Áö³ÁÖ¸» °³ÃÖµÈ DRC(´Ù¸£ÆÄ ·Îº¸Æ½½º 縰Áö) °á½ÂÀü¿¡ Âü°¡ÇÑ ´ëºÎºÐÀÇ ·Îº¿ÀÌ ¿ÀÇ ¼Ò½ºÀÎ 'ROS(·Îº¿ ¿î¿µÃ¼Á¦)'¿Í '°¡Á¦º¸(Gazebo)'¸¦ äÅÃÇÑ °ÍÀ¸·Î È®ÀεƴÙ. ·Îº¿ °³¹ß¿¡ ¿ÀÇ ¼Ò½º°¡ Àû±Ø È°¿ëµÇ°í ÀÖÀ½À» ¹æÁõÇÏ´Â »ç·Ê´Ù.
'¿ÀÇ ¼Ò½º ·Îº¸Æ½½º Àç´Ü(OSRF)'¿¡ µû¸£¸é À̹ø DRC °á½ÂÀü¿¡ Âü°¡ÇÑ 23°³ÆÀ °¡¿îµ¥ 18°³ÆÀÀÌ ROS¸¦ äÅÃÇØ ·Îº¿À» ÀÛµ¿ÇßÀ¸¸ç,18°³ÆÀÀº ¿ÀÇÁ¼Ò½º ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍÀÎ °¡Á¦º¸(Gazebo)¸¦ È°¿ëÇÑ °ÍÀ¸·Î ³ªÅ¸³µ´Ù.
ROS(Robot Operating System)´Â ·Îº¿ ÀÀ¿ëÇÁ·Î±×·¥À» °³¹ßÇÒ ¶§ ÇÊ¿äÇÑ Çϵå¿þ¾î Ãß»óÈ, ÇÏÀ§ µð¹ÙÀ̽º Á¦¾î, ÀϹÝÀûÀ¸·Î »ç¿ëµÇ´Â ±â´ÉÀÇ ±¸Çö, ÇÁ·Î¼¼½º°£ÀÇ ¸Þ½ÃÁö ÆнÌ, ÆÐÅ°Áö °ü¸®, °³¹ßȯ°æ¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ¶óÀ̺귯¸®¿Í ´Ù¾çÇÑ °³¹ß ¹× µð¹ö±ë µµ±¸¸¦ Á¦°øÇÑ´Ù. Áö³ 2008³â 'Àª·Î¿ì °³·¯Áö'°¡ °³¹ßÇØ Ã³À½À¸·Î Ãâ½ÃÇß´Ù. '°¡Á¦º¸'´Â ¿ÀǼҽº¿ë ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ·Î, º¹ÀâÇÑ È¯°æ¿¡¼ ¾Ë°í¸®Áò, ·Îº¿ ¼³°è µîÀ» ºü¸£°Ô Å×½ºÆ®ÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï Áö¿øÇÑ´Ù.
DRC °á½ÂÀü Âü°¡ ·Îº¿ÀÌ ¿ÀǼҽº¸¦ ´ë°Å äÅÃÇÏ°í ÀÖ´Â °ÍÀº Áö³ 2012³â DARPA(¹Ì ±¹¹æ¼º ¹æÀ§°íµî¿¬±¸°èȹ±¹)°¡ DRC¸¦ ÃÖÃÊ·Î ÃßÁøÇÒ ¶§ ºÎÅÍ OSRF°¡ ±í¼÷ÇÏ°Ô °ü¿©ÇÑ °Ô ÀûÁö ¾ÊÀº ¿µÇâÀ» ¹ÌÄ£ °ÍÀ¸·Î ºÐ¼®µÈ´Ù.OSRF´Â Áö³ 2013³â ¿¸° '°¡»ó·Îº¸Æ½½ºÃ§¸°Áö(VRC)'¸¦ Æ÷ÇÔ, DRC Áö¿øÀ» À§ÇØ °¡Á¦º¸¿¡ ´ëÇÑ Àû±ØÀûÀÎ È«º¸ È°µ¿¿¡ µé¾î°¬´Ù.
OSRF °ü°èÀÚµéÀÌ DRC°¡ ¿¸° Æ÷¸ð³ª Æä¾îÇ÷º½º Çà»çÀå¿¡¼ ÀÌƲµ¿¾È °¢ÆÀÀ» µÑ·¯º» °á°ú ROS¿Í °¡Á¦º¸, ±×¸®°í 'rviz' 'Ros Answer' µî ¿ÀǼҽº ÅøÀ» Àû±Ø È°¿ëÇÏ°í ÀÖ´Â °ÍÀ¸·Î È®ÀεƴÙ. DRC°á½ÂÀü Á¾·áÈÄ °³ÃÖµÈ ¿öÅ©¼ó¿¡¼± 1µîÀ» Â÷ÁöÇÑ Ä«À̽ºÆ® ÈÞº¸ÆÀ°ú 3À§¸¦ Â÷ÁöÇÑ 'Ÿ¸£Åº ·¹½ºÅ¥'°¡ ½ÇÆÐ º¹±¸, ÀÚµ¿Â÷ ÇÏÂ÷ ¹Ì¼Ç µî¿¡ '°¡Á¦º¸'¸¦ È°¿ëÇÑ °Í¿¡ ´ëÇØ ¾ð±ÞÇÑ °ÍÀ¸·Î ¾Ë·ÁÁ³´Ù. ÀÌó·³ DRC Âü¿©ÆÀµéÀÌ ¿ÀǼҽº¸¦ ´ë°Å »ç¿ëÇÑ °ÍÀ¸·Î ¾Ë·ÁÁö¸é¼ ·Îº¿ °³¹ß ºÐ¾ß¿¡¼ ¾ÕÀ¸·Î ¿ÀǼҽºÀÇ È°¿ëÀÌ ´õ¿í ´Ã¾î³¯ °ÍÀ¸·Î ¿¹»óµÈ´Ù. |