ÀÌ¿ëÇϸç, ¿øÇÏ´Â °÷¿¡ Á¤È®ÇÏ°Ô ¹Ù´ÃÀ» »ðÀÔÇÏ´Â °ÍÀÌ °¡´ÉÇÏ´Ù.
±Ç ±³¼ö´Â ÀÌ·¯ÇÑ ¼ö¼ú·Îº¿À» ±â¹ÝÀ¸·Î ¼¼°èÀûÀÎ ¼ö¼ú ·Îº¿ ´ÙºóÄ¡¿Í °æÀïÇϱâ À§Çؼ´Â ¾ÕÀ¸·Îµµ ¡â¿ø°¡ È¿À²¼º ¡âÄÄÆÑÆ®ÇÑ »çÀÌÁî ¡âÀ¯¿¬ÇÏ°í ¼ÒÇüÈµÈ ÃÖ¼Òħ½À ¡âÈξÀ ´õ ´Ù¾çÇÑ ºÐ¾ß·Î Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù¸ç ¿ì¸®ÀÇ ´ëÀÀÀü·«À» °Á¶Çß´Ù. |