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미 카네기멜론대, 넘어지지 않는 '아틀라스' 연구2족 보행 로봇의 기술적인 난관 극복해야
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승인 2015.07.30  12:18:44
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지난달 5~6일 미국 캘리포니아주 '포모나'에서 개최된 'DRC(다르파 로보틱스 챌린지)'에선 세계 내로라하는 재난대응 로봇들이 출전해 기량을 겨뤘다. 하지만 임무를 수행하는 과정에서 적지 않은 로봇이 넘어지는 불운을 경험했다. 이름만 들어도 반가운 휴머노이드 로봇들이 차량에서 내리는 과정에서 넘어지는가 하면, 이동 중에 갑자기 힘이 빠지면서 '털썩!' 하고 주저앉아버리는 장면이 속출했다.

DRC 결승전에서 미션 수행 도중 넘어진 2족 보행 휴머노이드 로봇

문을 여는 미션 수행 중 뒤로 넘어지는 로봇

DRC 주최측은 결승전 하루전 경기장에서 테스트할 수 있는 기회를 제공했는데, 당시에는 넘어지는 로봇이 별로 없었다고 한다. 그런데 정작 결승전에선 아주 많은 로봇들이 쓰러져 참가자들은 몰론이고 주변의 참관객들을 안타깝게 했다. 특히 두발로 걸어다니는 이족 보행 휴머노이드 로봇은 이번 대회에서 좋은 성적을 거두지 못했다. 바퀴나 트랙을 단 로봇들이 상대적으로 좋은 성적을 거뒀다. 우승을 차지한 팀카이스트의 '휴보'는 2족 보행 휴머노이드 로봇이지만 바퀴를 장착했다는 점에서 다른 로봇들과 분명한 차이를 보여줬다. 2족 보행과 바퀴 이동을 같이 할 수 있는 '트랜스포머' 로봇의 장점이 유감없이 발휘됐다.

이번 DRC에서 2족 보행 휴머노이드들이 유독 고전한 이유는 경기장의 경사도가 결정적인 영향을 미친것으로 분석되고 있다. 경기장의 경사도가 평균 2~4도였던 것으로 알려졌다. 2족 보행 휴머노이드 로봇 '똘망'으로 결승전에 참가했던 전 로보티즈 한재권 박사는 경기장의 경사도가 2도를 넘는다는 사실을 결승전에 임해 처음으로 알았다고 한다. 그동안 2도 이상의 경사도를 생각해본 적이 없기때문에 2족 보행 휴머노이드 로봇들이 고전할 수 밖에 없었다는 지적이다. 2족 보행 로봇이 경사도를 인식하기 위해선 경사도를 감지할 수 있는 고감도 센서가 있어야하는데, 참가팀들의 로봇은 그렇지 못했던 모양이다. 당연히 각 참가팀들은 이런 환경에 효과적으로 대처할 수 없었다.

로봇 전문가들은 2족 보행 휴머노이드 로봇이 이번 대회에서 쓰라린 경험을 했지만 새로운 기술적인 진전을 이룩할 수 있는 기회를 얻었다며 실패에서 교훈을 찾아야한다고 지적했다. 물론 재난현장에서 아직은 바퀴나 트랙을 단 로봇이 적응하는데 유리하지만 장기적으로 보면 2족 보행 로봇이 훨씬 유용할 것으로 보고 있다. 아직 2족 보행 로봇 기술이 그 수준까지 발전하지 못한 것이다.
외부의 충격에도 불구하고 쉽게 균형을 찾는 카네기멜론대의 '아틀라스' 로봇

실제로 미국 카네기멜론대학(CMU)은 외부 충격에도 쉽게 넘어지지 않는 2족 보행 휴머노이드 로봇 기술을 연구 중이다. 최근 CMU가 공개한 유튜브 동영상에 따르면 2족 보행 로봇인 '아틀라스'는 긴 나무로 밀치거나 사람이 발로 차더라도 금방 균형을 찾는다. 아틀라스가 쓰러지지 않는 이유는 CMU가 연구 중인 '견고한 수평 균형(robust lateral balance)' 기술 덕분이다. 이런 기술이 축적되면 웬만한 경사에도 보행이 가능한 로봇이 개발될 것이다.

만일 이번 DRC에서 우승을 차지한 카이스트의 '휴보'가 바퀴를 장착하지 않고 2족으로만 움직였다면 어떻게 됐을까. 우리도 이 부분에서 진지한 고민이 있어야 할 것이다.

로봇신문사  robot@irobotnews.com

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