|
|
|
¡ã ÁÖÀÎÀ» À§ÇØ ¸ÀÀÖ´Â ¿ä¸®¸¦ ´ëÁ¢Çϱâ À§ÇØ ¿ä¸® ½Ã ÇÊ¿äÇÑ À¯¿¬ÇÑ ¼Õ³î¸²À» ¹è¿ì°í ÀÖ´Â ¹é½ºÅͷκ¿. |
Àΰ£ÀÌ ·Îº¿À» ÀÚ½ÅÀÇ ÃæÁ÷ÇÑ ÇÏÀÎó·³ ºÎ¸®±â¸¦ ¿øÇÒ ¶§ °ú¿¬ ¾î¶² ÀÏÀ» ¸ÕÀú ½ÃÅ°±â ¿øÇÒ±î. Àΰ£ÀÌ ·Îº¿¿¡°Ô ºÎ¿©ÇÏ´Â ÀÏÀÇ ¿ì¼±¼øÀ§(hierarchy)¿¡ °üÇؼ ´ëü·Î °¡»ç³ëµ¿À» ¸¹ÀÌ ²Å´Â °ÍÀ¸·Î Á¶»çµÇ°í ÀÖ´Ù. ¿ì··°¢½Ãó·³ ½Ä»ç¸¦ Á¦¶§¿¡ ¸¶·ÃÇØ Áشٵ簡, ¾Æ´Ï¸é »¡·¡¸¦ ÇØÁÖ´Â °Í µîÀÌ´Ù.
3ÀÏ IEEE.½ºÆåÆ®·³¿¡ µû¸£¸é ÁÖÀÎÀ» À§ÇØ ¸ÀÀÖ´Â ¿ä¸®¸¦ ´ëÁ¢ÇØ ÁÙ ¼ö ÀÖ´Â ·Îº¿ °³¹ß¿¡ ´ëÇØ ¸¹Àº ·Îº¿°øÇÐÀÚµéÀÌ µµÀüÇÏ°í ÀÖ´Ù. À̵éÀº ·Îº¿ÀÌ ¿ä¸®¸¦ Çϱâ À§Çؼ´Â ÀûÁ¤·®ÀÇ ¹°À» ¿ä¸® ±â±¸¿¡ µû¸¥´ÙµçÁö, ¶Ç´Â ¼ººÐµéÀÌ Àß ¼¯À̵µ·Ï ÀúÀ» ¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÏ´Â µî À¯¿¬ÇÑ ¼Õ³î¸²ÀÌ ÀüÁ¦µÅ¾ß ÇÑ´Ù°í °Á¶ÇÑ´Ù.
´ÙÀ½À¸·Î´Â ·Îº¿ÀÌ ¿ä¸® ·¹½ÃÇǸ¦ ¾Ë¾Æ¾ß ÇÑ´Ù. ¿äÁòÀº ·Îº¿µéÀÌ ºñµð¿À ³»¿ëÀ» µû¶ó¼ ÇÏ´Â ¸ð¹æ ÇൿÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¹Ç·Î À̸¦ ÅëÇØ ¿ä¸®¹æ½ÄÀ» ÇнÀ½Ãų ¼ö ÀÖ´Ù.
ÇöÀç±îÁö ¼±º¸¿©Áø ¿ä¸®·Îº¿ÀÇ »ç·Ê´Â ÀϹÝÀûÀ¸·Î ¹Ì¸® ÇÁ·Î±×·¥µÈ Áö½Ã³»¿ë(pre-programmed instruction)¿¡ µû¶ó¼ ±×´ë·Î ÀÛµ¿µÇ´Â °Í¿¡ ºÒ°úÇß´Ù. ÀÌ´Â ÀÔ·ÂµÈ ÇÁ·Î±×·¥¸¸ ¼ÒÈÇØ ³¾ ¼ö ÀÖ¾î ¿ä¸®Á¾·ù¿Í ¿ä¸®¹æ½ÄÀÌ ±ØÈ÷ Á¦ÇÑÀûÀÏ ¼ö¹Û¿¡ ¾ø¾ú´Ù.
µû¶ó¼ ÁÖÀÎÀÇ ±âºÐ¿¡ µû¶ó ¹«½¼ À½½ÄÀ» ¸¶·ÃÇÒ °ÍÀ̸ç, À̸¦ ¾î¶² ¹æ½ÄÀ¸·Î ¿ä¸®ÇÒ °ÍÀΰ¡¸¦ ·Îº¿¿¡°Ô ¸»ÇÏ´Â ´ë·Î À̸¦ ó¸®ÇØ ³¾ ¼ö ÀÖ´Â ·Îº¿ÀÌ Çö½ÇÀûÀÎ ¼ö¿ä¿¡ ºÎÀÀÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
À̸¦ À§Çؼ´Â ¿ä¸®·Îº¿ÀÌ ´Ù¾çÇÑ ¿ä¸® ºñ¹ýÀ» Å͵æÇÏ°í À̸¦ ÃàÀûÇÏ°í ÀÖ´Ù°¡ ÁÖÀÎÀÇ ¿ä±¸´ë·Î Áï½Ã À̸¦ ³»³õÀ» ¼ö ÀÖ´Â ´Ü°è¿¡±îÁö µµ´ÞÇØ¾ß ÇÑ´Ù.
ÀÌ·¯ÇÑ ½Ã°¢¿¡¼ ¿ä¸®·Îº¿ °³¹ßÀ» Àû±ØÀûÀ¸·Î ÃßÁøÇÏ°í ÀÖ´Â °÷ÀÌ ¸Þ¸±·£µå´ëÇÐ ·Îº¿°øÇÐÆÀÀÌ´Ù. ÀÌ ´ëÇÐ ¿ä¸®·Îº¿°³¹ßÆÀÀº ‘ºñµð¿À ½ÃûÀ» ÅëÇÑ ·Îº¿ÀÇ Á¶ÀÛÇàÀ§ ÇнÀ Ç÷£(Robot Learning Manipulation Action Plans by Watching Videos)’À̶õ ±ä ŸÀÌƲÀ» ´Þ°í ÀÌ ¿ä¸®·Îº¿ °³¹ß ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ ÃßÁøÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ÀÌ ¿¬±¸ÀÇ ÇÙ½ÉÀº ºñµð¿À ¼Ó¿¡¼ Àΰ£(¿ä¸®»ç)°ú ¹°Ã¼(¿ä¸®Àç·á)°¡ »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏ´Â °ÍÀ» ·Îº¿ÀÌ ½ÃûÇÏ°í À̸¦ ÅëÇØ Àΰ£ÀÌ ¹«¾ùÀ» ÇÏ°í, À̸¦ ¾î¶»°Ô ÇÏ´ÂÁö¸¦ ÀνÄÇÑ µÚ À̸¦ ÇнÀÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù.
ÇнÀÀ» ³¡³½ ÈÄ¿¡´Â ±×·¯ÇÑ Àΰ£ÀÇ ÇൿÀ» ·Îº¿ÀÇ Á¶ÀÛ ´É·ÂÀ» ÅëÇØ ±×´ë·Î ÀçÇöÇØ ³»´Â °Í(¿ä¸®»ç°¡ ÇÏ´Â ´ë·Î ¿ä¸®¸¦ Çس»´Â °Í)ÀÌ´Ù. ÀÌ ÇÁ·ÎÁ§Æ®¿¡¼ »ç¿ëµÇ´Â ·Îº¿Àº ¹é½ºÅÍ(Baxter)·Îº¿ÀÌ´Ù. |