|
|
|
¡ã ¼±Ã¼ ºñÆı«°Ë»ç(NDT) ÀÓ¹«¸¦ ¼öÇàÇÏ´Â ¾ËÇÇ¿À½ºÀÇ ¸ð½À(°³³äµµ). (»çÁøÁ¦°ø = ¹Ì±¹ UCLA µ¥´Ï½º È« ±³¼ö) |
Çѱ¹ÀÌ ³ºÀº ¼¼°èÀûÀÎ ·Îº¿°øÇÐÀÚ µ¥´Ï½º È« ¹Ì±¹ UCLA ±³¼ö°¡ ¹Ì ÇرºÀÇ 'ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿' °³¹ß¿¡ ¶Ç Çѹø Âü¿©ÇØ ¶Ù¾î³ ·Îº¿±â¼úÀ» ¼±º¸ÀδÙ.
È« ±³¼ö´Â ÀÚ½ÅÀÌ À̲ø°í ÀÖ´Â UCLAÀÇ ·Îº¿¿¬±¸¼Ò '·Î¸á¶ó'(RoMeLa)ÀÇ ½Ç¿ëÇü ÈÞ¸Ó³ëÀ̵å ÇÁ·ÎÁ§Æ® '¾ËÇÇ¿À½º'(ARPIOS:Anthropomorphic Robotic Platform for Intuitive Operation and Service)°¡ ¹Ì Çرº¿¬±¸½Ç(Office of Naval Research : ONR)ÀÇ Áö¿ø°úÁ¦·Î ¼±Á¤µÅ ÇâÈÄ 4³â°£ 160¸¸´Þ·¯¸¦ ¹Þ´Â´Ù°í 9ÀÏ ¹àÇû´Ù.
¾ËÇÇ¿À½º´Â È« ±³¼ö°¡ ¿ª½Ã ¹Ì Çرº ¿¬±¸½Ç °úÁ¦·Î ¹öÁö´Ï¾Æ°ø´ë¿¡¼ °³¹ßÇÑ ¼±¹ÚÈÀç Áø¾Ð¿ë ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ÀÎ »çÆÄÀ̾î-Å丣(SAFFiR-THOR)¿¡ ÀÌÀº µÎ¹ø° ÇÁ·ÎÁ§Æ®·Î, »çÆÄÀ̾´Ù Å©±â¿Í ¹«°Ô´Â ÁÙÀÌ°í ¸öü¸¦ Á¢À» ¼ö ÀÖ°Ô µðÀÚÀÎÇÑ ½Ç¿ëÇü ÈÞ¸Ó³ëÀ̵åÀÌ´Ù. ¾ËÇÇ¿À½º´Â Å° 160§¯, ¹«°Ô 38.5§¸À¸·Î »çÆÄÀ̾î(Å° 178§¯, ¹«°Ô 63§¸)º¸´Ù ÀÛ°í °¡º±´Ù. ÆÈ°ú Ç㸮, ¸ñ µîÀ» ¾ÕµÚ·Î Á¢À¸¸é ³ôÀÌ°¡ 69§¯, ¿·¸é°ú ¾ÕµÚ ÆøÀÌ °¢°¢ 60§¯, 64§¯·Î ÁÙ°í, Á¢¾úÀ» ¶§ ¹Ù´ÚÀÌ µÇ´Â Ç㸮 ºÎºÐ¿¡ ¹ÙÄû°¡ ÀÖ¾î ÇÑ »ç¶÷ÀÌ ½±°Ô ¹Ð¾î¼ ¿Å±æ ¼ö ÀÖ´Ù.
|
|
|
¡ã ¾ËÇÇ¿À½º ·Îº¿ÀÇ ¼ ÀÖ´Â ¸ð½À°ú Á¢ÇôÁø ¸ð½ÀÀÇ »çÀÌÁî ºñ±³ (»çÁøÁ¦°ø = ¹Ì±¹ UCLA µ¥´Ï½º È« ±³¼ö) |
È« ±³¼ö´Â º»Áö¿ÍÀÇ ¿¬¶ôÀ» ÅëÇØ "À̹ø ÇÁ·ÎÁ§Æ®´Â ¼ö¼ÛÀÌ ÆíÇÏ°í, È¿À²ÀûÀ¸·Î »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, ¿î¿µ°ú À¯Áöº¸¼ö°¡ ½¬¿î °¡º¿ì¸é¼µµ Àú°¡ÀÇ ÈÞ¸Ó³ëÀ̵å Ç÷§ÆûÀ» ¿¬±¸ÇÏ°í °³¹ßÇϴµ¥ ÃÊÁ¡ÀÌ ¸ÂÃß¾îÁ® ÀÖ´Ù"°í ¹àÇû´Ù.
