1886년 칼 벤츠가 최초의 가솔린 자동차 페이턴트 모토바겐을 만들었을 때 세상은 발칵 뒤집어졌다. 말없이 달리는 마차라니. 그로부터 약 130년이 흘렀다. 이제는 사람도 없이 달리는 자동차의 등장 소식이 들리지만, 1886년 당시만큼의 충격은 못 되는 시대가 됐다. 자율주행자동차는 SF영화 속에서 스크린 밖으로 나와 곧 현실에 등장한다. 최초의 자율주행자동차부터 하나씩 되짚어 보자.

“유령 자동차가 나타났다!”. 1926년 미국 뉴욕, 자동차 한 대의 등장으로 거리가 떠들썩하다. 브로드웨이와 5번가를 누비는 이 차의 운전석에서 사람이 모습이 보이지 않는다. 전파 기술자 프랜시스 후디나는 차량에 전파송신기와 회로차단기를 설치하고 운전자 없이 자동차를 움직였다. 원리는 또 다른 차 한 대에서 무선신호를 보내는 일종의 ‘원격조종’ 방식. 엄밀히 따지자면 현재의 자율주행자동차 개념과는 거리가 있지만, 자율주행자동차를 향한 첫걸음으로 기억된다.

오늘날과 같은 자율주행자동차 개념은 1939년 뉴욕세계박람회에서 처음으로 등장했다. 이 박람회에서 산업디자이너 노먼 벨 게디스와 제너럴 모터스는 전시관 퓨처라마를 통해 미래의 도시상을 묘사했다. 당시 게디스가 상상한 미래의 자동차는 현재의 자율주행자동차의 콘셉트와 상당히 비슷하다. 컴퓨터시스템과 자동속도조절장치를 갖추고 달리는 퓨처라마 속 자동차는 오늘날 자율주행자동차에 각종 전자장치와 제어기술이 탑재되는 것과 크게 다르지 않은 모습이다.

상상으로만 그리던 자율주행자동차는 1977년 처음 세상에 나왔다. 일본 쓰쿠바 기계공학 연구소는 미리 표시해둔 흰색 표시를 쫓아 주행하도록 설계된 자율주행자동차를 세계 최초로 제작했다. 비록 최고속도는 시속 30km에 불과했지만, 진정한 의미의 최초의 자율주행자동차다.

이후 바통은 유럽이 건네받았다. 1986년 뮌헨연방대학의 에른스트 딕만 교수는 메르세데스 벤츠의 밴에 카메라와 센서를 달아 최고시속 100km의 자율주행자동차로 개조했다. 딕만 교수는 이후 유레카 프로메테우스 프로젝트에서 활약하며 유럽의 자율주행자동차 기술개발을 이끌었다. 유레카 프로메테우스 프로젝트는 유럽의회가 막대한 자금을 지원해 진행한 자율주행자동차 프로젝트로 1987년부터 1995까지 이어졌다. 유럽 주요국과 주요 자동차 브랜드가 대거 참여해 자율주행자동차 관련 연구로서는 역대 최고 비용이 투입된 사상 최대의 프로젝트다. 1994년 딕만 교수는 이 프로젝트를 통해 메르세데스 벤츠의 500 SEL 모델을 개조한 반자율주행의 차량 2대, 뱀프와 비타-2를 선보였다. 이 차들은 프랑스 파리의 고속도로를 최고 130km의 속도로 차선을 바꾸고 다른 차를 추월해가며 총 1000km의 거리를 스스로 달렸다. 딕만 교수팀은 이듬해에 메르세데스 벤츠의 S클래스 차량으로 독일 뮌헨에서 출발해 덴마크의 코펜하겐까지 총 1600km의 거리를 운전자 없이 주행하는데 성공했다. 특히, 독일 아우토반에서는 시속 175km를 내기도 했다.

비슷한 시기 미국 역시 자율주행자동차 개발에 열을 올렸다. 80년대 미국에서는 카네기멜론대학을 중심으로 연구가 활발히 진행됐다. 개발 초기에는 시속 30km 수준에 불과했지만, 1995년에는 카네기멜론대학의 내비게이션연구소(CMU Navlab)에서 No Hands Across America 프로젝트를 진행하며 총 5000km의 거리 중 98.2%를 자율주행으로 달리는 데 성공했다. 하지만 조향만 자동으로 제어했을 뿐, 가속과 제동은 운전자가 맡아 절반의 성공에 그쳤다.

미국의 자율주행자동차 역사를 얘기할 때 빼놓을 수 없는 것이 DARPA대회다. DARPA(미국방고등연구계획국)는 자율주행자동차 개발에 막대한 투자를 하고 있다. 투자의 궁극적인 목표는 올해까지 미 육군 장비의 1/3을 무인장비로 대체 한다는 것. 이를 위한 기술 개발 활성화를 위해 DARPA는 2004년부터 자율주행자동차대회 DARPA Grand Challenge(Urban Challenge)를 개최하고 있다.

모하비 사막을 장거리 주행하는 첫 번째 대회에서는 완주를 마친 참가팀이 없었다. 이듬해 벌어진 대회에서 스탠퍼드대학 팀이 6시간 54분의 기록으로 우승을 차지했다. 당시 스탠퍼드대학팀을 이끌었던 사람이 바로 구글X 연구소의 초대 소장이자 구글 자율주행자동차 개발의 핵심인물 세바스티안 스런 박사다. 구글은 DARPA Grand Challenge에서 팀을 우승으로 이끈 스런 박사를 영입해 자율주행자동차 개발 책임을 맡기고 2009년부터 구글X 프로젝트를 통해 자율주행자동차 연구에 뛰어들었다.▒

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