▲ 델타로봇은 로봇 팔(축)을 3축 또는 4축 조합으로 구성되나 작업 필요 상 여러 개를 링크하여 제작된 다중델타로봇도 산업계에서 쓰이고 있다.

델타로봇(병렬로봇)은 3차원 공간에서 보통 X, Y, Z 등 특정한 방향으로만 움직이는 제한적인 동작이 한계이긴 하지만 작동 반경이 넓지 않아 좁은 공간에서 단순 반복적인 이동 작업 시에는 최선의 로봇 형태의 하나로 여겨지고 있다.

22일 기즈맥(gizmag.com)에 따르면 평형사변형 형태로 로봇 팔이 연결돼 있는 델타로봇이 좁은 공간에서도 설치될 수 있는 경제적 사용이란 장점을 살리면서 동시에 동작의 유연성도 확보한다는 측면에서 다중 델타로봇(mutiple-delta robot)이란 새로운 형태가 등장하고 있다.

델타로봇은 1980년대 초 레이몬드 클라벨(Reymond Clavel)에 의해 발명됐다.

그 후 델타로봇은 진화를 거듭해 왔는데 그러던 중 반 데어 기스트(Van der Geest)라는 로봇공학자는 가벼운 델타로봇을 무거운 부품을 옮기고, 강하고 유연한 전통적 로봇 팔처럼 변형시켜서 보다 유용한 로봇으로 만들기를 원했다.

그의 아이디어는 간단했다. 델타로봇 팔을 여러 개 연결하는 것이었다. 그러나 제어메커니즘과 액추에이터는 베이스에 부착한 채로 놓아뒀다.

이 베이스에서 중앙에 있는 델타로봇이 가지고 있는 세 개의 로봇 팔을 또 하나의 델타로봇, 즉 작은 삼각형 형태의 로봇에 연결한다.

이러한 연결 방식은 필요한 작업에 따라서 얼마든지 반복해서 연결할 수 있다.

이렇게 연결하다 보면 작은 액추에이터의 출력만 가지고도 매우 빠르게 반복 이동 작업의 스피드를 높일 수 있는 다중 델타로봇이 탄생하게 되는 것이다.

델타로봇은 기구적 우수성에 의하여 고속 이송과 포장 등에 탁월한 성능을 발휘하고 있으며, 여기에 더하여 다중 델타로봇은 유연성, 강력한 파워 면에서도 성능이 우수해 산업계에서 널리 활용되고 있다.