▲ 리씽크로보틱스가 새로 선보인 로봇 '소여(Sawyer)'의 모습

지난주 미국 과학기술전문 사이트 IEEE 스펙트럼은 리씽크로보틱스의 새로운 로봇을 공개했다.

'소여(Sawyer)'라는 이 로봇은 기존의 백스터 로봇과는 조금 다른 버전이다. 이 새로운 로봇은 백스터가 개발한 독특한 협업기술을 그대로 적용하고 있으면서도, 더 작고, 빠르고, 강하고, 더 정밀한 형태를 띠고 있다.

다른 종류의 팔(Arm)로 훨씬 더 많은 어떤 일들을 할 수 있다는 것이 명확해 졌다"고 로드니 브룩스는 말했다.

브룩스는 "소여는 전자 제품의 긴 조립 라인의 중앙에서 일어날 수 있는 기계관리, 회로기판 테스트, 그리고 다른 정밀하고 반복적인 일들을 위해 특별히 제작되었다"고 말했다. 브룩스는 "특히 아시아에서 이러한 작업을 할 수 있는 로봇의 필요성이 커지고 있다. 그리고 이 시장은 리씽크가 소여로봇으로 가고자 하는 시장이다. 우리는 전자제품을 대량으로 제조하는 곳으로 움직이고 있다"고 말했다.

▲ 로드니 브룩스와 그가 개발한 로봇(사진 왼쪽이 소여, 오른쪽이 백스터)

이 새 로봇은 백스터와 많은 공통점을 가지고 있지만, 또 큰 차이도 있다. 백스터처럼 소여도 기계적으로 유연하게 만들어진 일종의 탄성 액추에이터를 중심으로 만들어져 있으나 액추에이터가 새로 설계되었다: 백스터는 C형태의 철강 조각들로 만들어진 스프링을 사용한 반면 소여는 대칭적이며, 곡선미가 있는 S형태의 티타늄으로 만들어진 스프링을 사용했다. 재설계된 스프링(조인트를 통해 케이블이 지나감)이 소여의 팔을 상당히 작게 만들 수 있도록 해 주었다. 브룩스는 백스터가 부피가 너무 컸었는데 기계 관리를 위해 팔의 7자유도와 1미터의 길이가 늘어나 새로운 가능성을 주었다며, "이때문에 팔이 뱀처럼 될 수 있었다"고 말했다.

이러한 개선은 원가 상승을 가져왔다. 하나의 팔로 된 소여는 이전의 두개의 팔로된 것 보다 2만 9000달러로 조금 더 많은 비용이 든다. (백스터는 2만 2000달러에 책정)

▲ 소여는 2만 9000달러에 판매된다.

리씽크의 최고마케팅책임자인 짐 로튼은 "백스터는 라인에서 물건이나 패키징 박스를 잡는것 과 같은 특정 종류의 작업을 아주 잘 수행해 왔다."고 말했다. 그러면서 우리는 고객들로부터 '백스터가 더 많은 종류의 일들을 할 수 있기를 바란다'는 피드백을 받아왔다고 밝히면서, 그것은 '다른 종류의 작업에서 조금 다르게 수행 할 수 있는 로봇을 요구한다'는 것이었다고 말했다.

리씽크는 틈새(Backlash)를 제거하는데 도움을 주기 위해 소여의 각 연결부위에 하키 퍽 형태의 하모닉 드라이브를 통합했다. 비록 리씽크 로보틱스가 수 없이 많은 반복적인 일들에 준비가 되어 있지 않지만, 전반적으로 딱딱한 것을 좀 부드럽게 해서 백스터보다 좀 더 빠르고 정밀한 로봇을 만들었다. 로튼은 "실질적으로 백스터보다 더 나아졌다"고 말했다.

리씽크에 따르면 중국 공장에서의 인건비는 매년 15~20% 가량 오르고, 매월 25% 혹은 그 이상 이직율을 보이는 것이 일반적이다. 공장에서는 사람들이 일하기를 원하지 않는 수십만개의 일자리가 있지만, 공장은 빠른 투자자본수익율(ROI), 사용의 편리성, 유연성을 요구하기 때문에 자동화에 대한 거부감이 있어 왔다. 백스터는 제조업에서 사용되어 왔지만, 소여는 전자제품의 조립과 테스팅에 사용될 준비가 되어 있다.

로튼은 새로운 로봇은 백스터가 설치될 수 없었던 공간에도 설치가 가능하다고 강조했다. 소여는 60cm x 60cm x 152cm 크기면 적합하다. 그는 "타이트하게 꽉 들어찬 전자제품 조립 라인에서 인간을 대체하기 위해 작아도 충분하다."고 말했다.

소여는 잠재적인 응용프로그램에 대해 고객과 대화하는 제한된 센서를 가지고 있다: 리씽크는 무엇이 가장 유용한지 집중해서 결정할 수 있다. 가장 큰 업그레이드는 손목 카메라이다. 그것은 큰 그리퍼가 교합되지 않도록 재배치된 광원이 들어 있는 코그넥스 것을 지금 사용하고 있다. 그 외에도 소여의 머리 위에는 또 하나의 카메라가 달려있다. 그리고 물론 모든 탄성 액추에이터는 아주 정확하게 힘을 감지할 수 있다. 이러한 것은 로봇이 더 많은 섬세한 작업을 할 수 있도록 해준다. 사람이 주위에서 작업을 하다가 만일 사고로 로봇과 부딪혔을 때 백스터가 만든 고유한 안전 수준을 소여도 또한 제공한다.

소여는 인터페이스가 약간 수정된 리씽크의 ROS기반 소프트웨어 플랫폼 인테라와 백스터와 동일한 인터랙티브 제어시스템을 운용하고 있다. 로봇의 손목을 잡고 단지 한번 보여 줌으로서 로봇이 간단한 작업을 할 수 있게 가르쳐준다. 그리고 어떤 추가적인 입력없이도 작은 환경변화에 적응할 수 있다.

로튼은 리씽크는 "이미 수백대의 로봇 판매 계약서에 사인을 했다. 공식적으로 수백대의 백스터 로봇이 제조현장에 팔려 나갔다.(리씽크 로보틱스의 주요 경쟁사중의 하나인 유니버설 로봇과 비교해, 4000대의 로봇 팔을 판매했고, 올해에는 새롭고 더 작아진 모델인 UR3를 포함해도 더 많이 판매할 계획이다)

소여는 백스터와 다르게 국제적으로 판매를 시작할 예정이며, 특히 올 여름부터는 북미, 유럽, 중국, 일본등에서 판매를 시작한다. 브룩스는 새로운 제품군을 추가한데 대해 아주 자랑스럽게 생각한다며, "아주 멋진 로봇"이라고 말했다.

[주요 사양]
- 무게 : 19kg
- 하중 : 4kg
- 리치 : 7 자유도와 1미터 길이
- 액추에이션 : 광학 인코더를 갖춘 탄성 액추에이터와 하모닉 드라이브
- 포스 센싱 : 각 조인트에 임베디드된 고해상도의 포스센싱
- 기대 수명 : 30,000시간
- 소프트웨어 : Intera (매 4개월마다 업데이트)