¾ËÇÇ¿À½º¿¡´Â ź¼ºÀ» ÀÌ¿ëÇØ Èû°ú À§Ä¡¸¦ ÇÔ²² Á¦¾îÇϴ ÷´Ü±â¼úÀÎ ‘Àΰø±ÙÀ°(SEA:Series-elastic actuator)’ ±â¼úÀÌ Àû¿ëµÈ´Ù. ÀÌ ±â¼úÀº º¸Åë ·Îº¿µéó·³ ·Îº¿ °üÀýÀÇ À§Ä¡¸¦ Á¦¾îÇÏ´Â °Ô ¾Æ´Ï¶ó ±ÙÀ°Ã³·³ À§Ä¡¿Í ÈûÀ» ÇÔ²² Á¦¾îÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î ·Îº¿ÀÌ ¿ïÅüºÒÅüÇÑ ¹Ù´Úó·³ Çè³ÇÑ °÷¿¡¼ ÀÛµ¿Çϱâ À§Çؼ ²À ÇÊ¿äÇÏ°í Áß¿äÇÑ ±â¼úÀÌ´Ù.
È« ±³¼ö´Â "¾ËÇÇ¿À½º¿¡´Â 3°¡Áö ¸ðµ¨ÀÌ Àִµ¥, ¾ËÇÇ¿À½º-1Àº À§Ä¡Á¦¾î ¼º¸¸ðÅ͸¦ »ç¿ëÇÏ°í, ¾ËÇÇ¿À½º-2´Â »óü¿¡ Àΰø±ÙÀ°À» »ç¿ëÇÏ°í, ¾ËÇÇ¿À½º-3´Â »óü, ÇÏü ÀüºÎ Àΰø±ÙÀ°À» »ç¿ëÇÑ´Ù"°í ¹àÇû´Ù. ±×¸®°í ”¾ËÇÇ¿À½º´Â Çرº¿¡¼ ÇÊ¿äÇÑ ¼±Ã¼ ºñÆı«°Ë»ç(NDT) ÀÓ¹« ¼öÇàÀ» À§ÇØ °³¹ßÇÑ´Ù“¸ç ”ÇÏÁö¸¸ ¾ËÇÇ¿À½º Ç÷§ÆûÀº ÇöÀå¿¡¼ ´õ ¸¹ÀÌ, ³Î¸®, ÀÚÁÖ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â »ç¿ëÀÚ Ä£ÈÇü, ½Ç¿ë ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå °³¹ß¿¡ Åä´ë°¡ µÉ ¼ö ÀÖÀ» °Í“À̶ó°í ¸»Çß´Ù.
ÇÑÆí, È« ±³¼ö´Â "¼Ò¹æ¿ë ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ »çÆÄÀ̾î(SAFFiR)´Â Å丣(THOR)À̸ç, ¹öÁö´Ï¾Æ°ø´ë´Â ÀÌ ·Îº¿À» Á¶±Ý °³Á¶ÇÏ¿© DARPA ·Îº¸Æ½½º 縰Áö¿¡ ¿ø·¡ ÀÚ±â ÆÀ À̸§ÀÎ 'ÆÀ ¹ß·Î(VaLOR)' ´ë½Å '¿¡¼Å(ESCHER)'¶ó´Â ´Ù¸¥ À̸§À» »ç¿ëÇÑ´Ù"°í ¹àÇû´Ù. ±×¸®°í "UCLA´Â °è¼Ó 'ÆÀ THOR'¸¦ °¡Áö°í ÃâÀüÇϸç, ÃâÀü ·Îº¿Àº THOR-OP¸¦ º£À̽º·Î ÇÑ ·Îº¿"À̶ó°í ¹àÇû´Ù. |