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미니거미로봇, 장애물 피해 자율주행아두이노 키트 통해 제작, 센서와 모터로 구동 제어
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승인 2015.02.09  14:07:57
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▲ 마치 살아있는 벌레처럼 움직이면서 장애물을 요리조리 피해 다니는 6족의 미니거미로봇.

두 눈이 몸체의 전부를 차지할 만큼 커다란 아주 앙증맞은 6족의 소형로봇이 이리저리 장애물을 피해 다니면서 아장아장 걸어 다닌다.

자율주행에 나설 때는 등 뒤에서 파란 불빛을 발하면서 몸집은 작지만 제법 상대에게 위협감을 주기도 한다.

9일 해커데이(hackaday.com)는 작은 거미 모습을 하고 6개의 다리로 사람의 손을 피해서 다니면서 앞으로 전진하고, 또 뒤로 물러서는 동작을 하는 미니거미로봇을 소개했다.

이 미니거미로봇은 돌기, 전진, 후진 등의 행동을 자율제어할 수 있는데 이는 적외선 원격조종 방식에 의해 가능하다.

걷는 걸음걸이가 다소 서툴러서 가지고 놀기가 지루하면 다른 용도의 장난감으로도 사용할 수 있는데 미니거미로봇을 마치 살아있는 벌레처럼 움직여 가면서 가지고 놀 수 있다.

거미로봇의 진행 방향에 마치 장애물이 나타나는 것처럼 손을 갖다 대면 이 로봇은 주춤주춤하다가 손을 피해 다른 방향으로 달아난다.

이 로봇은 적외선 센서와 모토를 통한 구동으로 움직인다. 탑재된 마이크로컨트롤러에 의해 인코딩된 프로그램에 의해 작동되는 모터는 ST1155A 양방향 구동 모터이다.

마이크로컨트롤러는 가격이 비교적 저렴하고 범용성이 뛰어난 아두이노(Arduino)를 사용하고 있다.

여기에 쓰여지는 아두이노는 이미 납땜이 된 상태로 나와 있어 일일이 납땜을 하는 부담을 덜어 준다.

아두이노 회로판에 붙어 있는 불필요한 요소들은 제거돼 한결 간편한 형태가 사용되었다. 이를 통해 거미로봇의 몸체 무게를 줄일 수 있었다.

로봇 전면에 탑재된 센서는 시중에서 쉽게 구할 수 있는 것을 쓰며, 이 센서는 장애물 탐지 기능을 담당한다.

센서에서 수집된 정보는 아두이노에 인코딩된 프로그램에 전달돼 이를 기반으로 모터가 구동돼 장애물을 피하기 위한 방향전환과 전, 후진이 이뤄진다. 장애물을 피한 뒤에는 곧장 전진하는데 이는 다른 장애물이 나타날 때까지 계속된다.

프로그램 소스는 아두이노 코딩 언어를 가져다 쓰면 되며, 자신만의 작동 알고리즘을 만들어서 적용하면 더욱 재밌는 미니거미로봇을 개발해 낼 수 있다.

로봇신문사  webmaster@irobotnews.com
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